1、 松下工业机器人松下工业机器人 机器人教学 GII 系列GII 系列 操作虎之卷 操作虎之卷 WGG2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体 YA-1NCYA-1PCYA-1QC 系列 松下焊接系统（株） 机器人教学 200603（K） 松下焊接系统（株） 机器人教学 200603（K） 1 目 录 示教器说明 1 各种功能键的说明 2 正确手持示教器图解 ID输入 手动操作 操作方法 连续移动和微动 微动量的设定 暂停紧急停止 示教（如何新建程序） 示教和移动速度 如何进入示教模式如何登录示教点 登录示教点及窗口界面 退出示教 示教时的用户功能键 手腕插补CL 示教的详细设定 示教时的扩
2、展设定内容 文件(程序)的确认修改(跟踪 ) 继续示教时 从文件中选择时 退出文件确认修改 文件的排序 跟踪时的作业内容(添加修改删除) 退出跟踪返回窗口界面 跟踪的速度 圆弧的示教 圆弧插补(正确的示教方法错误的示教方法删除) 摆动的示教 示教方法 摆动类型跟踪前进后退动作 摆动的删除没有完全删除时的动作计时器 摆动的限制 焊接区间的定义 焊接开始点中间点结束点的命令（焊接区间内改焊接规范） 编辑 文件(程序)的读出和结束 光标移动的注意点 命令的修改（，）命令的删除 命令的追加（输出，输入等待） 命令的追加（等待时间），修改（等待时间） 窗口内数值的修改 用操作修正位置 示教点的排列替换（
3、包括焊接规范/速度等全部替换） 运行启动方式焊丝点动检气运行的限制 运行及运行中的修改 追加+的说明 目录 . 1-1启动方式（设定） 1-2启动方式（输入分配） 1-3启动信号时机和连接端子 1-4主程序启动方式 2 登录待机位置和读出文件 3 标签（注释）的粘贴 4 文件编辑功能（剪切/复制粘贴） 5 以前机器job启动方式的继承 4 2 2 示教器的说明 示教器的说明 各种功能键的说明 切换界面 取消 左转换键、安全开关 （背面） 确认用户功能键 拨动按钮向下拨动（）侧击向上拨动上（） 动作功能键 液晶界面 （背面） 右转换键 安全开关 紧急停止模式切换开关 伺服ON开关暂停开关启动开关
4、 键 键 中文名称 英文名称 图释 紧急停止按钮 Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） 启动开关 START Switch 暂停开关 HOLD Switch 伺服 ON 开关 Servo ON Switch 拨动按钮 Jog Dial 确认键 Enter Key 界面切换建 Window Change Key 退出键 Cancel Key 用户功能键 User Function Key 模式切换开关 Mode Select Switch 动作功能键 Motion Function Key 右转换键 R-Shift Key 左转换键 L-Shif
5、t Key 安全开关 3Point Deadman Switch （Deadman Switch） 键 键 key（Plus key） key（Minus key） 右转换键 左转换键 安全开关 正面正面 背面背面 3 正确手持示教器图解 正确手持示教器图解 （将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全） （将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全） 液晶界面 4 输入 输入 （发货时已设定为自动登录） 输入界面 没有出现输入界面时 在设定窗口 | 输入用户ID （半角英文小写字母） （可以从参考中选择） 在设定窗口 | 输入登录密码 （半角数字） 标准设定 （系统管理员级别） 用户 密码 输入
