1、第六章第六章 当代物流设施设备当代物流设施设备 第1页6.7 自动导引搬运车自动导引搬运车自动导引小车（自动导引小车（自动导引小车（自动导引小车（AGVAGV）:是一个以电池为动力，装是一个以电池为动力，装有非接触式导向装置无人有非接触式导向装置无人驾驶自动运输车。驾驶自动运输车。功效功效功效功效:在计算机控制下，经过复在计算机控制下，经过复杂路径将物料按一定定位杂路径将物料按一定定位精度输送到指定位置上。精度输送到指定位置上。图图54 自动导引车自动导引车第2页20世纪世纪50年代中期，年代中期，Barret企业设计出无人驾驶卡车，也就企业设计出无人驾驶卡车，也就是是AGV最早雏形。最早雏形
2、。20世纪世纪70年代，年代，AGV作为生产组成部分进入了生产系统，并作为生产组成部分进入了生产系统，并得到了快速发展。得到了快速发展。1976年，我国起重机械研究所研制出第一台年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV。1999年由昆船研制生产激光导引无人小车系统在红河试运行，年由昆船研制生产激光导引无人小车系统在红河试运行，它是我国第一台激光导引无人小车系统。它是我国第一台激光导引无人小车系统。1.AGV发展现实状发展现实状况况第3页AGV有两类：有两类：p装配型装配型p搬运型搬运型第4页控制台经过计算机网络接收立体仓库管理系统下达控制台经过计算机网络接收立体仓库管理系统下达AGV输送任输送
3、任务，经过无线局域网通讯系统实时采集各务，经过无线局域网通讯系统实时采集各AGV、拆箱机器人状、拆箱机器人状态信息。依据需求情况和当前态信息。依据需求情况和当前AGV运行情况，将调度命令传递运行情况，将调度命令传递给选定给选定AGV，实施搬运作业。，实施搬运作业。2.AGV在自动仓储作用在自动仓储作用图图55 自动导引车在仓库应用自动导引车在仓库应用第5页AGV由以下各部分组成：由以下各部分组成：车体车体、蓄电池蓄电池、车上充电装置车上充电装置、控控制系统制系统、驱动装置驱动装置、转向装置转向装置、准确定位装置准确定位装置、移载机构移载机构、通信单元通信单元和和导引系统导引系统。3.AGV组成
4、组成1）车体）车体(车架和对应机械结构车架和对应机械结构)2）蓄电池与充电装置）蓄电池与充电装置 3）驱动装置）驱动装置 驱动装置是一个伺服驱动变速控制系统，可驱驱动装置是一个伺服驱动变速控制系统，可驱动动AGV运行并含有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、运行并含有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控制。进行控制。第6页4）转向装置）转向装置 p铰轴转向式三轮车型铰轴转向式三轮车型 p差速转向式四轮车型差速转向式四轮车型 图图57 转向装置转向装置第7页p全轮转向式四轮车型全轮转
5、向式四轮车型 图图58 全轮转向式四轮车型全轮转向式四轮车型 第8页p移载装置移载装置AGV用用移移载载装装置置来来装装卸卸货货物物，即即接接收收和和卸卸下下载载荷荷。常常见见AGV装卸方式可分为装卸方式可分为被动装卸被动装卸和和主动装卸主动装卸两种。两种。图图59 被动装卸装置被动装卸装置 被动装卸被动装卸是不具备完整装卸功效，需要采取助卸装置。是不具备完整装卸功效，需要采取助卸装置。第9页图图59 被动装卸装置被动装卸装置（滚柱式台面）（滚柱式台面）第10页图图59 主动装卸装置主动装卸装置 主动装卸主动装卸是指小车本身含有装卸功效，其装卸方式有：是指小车本身含有装卸功效，其装卸方式有：单
6、面推拉式，双面推拉式，叉车式和机器人式。单面推拉式，双面推拉式，叉车式和机器人式。第11页6.8 经典物流设备技术参数与选取经典物流设备技术参数与选取托盘货架托盘货架托盘货架托盘货架由立柱和横梁组成。由立柱和横梁组成。1.托盘货架托盘货架设计要求设计要求设计要求设计要求:p叉车最大提升高度最少比最上层货架横梁高叉车最大提升高度最少比最上层货架横梁高200mm；p最上货位加托盘货物高度离天花板距离不少于最上货位加托盘货物高度离天花板距离不少于300mm；立柱立柱横梁横梁纵梁纵梁地脚地脚第12页图图70 托盘货架尺寸图托盘货架尺寸图第13页重型托盘货架柱片和横梁规格重型托盘货架柱片和横梁规格重型托
