1、匀洀眀愀瀀瀀栀琀洀氀輀苚锁/s前台访问/c-0-13-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html116.179.32.850渨%莠匀洀眀愀瀀搀栀琀洀氀鄀苚呮锁/s前台访问/c-0-15-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.1700勈溥炀犰猀贀挀栀琀洀氀錀苚耀锁5Sqwap前台访问/p-3195633.html220.181.108.1700炀掠欀搀栀琀洀氀销苚耀锁/Me前台访问/p-2734263.html13.66.139.630炀绞最瀀栀琀洀氀需苚聮锁5Okwap前台访问/p-76409.html101.89.239.1200熬匀漀眀愀瀀瀀
2、栀琀洀氀餀苚锁鼀/Mg前台访问/p-1782022.html94.130.12.1180勈溥熬劰猀輀挀栀琀洀氀鬀苚锁/s前台访问/c-0-12-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html116.179.32.2350狘最茀眀愀瀀漀漀欀刀攀愀搀愀猀瀀砀椀搀鴀苚锁/Mg前台访问/p-3043154.html185.191.171.20狘匀焀眀愀瀀瀀栀琀洀氀鼀苚锁5gwap前台访问/BookRead.aspx?id=3201815111.206.221.260琄夀甀琀愀最猀栀椀樀椀攀戀愀椀欀攀栀琀洀氀苚锁/s前台访问/c-0-10-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html116
3、.179.32.2310溝琄鬰椀瀀栀琀洀氀苚锁/k前台访问/tag/sizhubazitianganxiji.html220.181.108.1210琄猀贀挀栀琀洀氀苚锁5gwap前台访问/BookRead.aspx?id=3195633111.206.221.330勈溥琄猀輀挀栀琀洀氀苚锁/s前台访问/c-0-20-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html116.179.32.2220勈溥田猀鄀挀栀琀洀氀苚锁蒒/s前台访问/c-0-21-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html116.179.32.1680勈溥田眀錀挀栀琀洀氀苚锁/q前台访问/c-0-1-310350
4、2-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.920田椀搀栀琀洀氀苚堄展锁/s前台访问/c-0-24-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html116.179.32.470灘癜最茀眀愀瀀漀漀欀刀攀愀搀愀猀瀀砀椀搀苚屮锁/u前台访问/c-0-989-3103503-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.1470沿癜嬀甀眀愀瀀琀愀最礀愀渀昀愀琀椀砀椀栀琀洀氀苚屮锁/Mg前台访问/p-1782033.html94.130.12.1180勈溥癜焀贀挀栀琀洀氀苚屮锁/u前台访问/c-0-987-3103503-0-0-0-0-9-0-1.html116.
5、179.32.120勈溥癜犰眀錀挀栀琀洀氀苚屮锁/u前台访问/c-0-983-3103503-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.1110瞈匀焀眀愀瀀瀀栀琀洀氀苚搒袨锁/u前台访问/c-0-997-3103503-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.1520勈溥瞈猀鄀挀栀琀洀氀苚衮锁琒/s前台访问/c-0-16-3103502-0-0-0-0-9-0-1.html116.179.32.320勈溥瞈甀錀挀栀琀洀氀苚衮锁/u前台访问/c-0-985-3103503-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.1840碴%莠椀瀀栀琀洀氀
