1、樒欀(燫匀%讀缁頀h萀倀栀$ABB程序样板.pdfpic1.gifABB程序样板.pdf2020-514183295a1-f72c-496a-b5e8-98752982d1c7TuVjcCQ40ciosDDytn4hsuizev2R5RjYsenxkPLeFOOwHOpq+e1PmA=ABB,程序,样板8510d07609762e44d6ba7ffce27395dc程序样板程序样板 % VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH % MODULE mainprg 程序模块名 “存放数据” CONST robtarget pHome:=517.87,-0.01,708.53,0.506
2、292,-0.4935,0.509881,-0.490049,-1,0,-1,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09 ,9E+09; PROC main() 主程序 !* ! Main program for !* Initall; 调用 Initall 子程序 WHILE TRUE DO 程序循环执行 IF DI_StartBotton1=1 THEN 如果 DI_StartBotton1=1 则执行 rP1 子程序 rP1; ELSEIF DI_StartBotton2=1 THEN 如果 DI_StartBotton2=1 则执行 rP2 子程序 rP2; END
3、IF WaitTime 0.3; 时间等待指令 ENDWHILE ENDPROC PROC Initall() 子程序，用于初始化所有数据和状态 AccSet 100,100; 加速度设定指令 VelSet 100, 2000; 速度设定指令 rCheckHOMEPos; 调用 rCheckHOMEPos 子程序 ENDPROC PROC rCheckHOMEPos() 子程序，用于判断机器人是否在等待位置 IF NOT CurrentPos(pHome,tool0) THEN TPErase; TPWrite “Robot is not in the Wait-Position“; TPWr
4、ite “Please jog the robot around the Wait position in manual“; TPWrite “And execute the aHome routine.“; WaitTime 0.5; EXIT; ENDIF ENDPROC FUNC bool CurrentPos( robtarget ComparePos, INOUT tooldata TCP) 功能功能，用于检测机器人是否在某个位置上用于检测机器人是否在某个位置上 VAR num Counter:=0; 数据数据，只用于本功能的局部变量只用于本功能的局部变量 VAR robtarget
5、 ActualPos; ! !- !Abstract : Function to compare current manipulator position with a given position !- ! ActualPos:=CRobT(Tool:=tool0WObj:=wobj0); IF ActualPos.trans.xComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x IF ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y IF ActualPos.trans.zCompa
6、rePos.trans.z-25 AND ActualPos.trans.z IF ActualPos.rot.q1ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1 IF ActualPos.rot.q2ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2 IF ActualPos.rot.q3ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3 IF ActualPos.rot.q4ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4 RETURN Counte
