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PID及模糊控制算法ppt课件.ppt

1、脀鼀挀栀琀洀氀阀砀碕蜁/Ws前台访问/tag/zhibeiyixi.html220.181.108.920镸%莠嗦攀瀀栀琀洀氀頀确碕蜁/Mg前台访问/p-1959915.html157.55.39.1280爔隤礀需挀栀琀洀氀騀碖蜁/Mg前台访问/p-3136513.html49.89.167.2290勈溥隤最瀀栀琀洀氀鰀碖蜁/a前台访问/BookRead.aspx?id=3139482140.210.90.1440勈溥韐茀鼀挀栀琀洀氀鸀碗蜁/Mi前台访问/p-3104877.html106.11.152.1210韐祤匀漀眀愀瀀搀栀琀洀氀搒碘蜁/a前台访问/BookRead.aspx?id=31

2、04877106.11.157.1240騨匀欀眀愀瀀瀀栀琀洀氀舄呲碛蜁/y前台访问/c-00016-638-73429-0-0-0-0-9-0-1.html49.87.174.330魔%椀搀栀琀洀氀搒咨碛蜁/a前台访问/BookRead.aspx?id=307903342.156.139.670鲀%祤最瀀栀琀洀氀耀碜蜁搃/Mi前台访问/p-2929838.html42.120.161.1120鲀椀搀栀琀洀氀碝蜁插/a前台访问/BookRead.aspx?id=235411742.120.161.150勈溥鶬愀紀漀漀欀刀攀愀搀愀猀瀀砀椀搀怄碞蜁5gwap前台访问/BookRead.aspx?id

3、=1945188111.206.198.740默孜最缀眀愀瀀漀漀欀刀攀愀搀愀猀瀀砀椀搀碞蜁搃/Me前台访问/p-1901944.html207.46.13.300勈溥默匀漀眀愀瀀搀栀琀洀氀碞蜁搃5Sowap前台访问/d-3102836.html220.181.108.780挀渀攀眀猀栀琀洀氀碠蜁聃/Mg前台访问/p-2507172.html157.55.39.1870%椀搀栀琀洀氀碡蜁5Sowap前台访问/p-3139844.html220.181.108.990匀漀眀愀瀀瀀栀琀洀氀碡蜁5Sowap前台访问/p-3139841.html116.179.32.2000匀焀眀愀瀀瀀栀琀洀氀碡蜁/前

4、台访问/c-00016-979-105495-0-0-0-0-3-0-2.html117.60.201.2020莠嗦最瀀栀琀洀氀屬碢蜁5Ogwap前台访问/p-87324.html101.91.60.110勈溥劰骀最脀眀愀瀀漀漀欀刀攀愀搀愀猀瀀砀椀搀处屲碢蜁5Smwap前台访问/d-2534927.html116.179.32.680茀鼀挀栀琀洀氀衮碣蜁/Mg前台访问/p-2186882.html157.55.39.1870爔攀瀀栀琀洀氀碤蜁插/前台访问/c-0001600006-7-65431-0-0-0-0-9-0-2.html121.226.128.830莠嗦椀搀栀琀洀氀碤蜁5gwap前

5、台访问/BookRead.aspx?id=3139844111.206.221.390%祤攀瀀栀琀洀氀碧蜁5gwap前台访问/BookRead.aspx?id=3139841111.206.221.980%祤攀瀀栀琀洀氀碧蜁/Mk前台访问/d-3139828.html220.181.108.1600%祤攀瀀栀琀洀氀碨蜁5gwap前台访问/BookRead.aspx?id=3139843111.206.198.950匀焀眀愀瀀搀栀琀洀氀碨蜁5_wap前台访问/tag/manyizhubao.html220.181.108.750攀瀀栀琀洀氀舄摲碩蜁/q前台访问/c-0-10-372959-0-0