6、错误时可使用 (退格键) 【自动登录的设定】 设定 管理工具 用户管理 自动登录 界面内设定自动登录 （选择自动登录有效） 设定 控制器 用户 输入界面 新程序示教 程序修正 程序编辑 系统设定 修改用户级别时需要输入 ID 左边的内容由系统管理员操作 操作员级别 运行操作 程序员级别 运行示教 系统管理员级别 运行示教各种设定用户级别用户级别 设定 管理工具用户管理 自动登录 【界面内设定】 自动登录 有效 无效 5 手动操作 手动操作 （移动机器人）（移动机器人） 打开 伺服电源 (使3个功能安全开关处于有效状态) 安全开关的状态 打开 机器人动作 图标 选择坐标系 在 右转换键 打开的状
7、态下 运行 推荐坐标系（直角坐标系/移动） （工具坐标系/角度） 1)选择运行轴坐标系 没有握住安全开关 伺服 OFF 不能打开 轻轻握住 打开第一位 伺服 ON 可以打开 再用力握住开关 打开第二位 伺服 OFF 不能打开 直角方向移动 焊枪端部固定机器人运行 外部轴 工具标准运动工具中心 关节 直角 工具 圆柱 用户 （用扩展功能设定） 右转换键 功能键 伺服 ON 切换 切换 切换 切换切换 直角直角 工具工具 移动时推荐移动时推荐 变化角度时推荐变化角度时推荐 左转换键 左转换键 右转换键 切换坐标 可以与工具中心组合使用 （任选） 6 2)机器人移动 一边按着坐标系图标一边转动拨动按
8、钮 低速移动时 中速移动时 高速移动时 根据拨动按钮的转动量使运行速度改变 （15） or or +-键与界面右上方的“高” 、 “中” 、 “低” 的速度相对应（限制速度以下） 速度的值在More菜单的示教设定界面上进行设定 3)微动 机器人运行一段距离后自动停止 转1格 个微动量 转3格 个微动量 直角 标准微动量 高 1.00 中 0.50 低 0.20 显示 直角 + 键 运行标准速度 高 30（限制 15） 中 10（10速度） 低 3（3速度） 【示教详细设定】 与12 相同 微动移动量 mm mm 7 微动量设定微动量设定 1)选择 设定菜单 2)选择 机器人 图标 3)选择 微
9、动 图标 4)在微动量的设定界面分别修改了移动量转动量 后，选择 或 登录 移动量 转动量 5)按下 退出键 ，返回上一界面 暂停暂停 动作暂停后 可以重启 紧急停止 紧急停止 将伺服电源关闭，动作安全停止 伺服打开后，可以重启、运行 在操作中 在操作中 + + 和 是相同的操作。 和 是相同的操作。 其它 是 + + 执行 + + 不 + + + + 停止 紧急停止 （ ） 登录 或 登录 参考设定操作的 P30 页 机器人退出键 登录 退出 8 示教 示教速度和运行速度 在焊接时 以焊接速度移动 以10m的速度直线向S点移动 从点焊接到点 直线焊接 焊接规范170A 22V 焊速60 点
10、次序 开始焊接 以的速度跟踪到点 以的速度运行 2 2 在点以A V的收弧规范 进行0.2秒 收弧 点 次序 焊接结束 机器人空走时 以示教速度移动 以30m的速度直线向点移动 以10m的速度直线向点移动 焊接焊接 点 次序 内容 点 次序 内容 运行及跟踪时以的焊接速度运行 跟踪时的动作可以变更为示教速度（扩展设定） 运行速度 9 如何进行示教 （新建程序） 将模式切换开关打到 上 打开 文件 菜单 打开文件菜单的 新建 项 确定新建的文件名 系统自动起的文件名可以的话单击 （或 登录 ） 修改文件名称时 将光标移动到文件名上并选择 选择数字（1,2,3） 光标向移动 删除数字 输入想要的数
11、字(程序号) 确定程序名 进 入 手 动 操 作 向目标位置移动 登录示教点 确认内容 追加模式的确认插补形态的设定确认 速度的确认 焊接空走的设定 PTP 直线 圆弧 摆动 圆弧摆动 焊接 空走 文件 新建 追加 低速 中速 高速 O K 10 或（ ） 登录 + 或 登录 10 -1 单击 登录 键登 显示出下面的界面 -2 确认了窗口的内容之后单击或选择登录 窗口显示例子(空走点) 界面显示例子(焊接开始点) 界面显示例子(焊接中间点) 界面显示例子（焊接结束点） 焊接 焊接 空走 空走 登录 发货时的设定 当一边按下右转换键一边登録时，不出现确认窗口，而直接登录点 可以设定为不显示 扩