6、苚锁鶃5Smwap前台访问/d-3201815.html116.179.32.730溝碴謀琀愀最稀栀甀渀礀甀昀愀稀栀攀渀最搀攀戀甀洀攀渀稀愀椀樀椀最攀最漀渀最稀甀漀爀椀栀琀洀氀苚锁/u前台访问/c-0-993-3103503-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.1660勈溥秠怡焀謀挀栀琀洀氀苚怄锁5gwap前台访问/BookRead.aspx?id=1589450207.46.13.1140勈溥秠昡最茀眀愀瀀漀漀欀刀攀愀搀愀猀瀀砀椀搀苚锁/u前台访问/c-0-999-3103503-0-0-0-0-9-0-1.html220.181.108.760笌%绞椀瀀栀琀洀氀苚逄
7、炆锁崀鸿57Qwap前台访问/171.93.214.210遘簸%溞甀錀挀栀琀洀氀苚锁/Mg前台访问/p-1489523.html116.179.32.290勈溥簸甀鄀挀栀琀洀氀苚锁5wap前台访问/tag/2020nianhongshishijuangonggongke.html116.179.32.2010勈溥絤囷甀錀挀栀琀洀氀.51.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A
8、TYPE SCHEDULE HELP 110 焊 接 实 践 操 作 The welding experts 上海林肯电气自动化 111 The welding experts 机 器 人 及 设 备 的 简 单 维 护 上海林肯电气自动化 112 设备及数据的简单维护 The welding experts 程序的复制 文件的备份 电池的更换 润滑油的更换 错误编码（Error code) 的认知 上海林肯电气自动化 113 程序的复制 The welding experts 上海林肯电气自动化 步骤： SELECT-选中要复制的程序名COPY 显示界面： . JOINT 10% 1 Wor
9、ds 2 Upper Case 3 Lower Case -Insert-. -Copy Teach Pendant Program- From: To : . . PRG MAIN SUB TEST 114 文件的备份及加载 The welding experts 上海林肯电气自动化 115 选择存储设备 The welding experts MENU-7FILE MENU-7FILE- F5 UTIL-SET DEVICE 上海林肯电气自动化 FILE JOINT 10% MC* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (al
10、l command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 116 备
11、份及加载 The welding experts 文件备份 MENU-7FILE- F4BACK UP-TP Programs/System files/All of above 文件的加载 MENU-7FILE- F2DIR- 选择要加载 的文件LOAD. 上海林肯电气自动化 JOINT 10% 1 * 5*LS 2*TP2*TP 6*DT 3*VR 7* PC 4*SV FILE MC: *.* 1/17 1 PROGRAM1 TP 2 PROGRAM1 TP 3 PROGRAM1 TP 4 PROGRAM1 TP. . . TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOIN
12、T 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all fi 2 * KL (all K 3 * CF (all 4 * TX (all t TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 1. TP Programs 2. System files 3. All of above 117 更换控制器主板电池 The welding experts 通常两年更换一次 步骤为： 通电开机等待30秒关电取下旧 电池换上新的FANUC 原装电池插 好主板插头 上海林肯电气自动化 118 更换机器人本体电池 The welding experts