7、r=7; ENDFUNC PROC aHome() 子程序，机器人回等待位置用 MoveJ pHome, v30, fine, tool0; ENDPROC PROC rP1() 子程序，存放工作轨迹指令 !Insert the moving routine to here ENDPROC PROC rP2() 子程序，存放工作轨迹指令 !Insert the moving routine to here ENDPROC ENDMODULE 始于喜欢终于深爱0000100007技术方案20200514004039217984dfhdIx3ZnFVDQKshdphDxxNKlQcxYC7O+Xh
8、m9+fTFpykm9mpbthtgTzfgmEXern7A0 樒(燫谀匀%谀讀缁頀h晞伀椀鄂猃猃猃觿桛譡祎珿愀昀琀礀开愀渀搀开倀爀攀挀愀甀琀椀漀渀猀瀀搀昀瀀椀挀最椀昀褀桛譡祎玘愀昀琀礀开愀渀搀开倀爀攀挀愀甀琀椀漀渀猀瀀搀昀尀尀愀戀攀攀戀甀砀氀嘀儀匀爀匀爀唀猀圀倀渀戀匀椀瘀戀猀砀渀匀倀甀礀砀稀甀匀礀儀匀氀最褀桛譡祎玘愀昀琀礀开愀渀搀开倀爀攀挀愀甀琀椀漀渀猀褀桛譡祎猀愀昀琀礀开愀渀搀开倀爀攀挀愀甀琀椀漀渀猀戀搀愀搀挀戀攀挀搀愀挀栀褀墥言墥B墌蹙鱎繫蹾耀戀焀甀瀀堀戀攀琀樀猀儀氀漀娀爀刀搀欀甀昀匀昀昀氀一夀吀伀堀甀一渀爀渀圀砀砀砀猀攀砀錀j彚q暸阀暸胔-惰怀猰怀棙i縀$茻ABB按钮指示灯.pdfpi
9、c1.gifABB按钮指示灯.pdf2020-5146e5c737b-9698-472d-b4f2-0f7afdabf89d8zvgvOArlWywuwjUsP7lRu48NOBkZDfoKsU0zqVVXHWUshTMo4PR/g=ABB,按钮,指示灯1aab644fe16006d749e012294cb2ad53纇XX常X畘X始于喜欢终于深爱0000100007技术方案20200514004038207102dr015r8oWVXK4+9Uw1BT0rTXHmvKy0n0vEUy0WTTuIE3IV4wHDQHBMbFYp3G5jnsA茀(敗堀蔒匀%堀蔒讀缁籟頀h晞伀椀匁圃垃圃崃焃礃礃礃堄
10、堀荳顎癸搀漀挀瀀椀挀最椀昀堀堀荳顎癸搀漀挀尀尀搀攀愀愀挀攀搀挀搀昀愀愀戀瘀栀匀嘀欀伀娀渀娀堀堀焀氀樀倀渀稀栀搀娀礀愀洀唀欀渀欀堀堀荳顎癸敔攀攀昀昀昀挀愀愀戀戀昀愀栀輀墥鄀墥萀X墥偒耀稀嘀挀匀儀唀娀圀渀洀唀堀氀圀儀渀挀挀嘀吀最夀焀匀稀猀吀焀夀唀夀瀀刀唀戀漀挀爀一儀渀堀錀j8q委阀委胔-惰退退棙庤fi縀$荕ABB常用机器人技术参数.pdfpic1.gifABB常用机器人技术参数.pdf2020-514a8561e13-ea4e-48d9-99bc-5c23c505ad8e59goViM2ET9ETxuVeyxrsjQHm1FdpYr2+tG/8qPhGPhOqnrQkBF/DQ=ABB,常用,机器
11、人,技术参数0c7b03df1e90bb2840c350d2d9140afeXX常X稜X始于喜欢终于深爱0000100007技术方案20200514004039108367twpR5OeICsXZS6w72Clcnzj19NRUnWOVFB0ShiuyTOfj3WetjM2Cuslkxaok4wZwA怄蜀墥墥吂墥錀j聫q委阀委胔-惰棙h縀丂专专怓琓簓簓簓轺罨瀀搀昀瀀椀挀最椀昀轺罨瀀搀昀尀尀愀昀挀愀戀攀搀挀吀甀嘀樀挀儀挀椀漀猀礀琀渀栀猀甀椀稀攀瘀刀刀樀夀猀攀渀砀欀倀攀伀伀眀伀瀀焀攀倀洀轺罨搀攀搀戀愀昀昀挀攀搀挀轺罨轺罨嘀刀匀伀一一唀一匀伀唀洀愀椀渀瀀爀最轺坪堠灥湥伀一匀吀爀漀戀琀愀爀最攀琀瀀漀洀
12、攀嬀嬀崀嬀崀嬀崀嬀崀崀倀刀伀洀愀椀渀轺愀椀渀瀀爀漀最爀愀洀昀漀爀渀椀琀愀氀氀渀椀琀愀氀氀倀轺圀吀刀唀伀轺杳开匀琀愀爀琀漀琀琀漀渀吀一舀鱙开匀琀愀爀琀漀琀琀漀渀杒爀倀倀轺爀倀匀开匀琀愀爀琀漀琀琀漀渀吀一舀鱙开匀琀愀爀琀漀琀琀漀渀杒爀倀倀轺爀倀一圀愀椀琀吀椀洀攀蕻一圀一倀刀伀倀刀伀渀椀琀愀氀氀倀轺蹵灧湥豣挀挀匀攀琀骋嘀攀氀匀攀琀骋爀栀攀挀欀伀倀漀猀爀栀攀挀欀伀倀漀猀倀轺一倀刀伀倀刀伀爀栀攀挀欀伀倀漀猀倀轺蹵桧蕻湏一伀吀甀爀爀攀渀琀倀漀猀瀀漀洀攀琀漀漀氀吀一吀倀爀愀猀攀吀倀圀爀椀琀攀删漀戀漀琀椀猀渀漀琀椀渀琀栀攀圀愀椀琀倀漀猀椀琀椀漀渀吀倀圀爀椀琀攀倠氀攀愀猀攀樀漀最琀栀攀爀漀戀漀琀愀爀漀甀渀搀琀栀
13、攀圀愀椀琀瀀漀猀椀琀椀漀渀椀渀洀愀渀甀愀氀吀倀圀爀椀琀攀渀搀攀砀攀挀甀琀攀琀栀攀愀漀洀攀爀漀甀琀椀渀攀圀愀椀琀吀椀洀攀堀吀一一倀刀伀唀一戀漀漀氀甀爀爀攀渀琀倀漀猀爀漀戀琀愀爀最攀琀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀一伀唀吀琀漀漀氀搀愀琀愀吀倀鼀龀蹵桧湏蹵桧湏嘀刀渀甀洀漀甀渀琀攀爀瀀湥灣湥蹵齧蒀蹵齧蒀嘀刀爀漀戀琀愀爀最攀琀挀琀甀愀氀倀漀猀戀猀琀爀愀挀琀甀渀挀琀椀漀渀琀漀挀漀洀瀀愀爀攀挀甀爀爀攀渀琀洀愀渀椀瀀甀氀愀琀漀爀瀀漀猀椀琀椀漀渀眀椀琀栀愀最椀瘀攀渀瀀漀猀椀琀椀漀渀挀琀甀愀氀倀漀猀刀漀戀吀尀吀漀漀氀琀漀漀氀尀圀伀戀樀眀漀戀樀挀琀甀愀氀倀漀猀琀爀愀渀猀砀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀琀爀愀渀猀砀一挀琀甀愀氀倀漀猀琀爀愀渀