12、展设定12 或 登录 11 结束示教 1)切换界面 2)打开文件菜单 3)选择 保存文件 示教时的用户功能 跟踪 保护气焊丝 切换示教内容命令的追加 切换 *速度 焊接空走 切换插补形态切换坐标系 切换 上面是参考，可以随意进行组合。 （参考其它的附加说明） 在进行其它操作时，根据操作内容不同功能也不同。 详细内容请参考附加的用户功能说明。 手腕插补形式 编号 编号 适用内容 0 自动计算 1 圆弧插补时，工具中心要接近垂直（10以下） 2 圆弧插补时，工具中心不要垂直（10以上） 3 使轴和轴平行进行操作。 使用3时，在特殊点上要回避RW轴反向转动。但工具姿势就不能够保持一致了。 切换界面
13、文件 保存 用该键 切换页面 12 示教的详细设定 示教的详细设定 （示教时，基本输入值的设定） 1)打开 菜单 2)打开 设定示教 3)确认修改内容 示教时的初始数据中将自动输入详细设定的内容 确认设定后 选择 或 登录 4)完成 （关闭界面） 按下 退出键 设定示教 推出 或 登录扩展设定 ）打开 菜单 ）打开 扩展设定 扩展设定 13 文件(程序)的确认及修改 文件(程序)的确认及修改 继续示教时继续示教时 选择 机器人动作OFF ON(灯亮) OFF(灯灭) 将光标移到程序窗口的目标点上。 从第一点开始确认时 从中间点开始确认时 光标的位置 光标的位置（例：从第三点开始） 选择 机器人
14、动作ON OFF(灯灭) ON(灯亮) 打开 跟踪 图标 跟踪操作 1)跟踪前进 （光标移到下一个点） 2)跟踪后退 （移到光标所在点） 跟踪时的显示界面 前进到点1 未到 到达 前进到点1以外的点 右转换键 前进 后退 功能键 功能键 未到 到达 一直按住 一直按住 键 键 可进行操作可进行操作 功能键 14 从文件选择开始时从文件选择开始时 模式切换开关打到 上 打开 文件 选择文件菜单的 打开 从程序或最近使用的程序中选择 选择文件名 跟踪动作的动作类型跟踪动作的动作类型 每个点的动作 一边按下前进 一边转动拨动按钮 或者 键 一边按下后退 一边转动拨动按钮 或者 键 跟踪切换 灯亮 跟
15、踪打开 灯灭 跟踪关闭 文件 打开 或 登录 一直按住 一直按住程序 最近使用的文件 焊接开始程序 结束焊接程序 程序 最近使用的文档 键 键 15 -1退出文件确认、修改-1退出文件确认、修改 切换界面 选择 文件 选择文件菜单的 保存 保存文件 是否保存？选择 是 或 登录 -2.文件的排序 是 保存 文件 切换界面 或者 登录 排 序 + 种类 按文件名（） 按文件名（） 按保存日期 （从新到旧） 按保存日期 （从旧到新） 按大小 （从小到大） 按大小 （从大到小） 是否保存？ 是 否退出 16 跟踪时的作业内容 跟踪时的作业内容 作业内容 示教点的追加 ）跟踪移动到想要追加的示教点 确
16、认到达示教点 到达时的显示 ）手动操作移动机器人到追加点 ）登录追加的示教点 追加时的确认事项 追加 确认 插补形态 焊接空走 速度 ）确认了窗口中的内容后，单击 或 登录 修改示教点的位置 ）跟踪移动到示教点 确认是否到达示教点 到达时的显示 ）变更位置 手动操作移动机器人 移动量比较少时使用微动 ）登录示教点 确认变更 ）确认了窗口中的内容后单击或 登录 （扩展功能中平移所有点设定为有效时） 追加 追加示教点，追加次序指令 修改 修改示教点(位置、速度、是否焊接)， 更改次序指令 删除 删除示教点，删除次序指令 右转换键 功能键 登录 登录 边按边转 转动 或 登录 或者 登录 修改焊接开
17、始点时 有提示：是否平移所有点 17 修改示教点的速度插补形态 1)跟踪移动到要修改示教点 2)登录 示教点 确认是否修改 修改确认内容 3)选择 或者 登录 删除示教点 1)跟踪移动到要删除的示教点 2) 登录 示教点 确认是否删除 3)删除示教点 选择 是 或者 登录 是 焊接空走动作形态 速度 登录 登录 或者 登录 一直按住 一直按住 或者 登录 删除示教点？ 是 否 18 返回示教跟踪界面的方法 返回示教跟踪界面的方法 结束操作 1)按下 界面切换 键 将光标返回到文件 2)打开 文件 菜单 3)选择文件菜单的 关闭 项 回答是否保存？ 如果要保存，选择 是 或者 登录 如果不保存，
