功率因数控制器RVT RVC.pdf

1、- 第29页 除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER 模块与 BASE模块在机器 人冷启动后自动生成。 二、编程窗口： 1. File Open 打开一个现有文件。 New 新建一个程序。 Save program 存储更改后的现有程序。 Save program as 存储一个新程序。 Print 打印程序。 Prefence 定义用户化指令集。 Check program 检验程序。光标会提示。 Close 在工作内存中关闭程序。 Save moduel 存储更改后的现有模块。在Moduel窗口） Save moduel as 存储一个新模块。（在Moduel 窗口） 打开一个现有文

2、件： 编程窗口 /File/Open/回车/ 选择文件 /OK/进入指令编辑窗口。 新建一个程序： ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第30页 编程窗口 /File/New/回车/ 进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令 编辑窗口。 2. Edit Cut 剪切。注意可能丢失指令。 Copy 复制。 Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。 Go to top 将光标移至顶端。 Go to buttom 将光标移至末端。 Mark 定义一块，涂黑部分。 Change selocted修改指令。可直接选到位打回车。 Show v

3、alue 输入数据。可直接选到位打回车。 Modpos 修改机器人位置。功能键上有。 Search 寻找指令，程序复杂时很有用。 3. 功能键： Copy、Paste、Modpos 在 Edit 中可以找到。 Test 为编程与测试切换键。 IPLhide分为 IPL1 与 IPL2。 IPL1 为指令目录。 IPL2 中有 Most commt1、Most commt2、 Most commt3 为用户化定义指令，在File Preference中定义。 三、基本运动指令： MoveL p1，v100，z10，tool1; Move L: 线性运动。（ Linear ） Move J：关节轴

4、运动。（ Joint ） Move C：圆周运动。（ Circular） p1: 目标位置。 v100: 规定在数据中的速度。 z10: 规定在转弯区尺寸。 tool1: 工具。（ TCP ） 在光标指在此指令时，打回车，再按OptArg 键，可选择参变量。 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第31页 Conc 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 To Point 在采用新指令时，目标点自动生成*。 V 定义速度 mm/s 。 T 定义时间 s。不管速度只考虑时间。 Z 定义转弯区尺寸 mm 。 Wobj 采用工

5、件系坐标系统。 速度选择： mm/s 将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。选择所需速度. vmax速度为 v5000,可自定义速度。 最大可定义至 v7000，但机器人未必能达到。 转弯区尺寸选择： mm 将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。 选择所需转弯区尺寸，可自定义。 fine指机器人 TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停 顿，焊接时必须用。 zone 指机器人 TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第32页 为了精确确定 p1、p2、p3、p4 点，可以采用函数

6、offs ，反馈一个参变量。 offs(p ，x，y，z) 代表一个离 p1点 X轴偏差量为 x，Y轴偏差量为 y，Z轴 偏差量为 z 的点。 将光标移至目标点，回车，选择Func，采用切换键选择所用函数。 MoveC p1 ，p2，v100，z1，tool1; P0 P1 P2 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第33页 画一个半径为 80mm 的圆： MoveJ p0，v500，z1，tool1; MoveL offs(p ，80，0，0) ，v500，z1，tool1; MoveC offs(p ，0，80，0) ，offs(p

7、 ，-80，0，0)，v500，z1，tool1; MoveC offs(p ，0，-80 ，0) ，offs(p ，80，0，0)，v500，z1，tool1; MoveJ p0，v500，z1，tool1; 四、输入输出群指令： do 指机器人输出信号。 di 指输入机器人信号。 输入输出信号有两种状态，1 为接通， 0 为断开。 Set do1; 将一个输出信号赋值为1。 Reset do1; 将一个输出信号赋值为0。 Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1; 等待输入信号 Di1 值为 1，等待时间为 5 秒，5 秒内得到相应信号则执 行下一句指令

8、，并将flag1置为 flase 。 超过 5 秒未得到相应信号则将flag1 置为 ture ，不执行下面的指令， 并显示相应信息。 最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。 Wait Until di=1; 等待一个输入信号值为1，才执行下一行指令。 P ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 -by 张建辉，韩鹏排版 Grip3 的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点 fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人 认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpo

9、s50。 例3 MoveL Conc, *, v2000, z40, grip3; Grip3 的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。 例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 WObj:=fixture; Grip3 的TCP直线运动到位置start，位置在 fixture 的对象坐标系统中指定。 语法： MoveL _ Conc , _ ToPoint := , ID := , _ Speed := _ V := _ | T := , _ Zone := _ Z := _ Inpos := , _ Tool := _ W

10、Obj := _ Corr ; 相关信息： 相关信息参看 其他位置指令RAPID 参考手册 RAPID 概述， RAPID 摘要运动部分 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据 停止点数据的定义第 1014 页 stoppointdata停止点数据 工具 的定义第 1031 页 tooldata工具 数据 工作 对象的定义第 1039 页 wobjdata工作 对象数据 写入一个改正入口第 67 页 CorrWrite 写入一个改正发生器 运动 综 述RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原

11、理 部分 坐标系RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 坐标系部分 by 张建辉，韩鹏排版 并发 的 程序 执行RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 用逻辑指令 同步 部分 1.97.MoveLDO 直线移动机器人并且在转角处设置数字输出 用途 ： MoveLDO （ 直线运动数 字输出）用来 直线移动 TCP 到指定的目标点。在转角路径 的中 间位置，指定的数字输 出信号被 置位 / 复位。 当 TCP 仍旧固 定的时候， 该指令 也可以用来给工具重新定 向。 该 指令 只能用 在主任务 T_ROB1 中， 或者 在多运动系统中的运动任务 中。 基本