14、猀砀挀琀甀愀氀倀漀猀琀爀愀渀猀礀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀琀爀愀渀猀礀一挀琀甀愀氀倀漀猀琀爀愀渀猀礀挀琀甀愀氀倀漀猀琀爀愀渀猀稀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀琀爀愀渀猀稀一挀琀甀愀氀倀漀猀琀爀愀渀猀稀挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀爀漀琀焀一挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀爀漀琀焀一挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀爀漀琀焀一挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀漀洀瀀愀爀攀倀漀猀爀漀琀焀一挀琀甀愀氀倀漀猀爀漀琀焀刀吀唀刀一漀甀渀琀攀爀一唀一倀刀伀愀漀洀攀倀轺桧蕻湏漀瘀攀瀀漀洀攀瘀昀椀渀攀琀漀漀氀一倀刀伀倀刀伀爀倀倀轺壿屝桏渀猀
15、攀爀琀琀栀攀洀漀瘀椀渀最爀漀甀琀椀渀攀琀漀栀攀爀攀一倀刀伀倀刀伀爀倀倀轺壿屝桏渀猀攀爀琀琀栀攀洀漀瘀椀渀最爀漀甀琀椀渀攀琀漀栀攀爀攀一倀刀伀一伀唀蹙鱎繫蹾耀搀昀栀搀砀娀渀嘀儀猀栀搀瀀栀砀砀一氀儀挀砀夀伀堀栀洀昀吀瀀礀欀洀洀瀀戀琀栀琀最吀稀昀最洀堀攀爀渀錀jq斌阀长点。以科学发展为主题，以转变经济发展方式为主线，坚持把建设资源节约型和环境友好型社会作为重要着力点，大力发展循环经济。我国政府相继出台了一系列支持和鼓励政策。在国家政策的鼓励和引导下，我国资源综合利用取得一定的成绩。但资源消耗高、利用率低，废物资源综合利用和无害化处理程度低等问题仍然普遍存在。为适应经济增长方式转变和实施可持续发展战略
16、和需要，推动资源综合利用工作，特明确公布了资源综合利用的主要范围：对生产过程中产生的废渣、废水（液）、废气、余热、余压等进行回收和合理利用；对社会生产和消费过程中产生的各种废旧物资进行回收和再生利用。智能化车载模组是进入21世纪以来国内外推崇并迅速发展的一种新型环保材料，符合国家节能环保的政策导向。具有原料资源化、制备可塑化、产品环保化、应用经济化、再生低碳化等5大优良性能的智能化车载模组，既能发挥材料中各组分的优点，克服因强度低、变异性大及有机材料弹性模量低等造成的使用局限性，又能充分利用资源，也有助于资源给环境带来的污染，有利于循环经济的发展。2.3.3顺应我国战略性新兴产业节能环保事业快
17、速发展的需要我国经济发展将以科学发展为主题，以加快转变经济发展方式为主线，进一步推进经济结构战略性调整，优化升级产业结构，在这一背景下，战略性新兴产业、现代服务业、文化创意产业等成为投资的热点。我国战略性新兴产业将形成健康发展、协调推进的基本格局，对产业结构升级的推动作用显著增强，增加值占国内生产总值的比重力争达到8%左右。到2020年，战略性新兴产业增加值占国内生产总值的比重力争达到15%左右，吸纳、带动就业能力显著提高。节能环保、新一代信息技术、生物、高端装备制造产业成为国民经济的支柱产业，新能源、新材料、新能源汽车产业成为国民经济的先导产业；创新能力大幅提升，掌握一批关键核心技术，在局部
18、领域达到世界领先水平；形成一批具有国际影响力的大企业和一批创新活力旺盛的中小企业；建成一批产业链完善、创新能力强、特色鲜明的战略性新兴产业集聚区。再经过10年左右的努力，到2030年，战略性新兴产业的整体创新能力和产业发展水平达到世界先进水平，为经济社会可持续发展提供强有力的支撑。节能环保称谓战略性产业重中之重。在循环经济与资源循环利用领域，要大力发展源头减量、循环利用、资源化、再制造、零排放和产业链接、物质流分析等新技术，推进产业化，提高资源产出效率。重点发展共伴生矿产资源、工业生产废弃物综合利用技术，汽车零部件及机电产品再制造、再生资源回收利用，餐厨、农林和建筑废弃物资源化利用。推动跨行业跨企业循环利用联合体建设，促进生产过程协同资源化处理废弃物；大力发展“城市矿山”资源。因此，本项目属于朝阳产业，项目的大力发展正是顺应了我国新时期战略新兴产业发展规划，可有效促进我国节能环保产业的快速发展，为我国循