18、选择 否 或者 退出 再出现窗口界面时，单击 退出 返回窗口 退出 是 否 切换界面 文件 关闭 文件 或者 登录 或者 退出 是否保存？ 是 否 退出 19 圆弧的示教 圆弧的示教 圆弧插补 1-2 圆弧 （至少示教3个点）圆弧 （至少示教3个点） 1-2 圆 （至少示教4个点）圆 （至少示教4个点） 错误的示教 2-1 圆弧结束点偏移（轨迹偏移） 2-2 圆弧示教点过近(修改时轨迹偏移) 示教3个点以上 机器人不能够计算出中心点时，将作直线运行。 例）只有2个点的情况与机器人走向圆弧开始点的动作 圆弧的删除 删除时请删除所有圆弧示教点 （从任何一个圆弧点()开始删除皆可） 修改位置 直线
19、发生轨迹偏移 修改为近似点 圆弧窗口例 直线移动到圆弧开始位置直线移动到圆弧开始位置 20 摆动的示教 摆动的示教 摆动动作是指在两个振幅点之间一边摆动一边移动的动作 动作形态 振幅点 振幅点 摆动条件的判断 仅确认摆动开始点（摆动类型） 仅确认摆动结束点（摆动频率、时间） 速度由的速度决定 由振幅点（摆动幅度）决定 示教方法 1)机器人移动到摆动开始点后，单击 登录 在窗口中设定动作形态 确认后选择 开始点 主跟踪 结束点 切换界面 【到开始点之前为直线运行】 向开始点作直线运行向开始点作直线运行 插补形态 位置名 示教速度 手腕插补形态(CL) 计时 频率 类型编号 空走点焊接点参考 21
20、 决定了振幅点后选择 或者 登录 2)机器人移到振幅点后，单击 登录 (在窗口中确认动作形态 ) 确认是否登录振幅点 3)机器人移到振幅点后，单击 登录 (在窗口中确认动作形态 ) 4)机器人移到摆动结束点后，单击 登录 (在窗口中确认动作形态 ) 确认是否登录振幅点 5)结束摆动时 选择 否 由于摆动形态会一直持续，所以在下一个示教点时需要 修改动作形态 登录 登录 登录 或者 登录 是否将下一个示教点作为振幅点登录？ （要结束摆动或者不示教振幅点时，单击“否” 。 是 否 22 摆动类型 摆动的类型摆动的类型 S 1 2E 类型（低速单摆） 类型（L 形） S12E 类型（三角） S 1
21、2E 类型（U 形） S23E14 类型（梯形） S 2 3 E 1 4 S12E类型（高速单摆） 振幅点用关节坐标 示教的动作（RT.UA.FA 不用示教） 摆动的跟踪动作类型 1)前进时的动作 （直线移动到开始MOVELW点） 在摆动区间内一边摆动一边跟踪前进 2)后退时的动作 不用摆动按照 顺序运行 摆动的删除 1 1 2 2 1 1 2 2 手腕轴摆动 23 向后跟踪删除振幅点 （只删除） 不完全删除后机器人的动作 删除振幅点时 只删除振幅点时 摆动示教点的计时动作 即使在停止时，还是向主跟踪方向运行 (结束点方向) 摆动的限制 振幅频率应在以内（类型） 摆动角度频率应在以内（类型）
22、（ 直线 1 1 前进 后退 1 1 后退 删除 删除 1 1 2 2 设定振幅点计时 设定振幅点计时 为频率单位： 为开始点制定的时间值 为振幅点的时间值 （ ）（类型） （类型）（类型） 24 修改焊接规范 修改焊接规范 从中间点修改焊接规范（只修改后面的输入规范） 文件（程序）界面例子 溶接開始点 焊接中间点 焊接结束点 焊接开始点 焊接中间点 焊接结束点 指定电流电压速度 为了开始焊接，调入程序 ArcStart 指定弧坑电流电压时间 为了结束焊接，调入程序 ArcEnd 输入电流电压速度 输入电流 输入电压 25 编辑编辑 打开文件 1)打开 文件 菜单 2)选择 打开 3)选择目标