13、 通常每年更换一次 具体步骤： 打开机器人电源按下急停按钮打开 电池盒盖子取出旧电池换上FANUC 原 装电池盖好盖子并上好螺丝。 上海林肯电气自动化 119 Zero master的设定 The welding experts 上海林肯电气自动化 首先必须将系统变量$MASTER_ENB设置成1或2。 (途径： Menus-system-F1Type-variables) 按 MENUS6. SYSTEMF1 TYPEMaster/Cal 。 将机器人运动到所有轴都处于0度的位置上。 选择“2 ZERO POSITION MASTER“并按下F4yes 键，Master的数据就被设置成功了。
14、 选择“6 CALIBRATE“并按下F4键（yes），校准被 执行完毕。 Master确立完成后，一定要按下“Done”。 120 更换润滑油 The welding experts 更换减速器和齿轮盒润滑油 （每三年或工作10000小时） 具体步骤：关电拔掉出油口塞子从进油口处 添加润滑油直到出油口处有油流出为止让被加 油的轴反复转动重新装好出油口塞子。 更换平衡块轴承润滑油(S-430,R-2000) （每半年或工作1920个小时） 具体步骤：直接从加油嘴处添加润滑油。 上海林肯电气自动化 121 ERROR CODE 的认知和处理 The welding experts 例： Them
15、e1 Theme2 Theme3 Theme4 中文标题 字体: 黑体 字号：30-32pt 色彩：蓝色 中文副标题 字体：华文细黑 字号：20-22pt 色彩：黑色 子目录(2-5级) 字体：华文细黑 字号：18pt 色彩：黑色 切换参数 lReport On Leave l参数说明 lA3事件离开上报指示。 l该参数指示了当A3-2条件满足时，UE是否需要上报该事件。 l取值范围及步长 lenumerate(false, true) l配置原则及调整建议 l如果该指示设为True，当触发上报的小区列表中的某小区满足A3-2条件时 ，UE需要上报该事件。否则，不需要上报。一次上报测量事件me
16、asreport就 触发切换的话，不需要配置为true，目前默认配置为false。 l该配置同样出现在ICIC功能中。只是在ICIC配置中，该参数必须配置为true 。用于基站判定用户的属性变化。 内部公开 FANUC系统加工编程 中捷通用线技术部工艺室 肖兵兵 1 一、认识机床 搞清楚机床每个轴的正负方向 对于机床在编程过程中的运动方向来讲，分为工件运动和刀具运 动，同一类机床的某个轴结构的差异会导致正负向相反（龙门的X轴），同一 台机床的XYZ轴也容易造成正负向的混淆（刨台、龙门），在编程的时候一定 要保持清醒。 2 一、认识机床 搞清楚机床每个轴的正负方向 X+ 3 二、PC编程的格式
17、1、对于FANUC系统来讲，要在记事本中编写编程语句，编写完成以 后要将扩展名删掉。 2、程序内容的开头和结尾使用%，在系统中直接编程由系统自动生 成。 3、文件的名称只能写成Oxxxx，x只能是数字，不可以是字母或其它 字符。 4、打开程序文件后，先是%，接下来就是程序名，程序名要与文件 名保持一致。 5、对程序的说明只能写在程序名后面的小括号内（），不能使用汉 字。 6、在系统中编程，每个程序段都有“；”，在PC上编程不需要写“ ；”，换行即可。 4 二、PC编程的格式 5 二、PC编程的格式 在系统中的显示 6 三、指令 1、坐标系 G53：机床坐标系，也叫机械坐标系，空间内的原点是机床
18、每个轴的回 零点（光栅尺） G54-G59：工件坐标系，以工件加工前的对刀点为原点。 G52 ：临时坐标系，G52 Xa Yb Zc，a、b、c代表临时坐标系原点相对于 当前坐标系原点的偏移量；运行程序段G52X0Y0Z0会取消临时坐 标系回到原坐标系 对刀： 对刀的目的就是确定工件坐标系原点G54-G59，一般用棒铣刀，如 果尺寸不精确可以用钻头、面铣刀，特殊情况用检棒和千分垫，也有其 它一些专门的对刀工具。 7 三、指令 工件坐标系设定界面 8 三、指令 2、最基本指令 G0/G00：快速定位，走直线，速度由系统设置的快移速度和面板上的 倍率按钮决定； G1/G01：直线差补，走直线，速度