7、盘货架柱片和横梁规格重型托盘货架柱片和横梁规格：p柱片高度从、柱片高度从、2500到到7500，每隔，每隔500一档。一档。p横梁截面规格（高横梁截面规格（高深深厚厚）80 50 1.5或或100 50 1.5，长度规格为，长度规格为1500，1800，2300，2500，2700，3000等。等。货架布置标准货架布置标准货架布置标准货架布置标准：p货架方向应与布置区域长边方向平行；货架方向应与布置区域长边方向平行；p货架深度最少为货架深度最少为2个货位长；个货位长；p在同一区域内货架应保持同一方向摆放；在同一区域内货架应保持同一方向摆放；p不要沿墙布置通道，每个通道了两边应有货架，便于作业。
8、不要沿墙布置通道，每个通道了两边应有货架，便于作业。第14页2.叉车主要技术参数与选取叉车主要技术参数与选取图图71 CPD10型叉车技术参数图（单位型叉车技术参数图（单位mm）第15页2.叉车主要技术参数与选取叉车主要技术参数与选取第16页叉车与货架综合选择关系叉车与货架综合选择关系图图72 叉车与货架综合选择关系叉车与货架综合选择关系第17页6.9 我国物流设备发展现实状况我国物流设备发展现实状况p物流设备总体数量快速增加。物流设备总体数量快速增加。p物流设备自动化水平和信息化程度得到了一定提升。物流设备自动化水平和信息化程度得到了一定提升。p基本形成了物流设备生产、销售和消费系统。基本形
9、成了物流设备生产、销售和消费系统。p物流设备在物流各个步骤得到了一定应用。物流设备在物流各个步骤得到了一定应用。p专业化新型物流设备和新技术物流设备不停涌现。专业化新型物流设备和新技术物流设备不停涌现。1.我国物流设备发展现实状我国物流设备发展现实状况况第18页p物流基础设施建设多元化投入太少。物流基础设施建设多元化投入太少。p我国尚处于物流设备发展起步阶段，既缺乏行业标准，又没我国尚处于物流设备发展起步阶段，既缺乏行业标准，又没有行业组织，致使各种物流设备标准不统一，相互衔接配套差。有行业组织，致使各种物流设备标准不统一，相互衔接配套差。p物流设备供给商数量众多，但普遍规模偏小，发展不规范。
10、物流设备供给商数量众多，但普遍规模偏小，发展不规范。p物流企业只重视单一设备质量与选型，没有通盘考虑整个系物流企业只重视单一设备质量与选型，没有通盘考虑整个系统怎样达以最优化。统怎样达以最优化。2.我国物流设备发展存在主要问题我国物流设备发展存在主要问题第19页p绝对多数物流企业仍将价格作业选择物流设备首要原因，而绝对多数物流企业仍将价格作业选择物流设备首要原因，而忽略了对内在品质与安全指标考查。忽略了对内在品质与安全指标考查。p部分物流企业对物流设备作用缺乏足够认识，在系统规划、部分物流企业对物流设备作用缺乏足够认识，在系统规划、设计时带有盲目性，造成使用上不便或资源浪费。设计时带有盲目性，
11、造成使用上不便或资源浪费。p物流设备管理并没有被广泛纳入物流管理内容，物流设备使物流设备管理并没有被广泛纳入物流管理内容，物流设备使用率不高，设备闲置时间较长。用率不高，设备闲置时间较长。2.我国物流设备发展存在主要问题我国物流设备发展存在主要问题第20页3.3.物流设施发展趋势物流设施发展趋势物流设施发展趋势物流设施发展趋势p 信息化（信息技术逐步成为物流技术关键，物流设备与信信息化（信息技术逐步成为物流技术关键，物流设备与信息技术紧密结合、实现高度自动化是必定趋势）；息技术紧密结合、实现高度自动化是必定趋势）；p标准化与个性化（硬件设备标准化与软件接口标准化，标准标准化与个性化（硬件设备标准化与软件接口标准化，标准化能够实现不一样物流系统对接化能够实现不一样物流系统对接）；）；p环境保护与节能化。环境保护与节能化。第21页