23、文件(程序) 单击 或 登录 受信中画面 4)检查目标点的内容并修改 完成操作 1）切换界面 2）打开 文件 菜单 3）选择 保存 4）出现是否保存？框后，选择 是 或 登录 是 切换界面 文件保存文件打开 或者 登录 或者 登录 文件名 正在接收文件 退出名称 种类 程序 名称 大小最近修改日期 26 关闭文件 1)打开 文件 菜单 2)选择 关闭 注意点（光标的移动）注意点（光标的移动） 关闭机器人动作后才能够移动光标 可编辑 不可编辑 OFF (灯灭) 文件 关闭 27 编辑界面 作业内容作业内容 1)修改命令 a.选择要修改的命令 b.焊接规范 界面例 修改了输入值后单击 c.焊接开始
24、 界面例 修改了输入值后单击 可以直接输入文件名，也可以从参照中选择 2)命令的删除( 删除) a.选择要删除的命令 b.单击 登录 c.出现是否删除？后选择 是 或 登录 设定作业 设定作业 焊接不焊接动作形态 速度 是 登录 或者 登录 使用操作使用操作 可以修改位置数据 的值可以修改位置数据 的值 （30） 退出插补形态 位置名 示教速度 手腕插补形态(CL) 焊接点参考 28 3）命令的追加 1.选择文件界面上的目标点 2. 切换界面 3. 选择文件菜单下 追加命令 项 可以从动作用户功能键中选择 例1 输出 OUT O1#(1:O1#001) 输出 OUT O1#(1:O1#001)
25、 选择 输入输出 *4 *5 选择或者登录 *6 *7 例 输入等待WAIT_IP I1#(1:I1#001)ONT=0.00SEC 选择 过程控制 选择 或者 登录 单击 注 意注 意 WAIT_IP I1#(1:I1#001)ONT= 0秒 标准输入等待秒 设定了时间后，输入信号经过了相关的时间之后开始运行！设定了时间后，输入信号经过了相关的时间之后开始运行！ OUT 设定作业 WAIT 设定作业 设定作业 输入输出 切换界面 输入输出过程控制 命令的追加 过程控制 端子号从参照中 设定 端子号从参照中设定 追加命令 EXIT EXIT 命令的追加 EXIT 1 普通的触点输出 4 触点组
26、的 8 数值信号 16 1 普通的触点输出 4 触点组的 8 数值信号 16 或 或者 登录 登录 或者 登录 或者 登录 29 例 等待时间 DELAY 10.00sec 1)选择 过程控制 选择了后单击 或者登录 选择 或者 登录 4）命令的更改（ 更改）确认数值 （例：等待时间 更改文件界面） 选择目标点 开始修正 修正 DELAY 设定作业 输入值 设定作业 DELAY 2 0 右转换键 1 9 过程控制 更改登录 更改数值的修正方法 右转换键 过程控制 EXIT 或 登录或 登录 移动光标 结束 退出 左右转换键 登录 退出 左右转换键 登录 退出移动光标结束 退出 30 数值的修改
27、顺序数值的修改顺序 1)用左右转换键换格 2)旋转拨动旋钮修改数值 (例)表示更改了十位数 拨动按钮 上下旋转的例子 3)结束=按下 登录 键 6.用操作修改位置6.用操作修改位置 选择 选择机器人 +0256.36 + +0256.36 +0256.56 向上转向上转 向下转向下转 登录 左转换键 右转换键 例）向前走 0.2mm 登录 编辑界面 角度 0256.36 U 157.02 0026.25 054.64 0148.68 147.25 注意和的反转注意和的反转 前后位置 左右位置 上下位置 移动光标 结束 退出 左右转换键 登录 退出 插补形态 位置名 示教速度 手 腕 插 补 形
28、态(CL) 退出 31 示教点的排列示教点的排列 将示教点按照编号顺序进行排列 选择 编辑 选择 附加功能 选择排列示教点编号 单击 8.替换 一齐更改焊接规范焊接速度 1.选择 编辑 2.选择 替换 附加功能的内容 （1） 变换补偿 工具补偿 示教点编号排序 调整TCM，登录全局变换 编辑 替换 焊接规范选择界面 选择移动速度的界面 指定整个区间 指定项目 用标签指定区间 指定区间使用拨动旋钮 焊接规范 移动速度 外部轴数据退出 32 运行运行 启动方式启动方式 1)手动启动 用示教器的起动按钮运行已经打开的文件（程序） 2)自动启动 编号指定方式 在打开启动信号前，选择想要运行的程序进行启