19、由程序设定的进给速度和面板上的 倍率旋钮决定； G90：绝对坐标值 G91 ：相对坐标值 F ：进给倍率，mm/min，/mm M3/M03：主轴正转； M4/M04：主轴反转； S ：主轴转数； M5/M05：主轴停； 9 三、指令 FANUC系统操作面板 10 三、指令 3、平面选择 G17：X-Y平面； G18：Z-X平面； G19：Y-Z平面； 请大家在记忆平面时一定要注意XYZ的顺序。 4、圆弧插补 G2/G02：顺时针插补 G3/G03：逆时针插补 圆弧插补有两种方式： （1）终点+ 半径 （2）终点+ 圆心 11 三、指令 （1）终点+ 半径 顺时针从A点到B点有两条半径为R路径
20、， 路径1为多半圆，路径2为少半圆，编程 选择路径时R值的 正负 来区分，R为正值 走少半圆，R为负值走多半圆。 （G90/G91）G2/G3 G17 Xb Yb Rb（-b）F_ （G90/G91）G2/G3 G18 Xb Zb Rb（-b）F_ （G90/G91）G2/G3 G19 Yb Zb Rb（-b）F_ 右下图，编写程序 用G90 用G91 12 三、指令 （2）终点+ 圆心 顺时针从A点到B点的路径，只要确定圆心位 置，路径就固定了。I，J，K分别代表圆心位 置相对于圆弧起点在XYZ方向上的偏移量。 （G90/G91）G2/G3 G17 Xb Yb I_ J_ F_ （G90/G
21、91）G2/G3 G18 Xb Zb I_ K_ F_ （G90/G91）G2/G3 G19 Yb Zb J_ K_ F_ 无论在G90还是G91模式，I，J，K均代 表圆心位置相对于圆弧起点在XYZ方向 上的偏移量。 右下图，编写程序 用G90/用G91 如果路径是一个整圆，只能使用I、J、K 模式 13 三、指令 5、刀具半径补偿 G41：刀具半径左补偿 G42：刀具半径右补偿 G40：取消刀具半径补偿 Dxx：生效的刀具号，xx为数字 系统遇到G41或G42语句时，系统会自动预读下一条语句， 根据下一条语句中刀具的走向在本条语句执行时给出偏移量。 系统知道程序中含有G40语句时，系统会在
22、其前一条语句执 行时不再给出偏移量。 刀具半径补偿多用在轮廓加工中，凹槽或凸台，开始加工 时，必须先选取一个起刀点（不在轮廓上）、一个进刀点（在轮廓上 ），G41/G42语句加在由起刀点运动到进刀点的程序段中，同时给出生 效的刀号Dxx。 一个轮廓循环完成后，一般情况下会将刀具返回到起刀点 ，G40语句加在返回起刀点的语句中。 可以通过修改Dxx的值达到粗加工留量。 14 三、指令 用刀具半径补偿的方式编写下图键槽的加工程序 15 三、指令 刀具参数修改指令G10 格式： （G90/G91）G10 Pxx Rxx L10/11/12/13 P后面的xx代表要修改的刀具编号； R后面的xx为刀具
23、偏置量，在G90模式下，xx直接替换原 补偿数值，G91模式下，xx与原补偿数值相加。 L10/L11/L12/L13用来选择刀具参数项，L10为刀具长度 ，L11为刀具长度磨损，L12刀具半径，L13为刀具半径磨损。 16 三、指令 G90方式使用G10 G91方式使用G10 G10使用说明 17 三、指令 6、固定循环 G81：钻孔循环 G82：钻孔循环-停顿 G84：攻丝 G74： 左旋螺纹攻丝 G85： 镗孔-匀速退回 G88：镗孔-手动退回 G76： 精镗孔-主轴定向退回 G80：取消固定循环 G4： 进给暂停 M29：刚性攻丝 G98：返回安全平面 G99：返回参考平面 格式：(G
24、90/G91)G17G81G99(G98)X_Y_Z_R_F_(P_)(K_) 18 三、指令 G81钻孔循环 G81标准使用格式： (G90/G91)G17G81G99(G98)X_Y_Z_R_F_(K_) （对比G0/G1G90 X_Y_Z_） 刀具以G0 的速度定位寻找孔的坐标X_Y_，Z轴以G0的速度走到参 考平面，再以G1的速度（F值）钻孔直至加工深度后立即以G0的速度抬刀直 至参考平面（或安全平面） 格式可以灵活使用 ： G0G90G17X0Y0 G81G99Z_R_F_ （1）G81与G90组合 G0G90G17X_Y_ G81G99Z-30R5F_ （2）G81与G91组合 G0G91G17X
