1、第1页第一章第一章一、自动控制基本原理与方式一、自动控制基本原理与方式 开环控制开环控制 闭环控制闭环控制 复合控制复合控制 二、自动控制系统分类与组成二、自动控制系统分类与组成 三、对控制系统基本要求三、对控制系统基本要求 稳稳 快快 准准 经典外作用经典外作用第2页第二章第二章一、线性控制系统时域数学模型一、线性控制系统时域数学模型 1、微分方程建立；、微分方程建立；2、线性系统特征（齐次性和叠加性）、线性系统特征（齐次性和叠加性）二、线性控制系统时复数域数学模型二、线性控制系统时复数域数学模型 1、传递函数定义；、传递函数定义；2、求传递函数；、求传递函数；3、结构图和信号流图（结构图等
2、效、结构图和信号流图（结构图等效化简和梅森公式求系统闭环传递函数）化简和梅森公式求系统闭环传递函数）第3页第三章第三章一、性能指标一、性能指标二、一阶系统时域分析二、一阶系统时域分析三、二阶系统时域分析三、二阶系统时域分析 1、闭环传递函数；、闭环传递函数；2、欠阻尼动态过程分析、欠阻尼动态过程分析四、线性系统稳定性分析四、线性系统稳定性分析 1、稳定充要条件、稳定充要条件 2、劳斯稳定判据、劳斯稳定判据五、稳态误差五、稳态误差第4页1、影响系统稳态误差原因、影响系统稳态误差原因 （1）输入信号形式和幅值输入信号形式和幅值 （2）开环增益）开环增益 （3）系统类型）系统类型 （4）静态误差系数
3、）静态误差系数2、确定系统稳态误差、确定系统稳态误差第5页第四章第四章一、根轨迹定义一、根轨迹定义二、常规根轨迹绘制法则二、常规根轨迹绘制法则三、绘制根轨迹并依据根轨迹确定系统性三、绘制根轨迹并依据根轨迹确定系统性能。能。第6页第五章第五章一、频率特征一、频率特征二、经典步骤频率特征二、经典步骤频率特征三、开环系统幅相曲线绘制三、开环系统幅相曲线绘制 1、起点、起点 2、终点、终点 3、与负实轴交点、与负实轴交点四、开环系统对数频率特征曲线绘制四、开环系统对数频率特征曲线绘制 1、低频段斜率和位置取决于？、低频段斜率和位置取决于？2、依据曲线写系统开环传递函数。、依据曲线写系统开环传递函数。第
4、7页五、奈氏判据和对数频率稳定判据五、奈氏判据和对数频率稳定判据 1、判断系统稳定性、判断系统稳定性 2、补画（依据系统类型）、补画（依据系统类型）第8页第六章第六章一、校正定义一、校正定义二、校正分类二、校正分类三、无源校正网络三、无源校正网络 1、无源超前网络、无源超前网络 2、无源滞后网络、无源滞后网络四、串联校正四、串联校正 1、低频，中频，高频代表系统什么性、低频，中频，高频代表系统什么性能？能？2、串联超前校正、串联超前校正 第9页3、串联滞后校正、串联滞后校正4、二者区分，、二者区分，第10页1、已知控制系统结构图如图，试求从输入到输出传递函数.解：系统共有4个回路，其中3个两两互不接触，第11页第12页第13页第14页第15页第16页第17页含有欠阻尼特征值范围：第18页第19页第20页第21页