29、动的方式 （信号） （二进制） （）方式 主程序方式 用外部启动按钮执行预先设定好的程序，这种方式叫做 主程序方式 详细设定参考+启动方式的设定 点动送丝检气 点动送丝检气 运行的限制 运行的限制 用运行模式选定 选择“限制内容” 运行模式下用户功能键的焊接切换功能的切换 正送丝 退丝 保护气打开 图标 保护气关闭 （输入限制） 电弧 （焊接限制） 机器人 （机器人动作限制）按下取消键 返回上一界面 焊接 由于焊接切换被打开，所以在焊接区间内不能起弧。 焊接 由于焊接切换被关闭，所以在焊接区间内可以起弧。 33 运行中的修改运行中的修改 ）在目标点附件暂停 ）将模式切换开关打到示教模式 ）选择
30、界面切换 ）在文件界面上将光标移到目标点 ）向后跟踪 （注意干涉） ）确认目标点 ）关闭跟踪 ）进行修改 直角动作 （左右动作） 右 左 （前后动作） 前 后 （上下动作） Z 上 下 ）登录登录 （示教内容 ） 10）跟踪到重新启动点 （停止的点上光标显示为淡蓝色） 11）将模式切换开关打到 AUTO 模式 12）启动 有从与停止位置不同的位置开始启动的可能性 跟踪关闭 暂停 键 向后跟踪 登录 启动 注意干涉修改 + 34 追 加 说 明 1-1 启动方式 （设定） 35 1-2 （输入分配） 36 1-3 启动信号的时机和连接端子 37 1-4 主程序方式 38 2 登录待机位置以及读出
31、文件登录变量 39. 3 标签（说明）的粘贴 40 4 方便的编辑工作 41 5 原来机器的 job 启动方式的继承 P42 35 1-1 启动方式 （设定） （内容） 设定启 手动启动（用示教器的启动键使调出的程序运行一次 确认动作） 动方式 自动启动（生产运行）编号指定方式主程序方式 操作顺序） 设定输入 设定内容 启动方法 手动启动 启动选择 自动启动 编号指定方式 指令 二进制 主程序方式 手动启动方式将文件调到界面上，每次都用示教器上的启动键启动的方式 自动启动 编号指定方式Prog*从外部启动盒选择编号后进行启动的方式 （根据 3 种方式可以启动的文件数量也不同） *调用和 Pro
32、g*不同名称的文件时，使用命令（调用文件命令） 例） 123 主程序启动方式连续启动主程序，向根据输入信号启动的程序进行跳跃的命令分开方式 设定 控制器 启动方式 输入分配 输出分配 指令/二进制/ 主程序方式下的文件名 设定界面 编号指定方式 编号指定 / 主程序方式 手动启动 / 自动启动 向输入信号的程序进行输入分配 启动方法 启动选择 自动启动 编号指定方式 方式 指定编号主程序方式 启动文件 参考参考重新打开输入 无 退出 36 1-2 启动方式 （输入分配） （编号指定方式） 输入分配例 将输入信号设定为程序编号 程序选择启动 输入端子 选通 退出 输出分配例（job 应答） 程序
33、选择启动 输出应答 选通 退出 想运行的程序用输入键 （输入信号 ON） ， 在设定后用启动键运行的方式。 可以启动的程序有 10 种 (输入信号) 1.2.4.8.16.32.64.128.256.512. *指令方式时不必连接选通信号 用二进制（加法）方式的拨动开关设定了程序编号后，用设定的选择键（选通）预约后，用启动按钮进行启动的方式 可以启动 999 种程序 选择例 输入端子 1输入端子程序 （P1）(P4)用 BCD（分别设定位）方式得到的算式拨动开关设定程序编号后，用选择按钮（选通）预约后，用启动开关启动的方式。 可以启动 399 个程序 百位 十位 个位 512 256 128
34、64 32 16 8 4 2 1 job 选择输入 200 100 80 40 20 10 8 4 2 1 判断程序编号 *标准连接有 79 种分开启动程序的主程序已经被设定好了，在 AUTO 模式下自动预约设定的主程序，成为预约等待状态。 用启动信号(状态输入)进入运行状态， 根据程序指定的通用输入分别 JUMP 到各个程序，运行选择的程序。 （指令方式）（二进制方式） （方式）主程序方式即使没有设定输出分配也可以启动 想连续运行时， 正在运行前面的程序时， 仅选择后面的程序就可以连续运行预约程序了 *不能够预约同一个程序 连续运行（预约） 37 1-3 启动信号的时间以及连接端子 （内容）