6、-0-0-9-7-0.html13.66.139.520%祤愀礀漀漀欀刀攀愀搀愀猀瀀砀椀搀退碪蜁/Ic前台访问/d-33990.html185.191.171.10挀渀攀眀猀栀琀洀氀退碪蜁搃/Me前台访问/p-2226680.html207.46.13.300匀焀眀愀瀀搀栀琀洀氀碫蜁割5Sqwap前台访问/p-1823213.html220.181.108.1680%祤攀瀀栀琀洀氀碮蜁5Sowap前台访问/d-3139843.html116.179.32.2230%祤最搀栀琀洀氀碮蜁割5Qmwap前台访问/p-468747.html220.181.108.770爔礀錀挀栀琀洀氀碯蜁/Kc前台访

7、问/p-740920.html207.46.13.300笀需挀栀琀洀氀頀碱蜁/Ie前台访问/p-88952.html121.234.205.46n n) = - ) = - n n+1 (n0)+1 (n0) 将将n n 0 0 ,与,与nn0 0的解合并得:的解合并得: 返回返回 零输入响应零输入响应y y zi zi ( (n n) ,) ,即当即当x x( (n n)=0)=0时的解。时的解。 求系统的零输入响应。求系统的零输入响应。 例例7-4-87-4-8 求起始状态(求起始状态(0 0 - - 状态)状态) 题中题中 , ,是激励加上以是激励加上以后后的的, ,不能说明状态不能说明

8、状态 为为0 0, ,需迭代求出需迭代求出 。 LTISLTIS的的差分方程差分方程 由起始状态(由起始状态(0 0 - - 状态)定状态)定C C 1 1 , C C2 2 解得解得 零输入响应与输入无关 注意注意 在求零输入响应时,要排除输入的影响在求零输入响应时,要排除输入的影响 找出输入加上以前的起始状态。找出输入加上以前的起始状态。 由起始状态再以由起始状态再以x x( (n n)=0)=0代入方程代入方程, ,可以求出初始值可以求出初始值 返回返回 例例7-4-97-4-9( (教材例教材例7-107-10) 已知系统已知系统的的差分方程表达式为差分方程表达式为 y y( (n n

9、)-0.9)-0.9y y( (n n-1)=0.05-1)=0.05u u( (n n) ) (1)(1)若边界条件若边界条件y y(-1)=0 (-1)=0 ,求系统,求系统的完全响应;的完全响应; (2)(2)若边界条件若边界条件y y(-1)=1 (-1)=1 ,求系统,求系统的完全响应。的完全响应。 (1)(1)由于激励在由于激励在n n=0=0接入,且给定接入,且给定y y(-1)=0 (-1)=0 ,因此,因此, 起始时系统处于零状态。由迭代法可求得起始时系统处于零状态。由迭代法可求得 y y(0)=0.9(0)=0.9y y(-1)+0.05(-1)+0.05u u(0)= 0

10、.05(0)= 0.05 由方程可以看出,齐次解为由方程可以看出,齐次解为C C(0.9)(0.9) n n , , 特解为特解为D D。 完全完全解的形式为:解的形式为: y y( (n n)= )= C C(0.9)(0.9) n n + +D D 将将D D代替代替y y( (n n) )代入差分方程得:代入差分方程得:D D-0.9-0.9D D=0.05=0.05 所以所以 D D=0.5 =0.5 ,则,则完全完全解为:解为: y y( (n n)= )= C C(0.9)(0.9) n n + 0.5+ 0.5 再将再将y y(0)=0.05(0)=0.05代入代入y y( (n

11、 n)= )= C C(0.9)(0.9) n n + 0.5+ 0.5得:得: 0.05= 0.05= C C+ 0.5+ 0.5 所以所以 C C= -0.45= -0.45 所以,系统所以,系统的完全响应为:的完全响应为:y y( (n n)= -0.45(0.9) )= -0.45(0.9) n n + 0.5+ 0.5u u( (n n) ) 自由响应自由响应强迫响应 强迫响应 暂态响应暂态响应稳态响应 稳态响应 (2)(2)分别求零状态、零输入响应,然后迭加。分别求零状态、零输入响应,然后迭加。 先求零状态响应先求零状态响应,令,令y y(-1)=0 (-1)=0 ,此即第(,此即