35、 1.（例）方式的启动信号时间图 2.次序 P 板接线图 启动时间图 初始启动选择输入+ +选择（选通）信号启动信号 启动预约选择输入选择（选通）信号 错误！未定义书签。错误！未定义书签。选择 + 启动信号 预约 次序板接线端子 1 通用输入 001 1 外部伺服输入 2 通用输入 002 2 （备用） 3 通用输入 003 3 运行模式输入 4 通用输入 004 4 示教模式输入 5 通用输入 005 5 （备用） 6 通用输入 006 6 错误解除输入 7 通用输入 007 7 启动输入 1 8 8 通用输入 起動信号 状 态 输 入 停止 38 1-4 主程序方式 （内容） 主程序启动方
36、式的设定及启动 设定 设定界面 启动 打开伺服电源 启动输入 各选择键 次序板端子 设定 控制器 程序 启动方式 1 通用输入 001 1 外部伺服输入 2 通用输入 002 2 （备用） 3 通用输入 003 3 运行模式输入 4 通用输入 004 4 示教模式输入 5 通用输入 005 5 （备用） 6 通用输入 006 6 错误解除输入 7 通用输入 007 7 启动输入 8 通用输入 008 8 停止输入 状态输入 18 （状态输入） （通用输入） （不用分配） （参考主程序进行设定） （不用设定） 39 2 登录待机点及调用文件登录变量 （内容） 建立及调用待机位置文件，用返回待机位
37、置的全局数据建立待机位置的文件。 1-【作为待机位置使用登录了的文件时】 调用待机位置文件 在文件（程序）的最终点之后，用命令（调用文件）返回待机位置 建立待机位置文件 （例） 在文件中输入命令 参考 2-使用全局变量时 登录待机位置的全局数据 登录全局数据 （移动到待机位置） 关闭 示教待机位置点 文件（用程序示教最终点） 更改为事先示教了最终点的位置数据的全局变量的位置数据 最终点 参考 全 局 变 量 （参考） 编辑 全局数据 登录机器人位置 登录 登录 界面切换 文件 关闭 登录 登录 是否保存？ 登录 命令的追加 登录 登录 登录 + 流程 可以更改名称 40 3 标签（说明）的粘贴
38、 （内容） 例焊接的说明命令的说明零部件名称可以在标签上迅速反映出来 （操作顺序） 程序例 1 1：1 ：压紧 （：） 0 确认 （：） 直线焊接 BUHIN535 / 1.Prg C ： （：） 命令的输入 输出内容 输入等待内容焊接说明零部件名称 输出内容 W A I T_IPW A I T_IP移动光标 选择 更改为 直线焊接直线焊接 最多不超过 4 个全角字符 最多不超过 8 个半角字符 命令的追加 流程 （例） OK 退出选择命令 命令组 流程 命令 41 4 方便的文件编辑功能 （内容） 剪切复制粘贴查找 可以在不同程序间进行粘贴操作 （操作顺序） 剪切 （点命令的剪切粘贴删除）
39、（先将光标移动到 剪切开始点） 复制 （点命令的复制粘贴） （先将光标移动到复制开始点） 粘贴 （点命令的复制粘贴） 查找 （用命令调出文件地址） *用指定的命令显示出界面 编辑 剪切 复制 粘贴 粘贴（顺）粘贴（逆）查找 编辑 编辑 （查找命令的选择） 查找从现在的光标所在位置向后查找的命令 查找从现在的光标所在位置向前查找的命令 按复制顺序粘贴 反向粘贴 （点来回运行时使用） 转动拨动旋钮侧击 转动拨动旋钮侧击 查找命令 参考查找 查找退出OK退出继续选择是否复制？是否剪切？OK退出继续选择 42 以前机器 job 启动方式的继承 （内容） 采用机器人以前的 job 启动方式 （按照外部启动方式编号指定方式指令方式进行启动） 1-【将和作为 job 功能使用】 动作程序的设定 【 】 动作程序的变更 完成作业 通用 登录 切换界面 文件 关闭 登录 是否保存？ 登录 命令的追加 登录 登录 登录 + 流程 文件 新建 工作中的程序名称可以是之外的名称。 文件 打开 程序 Job 功能程序 参考 参考 更改 登录 界面切换 0001 43