12、第(1 1)问之)问之 结果;则结果;则 零状态响应零状态响应= -0.45(0.9)= -0.45(0.9) n n + 0.5+ 0.5 再求零输入响应,再求零输入响应,令激励令激励=0=0,差分方程表示式为:,差分方程表示式为: y y( (n n)-0.9)-0.9y y( (n n-1)=0-1)=0 则则 零输入响应零输入响应=C=CZi Zi(0.9) (0.9) n n 自由响应自由响应 暂态响应暂态响应 将边界条件将边界条件y y(-1)=1(-1)=1代入求得:代入求得: C CZi Zi =0.9 =0.9 ,于是有,于是有 零输入响应零输入响应= 0.9 (0.9)=

13、0.9 (0.9) n n 所以,系统所以,系统的完全响应的完全响应y y( (n n) )为:为: y y( (n n)=0.5 - 0.45(0.9)=0.5 - 0.45(0.9) n n + 0.9 (0.9)+ 0.9 (0.9) n n 零状态响应零状态响应 零输入响应零输入响应 = 0.45(0.9)= 0.45(0.9) n n + 0.5+ 0.5 强迫响应强迫响应 稳态响应稳态响应 返回返回 例例7-4-107-4-10( (教材例教材例7-117-11) 差分方程应用于其它学科。差分方程应用于其它学科。 中国建设银行与北京市住房资金管理中心共同发布中国建设银行与北京市住房

14、资金管理中心共同发布 的等额均还个人购房贷款每月偿还金额计算公式为:的等额均还个人购房贷款每月偿还金额计算公式为: (1)(1)设第设第n n个月末欠款为个月末欠款为y y( (n n) ),可建立如下差分方程,可建立如下差分方程 式中式中P P为总贷款金额、为总贷款金额、I I为贷款月利率、还款期限是为贷款月利率、还款期限是N N 个月、每月还款金额个月、每月还款金额R R。 所谓等额均还即在贷款期限内每月以相等的偿还额所谓等额均还即在贷款期限内每月以相等的偿还额 R R归还部分本金与利息,归还部分本金与利息,N N个月还清全部本息。个月还清全部本息。 请按照上述规定建立差分方程式,并导出上

15、式。请按照上述规定建立差分方程式,并导出上式。 表面处理工艺 表面处理工艺表面处理工艺 表面理的定: 表面理是在基体材料表面上人工形成一与基体的 机械、物理和化学性能不同的表的工方法。 表面理的目的是足品的耐性、耐磨性、装 或其他特种功能要求,也叫二次加工。 2 塑料表面处理工艺分类塑料表面处理工艺分类 二次加工 印刷镭雕涂装电镀 丝印移印烫印转印 直接法热转印水转印 3 一、印刷一、印刷 - - 丝印丝印 定: 印就是将你所需要的内 容(文字、案)印在塑 胶上。 基本原理: 印印刷通刮板的 ,使油墨通 文部分 的网孔移到承印物上, 形成与原稿一的文。 4 制作文档出菲林 印的工流程 : 棚

16、网上感光油 晒 网 影 印 刷 印网版的介: 的制版方法是手工的,代普遍使用的是光化学制版法。种 制版方法,以网支撑体,将网 在网框上,然后在网上涂 感光胶,形成感光版膜,再将阳底版密合在版膜上晒版,曝 光、影,印版上不需墨的部分受光形成固化版膜,将网孔封住 ,印刷不透墨;印版上要墨的部分的网孔不封,印刷油墨 透,在承印物上形成墨迹。 5 基本原理: 移印也叫曲面印刷,是先将油墨放入雕刻有文字或案凹版内,随后将文字或 案复印到橡胶上,再利用橡胶将文字或案印至塑料成型品表面,最后通 理或紫外光照射等方法使油墨固化。 二、印刷二、印刷 - - 移印移印 6 移印板移印胶 一般版上字体深度 25u-

17、35u之 7 移印头压到产品表面,配合其形状,把油墨移印在产品上 移印胶头压在蚀刻上,把图案抽起 当移印头向后移,刮刀把钢板上多余的油墨刮去,只剩下图案上的油墨 当移印头前移,拨油棒把油墨注满图案蚀刻凹板 移印头移前到印刷位置,而印板在同一时间再次为下一次印刷注满油墨 8 原因分析 1.颜色偏差移印油不当,钢板深浅,油有厚薄 2.图案变形胶头压力大,夹具角度不平衡,胶头不当 3.色浅,不够色油稀,钢板浅 4.印不上油或局部无油喷油面不良,油干,胶头太硬 5.起皱钢板深,拉头太硬,压力太大 6.移印图案或英文字套色错位,歪斜调机不良 7.拉丝油干,胶头太硬,钢纹深 8.掉油喷油面光油太多,油太快

18、干 9.哑色移印油光泽不够 10.不到边油干,胶头不平 11.移印不清油量太稀 12.位置偏差调机不良 13.移印面不干净,有污糟与移印油操作及工作环境有关 14.碰/撞花工件摆放,包装,运输时发生碰撞 15.露底油太稀或钢板太滑 移印常见问题分析移印常见问题分析 9 丝印移印 适合印刷在表面平整或弧度较 小的地方 适合印刷不规则的表面,如凹 下或弧形的表面 图案变形小图案变形大 网版易坏,油墨易堵钢板不易损坏,易清理 表面纹路不能太粗对表面要求比丝印宽 印刷范围大印刷范围小 油层厚,饱满油层薄,清晰 印与移印特点比印与移印特点比 10 三、印刷三、印刷- -印 基本原理: 印是利用用箔,在一

19、定的温 度下将文字及案印到塑料制 品的表面。 特点: 1.点在于方法不需要表 面行理,使用的装置 即可行彩印。此外,可以 印刷出具有金、等金属光 的制品。 2.缺点是印刷品不耐磨,且 脂与箔的相溶性会影响其的 印刷适性。 11 原因分析 1.起泡 金板没有完全平或底座与品背面吻合不良 2.字体断金字体不完整、欠缺 3.金漏黑 金留有少量油漆没有完全到制品的表面上,使表面金 漏底,一般底座与品吻合不良造成 4.金 品表面所的油起,金没拉平或底座与品吻合不 良 5.金有品表面有或所用金油含有 6.漏金有金要求的品在生程中漏金 7.附着力不化和注塑品金性能不匹配,金程,力不或者 温度不,金附着力不,

20、品表面没有理,表面能低 印常 分析 12 四、印刷四、印刷 - - 印 印 直接法 印 水印 13 1)直接法 基本原理: 像曲面印刷一,采用普通的油墨及印刷方法。加后使其冷却,并必用 溶清洗表面上多的油墨。 14 2) 印法 基本原理: 事先用升性油墨将案印刷于特殊的离型上,而后再将案印到塑料薄膜 上,印刷案在离型的印刷已被确定, 可以使用彩印。 点: 用力把案或花从胶膜或膜印 到工作表面。印或印程,只需 被印物印一次,便可把多种色案 印在胶件上。可以减低胶件不良 率, 片精美,用普通印机、印机即 可完成。操作,印工精致,生成 本低。品耗小,附加高,工装 性强。高遮盖力,附着力强。符合 色保

21、印刷准,无境染。 15 3)水印法 水印分水 印和水披覆印技。其原理大致相同;在特殊化学 理的水印或披覆薄膜上,印刷彩色路后,将之平送于水的表面,利用 水的作用将彩色路案均匀印于品表面,而水印或披覆薄膜自 溶解于水,清洗及烘干后,再上一透明的保涂料,从而在品表 面形成立体仿真的文,使品呈出一种截然不同的立体效果。 16 水水印的工印的工流程流程 制作水 印 水 印 浸泡 面漆 橡胶漆/UV/PU 干燥理案 成品包装 17 五、雕(激光印字) 基本原理: 雕也叫激光印字技,是利用激光所持有的高能源,直接将文字、案打印 至材料表面的印刷方法。 雕机雕品 18 影响雕的几个方面 1.油漆分可性油漆和

22、不可雕性油漆 选择 对于镭雕而言,我们首先必须选择 可雕性油漆 2.油漆加珠粉或者吸旋光性弱的颜 色镭雕困难 油漆(前提是可雕性油漆)加珠粉或 者吸旋光性弱,需多喷一层底漆,底 漆的颜色对外观会产生一定的影 响,所以一般情况选择银底,然后对 产品进行三喷三烤 3.设备(镭雕机器)的影响 4.调机技术的影响 19 六、涂装六、涂装 涂装就是将涂料施工在被涂物体上,使之形成固体涂膜的生 程。 保护作用 在对象表面涂上 涂料,形成一定 的保护膜,能够 阻止或延迟外界 对物件的破坏, 使材料的寿命得 以延长。 装饰作用 赋以被涂物体表 面以色彩,可以 得到各种效果的 外观。 特殊作用 电绝缘 导电 防

23、静电 防腐蚀 20 上 件 静电除 尘 底漆喷 涂 流 平 面漆喷 涂 流 平烘 烤 UV/PU( 聚氨脂) 固化 下件 涂装的一般流程涂装的一般流程 抽 口 工件 静 工件表面由于境不/静等原因吸附灰和 其它小物.涂后呈 /异色点/毛等不 良象.在涂前需理干. 静电除尘 喷漆方式 手 油自 油 可涂大的品可以更好的控制油漆厚度 可在表面凹凸不平的品表面行涂量相高 控制色相差能更好的控制色 量相低不利于涂大的品 涂厚度控制相差不可以在凹凸不平的品表面行涂 流平与烘烤 一般底漆后采用 循( /瓦 斯)和赤外加干燥,温度在常温和 60之. 面漆采用 循( /瓦斯)和赤 外加干燥,塑件温度在60和

24、80,金属件依油漆特性要求可达 180. 流平指涂料在涂覆后,尚未干燥成膜之前,由于表面张力的作用,逐 渐收缩成最小面积的过程。作用是使喷漆后将湿漆工件表面的溶剂挥 发气体在一定时间内挥发掉,喷在材料表面上的漆滴摊平,并使溶剂 挥发一些,从而保证了漆膜的平整度和光泽度,以防止在烘烤时漆膜 上出现针孔。被喷漆工件受漆后,在密闭、清洁的、有一定空气流速 的遂道内运行1015分钟,称为流平。 UV固化 烤漆UV固化就是在油漆当中添加紫外光敏感 和光引 ,工件漆后 UV烤炉,在紫 外光照射下,紫外光敏感被紫外激引 脂分子交反固化.固化 短:几秒 ,硬度高,污染少环保. 通常UV漆在ABS上附着力 理想

25、,而PC、 BMC(不和聚 状模塑料)材上相要 差些。 色差 1.色有浮效; 2.油漆批次、厂家不同 ; 3拌不均匀、不充分 ; 4漆手法不正确。 涂装主要缺陷 擦刮 1.人操作不当; 2.油漆未干就包装或装; 3.涂料硬度不。 涂装主要缺陷 涂装主要缺陷 孔孔 1.溶太差或干的太快。 2.得太厚或两漆之干燥 不。 3.空气力太低。 4.加太快,源靠得太近。 5.素材受染而又清不。 涂装主要缺陷 1.素材本身灰未被去; 2.油漆未 ,或网太粗或太;油漆本身 异色粒; 3.房、流平、烤房等境被染;漆 ,油漆未盖 好; 4.漆罐、供漆管路、 清洗不; 空气未 ,或 网太。 点/异色点 涂装主要缺陷 毛屑毛屑 1.主要来自衣服,人走太多,未穿防衣。 2.也有来自

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