12、范 例： 该 指令的 基本范 例 说明如下 ： 例1 MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1; 工具 tool2 的TCP 直线运动到目标位置p1，速度数据 v1000和zone数据 z30。在 p1的转角路径 的中 间 位置， 输 出信号 do1被置位。 项目： MoveLDO ToPoint ID Speed T Zone Tool WObj Signal Value ToPoint： 数据类型： robtarget 机器人和 外部轴的目标位置。定义为一个命名 的位置 或者 直接存储在指令中（在指令中 用* 标记） 。 ID ： 同步 ID 数据类型： i

13、dentno 如果并列 了同步 运动， 该项 目必须使用 在多运动系统中，并且不允许 在其他 任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同 的程序任务 中必须 相同。该 ID 号保证 在 routine 中运动 不会混乱 。 Speed： 数据类型： speeddata 应用 到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新 定向或者外 部轴的速度。 T ： 时 间 数据类型： num by 张建辉，韩鹏排版 该项 目用来 指定 外 部轴运动的 总 时间，单位秒。它 代替 相应的速度数据。 Zone： 数据类型： zonedata 运动的 zone 数据。它 描述 产生的转角路径 的大小 。

14、Tool： 数据类型： tooldata 机器人运动时所使用 的工具 。TCP 就是 移动到目标点的那个点。 Wobj ： 工作 对象 数据类型： wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作 对象（坐标系 ） 。该项 目可以 忽略 ，如果 忽略 的话，位置相关到 世界 坐标系。 另一方面 ，如果使用 了 静态 TCP或者并列 了外部轴，该项 目必须 指定。 Signal： 数据类型： signaldo 要 改变的数 字输出 信号的名称。 Value： 数据类型： dionum 期望 的信 号数值（ 0或者 1） 。 程序 执行： 参考指令 MoveL ， 可以 得到关 节运动的 更多信息。

15、 在 飞点的 转角路径 的中 间位置，数 字输出 信号置位 /复位， 如下 图所示。 下 图说明 在转角路径MoveLDO 指令的数 字输出 信 号的置位 /复 位。 对 于停止点， 我们推荐 使用“正常”的 编程顺序，即 MoveJSetDO。但是 当在指令MoveLDO 中使用 停止 by 张建辉，韩鹏排版 点、当机器人到达停止点的时候，数字输出 信号置位 /复位。 在执行 模式继 续逐 步向 前而 不是逐 步向 后时，指定的I/O 信号被 置位 /复位。 语法： MoveLDO _ ToPoint := , _ ID := , _ Speed := _ T := , _ Zone :=

16、, _ Tool := _ WObj := , _ Signal := , _ Value := ; 相关信息： 相关信息参看 其他位置指令RAPID 参考手册 RAPID 概述， RAPID 摘要运动部分 直线移动机器人第 236 页 MoveL 直线移动机器人 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据 工具 的定义第 1031 页 tooldata工具 数据 工作 对象的定义第 1039 页 wobjdata工作 对象数据 运动 综 述RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 部分 坐标

17、系RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 坐标系部分 带 I/O 设 定的运动RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 用逻辑指令 同步 部分 1.98.MoveLSync直线移动机器人并且执行一个RAPID 程序 用途 ： MoveLSync （同步 直线移动 ）用来 直线移动 TCP 到给定的目标位置。在目标点的转角路径 的中 间位置，指 定的 RAPID 程序 开始运行。 当 TCP 仍旧固 定的时候， 该指令 也可以用来给工具重新定向 。 该 指令 只能用 在主任务 T_ROB1， 或者 多运动系统的运动任务 中。 by 张建辉，韩鹏排版 基本范

18、例： 该 指令的 基本范 例 说明如下 。 例1 MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, “ proc1” ; 工具 tool2 的 TCP 沿线 性移动到位置p1，速度数据v1000，zone 数据 z30。在 p1 的转角路径 的中 间位置 程 序 proc1 开始执行。 项目： MoveLSync ToPoint ID Speed T Zone Tool WObj ProcName ToPoint： 数据类型： robtarget 机器人和 外部轴的目标点。定义为一个命名 的位置 或者 直接存储在指令中 （在指令中 用*标记） 。 ID ： 同步 ID 数据类型

19、： identno 该项 目必须使用 在多运动系统中，如果并列 了同步 运动， 则不允许 在其他 任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同 的程序任务 中必须 相同。该 ID 号保证 在 routine 中运动 不会混乱 。 如果并列 了同步 运动， 不允许 在其他 任何情况下使用 。 Speed： 数据类型： speeddata 应用 到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新 定向或者外 部轴的速度。 T ： 时 间 数据类型： num 该项 目用来 指定 外 部轴运动的 总 时间，单位秒。它 代替 相应的速度数据。 Zone： 数据类型： zonedata 运动的 zone 数

20、据。它 描述 产生的转角路径 的大小 。 Tool： 数据类型： tooldata 机器人运动时所使用 的工具 。TCP 就是 移动到目标点的那个点。 Wobj ： 工作 对象 by 张建辉，韩鹏排版 数据类型： wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作 对象（坐标系 ） 。该项 目可以 忽略 ，如果 忽略 的话，位置相关到 世界 坐标系。 另一方面 ，如果使用 了 静态 TCP或者并列 了外部轴，该项 目必须 指定。 ProcName： 程序名 称 数据类型： string 在目标点的 转角路径 的中 间位置要执行的RAPID 程序 的名称。 程序 执行： 参考指令 MoveJ，可以

21、得到关 节运动的 更多信息。 当 TCP到达 MoveJSync指令的目标点的转角路径 的中 间位置时，指定的RAPID 程序 开始执行， 如下 图所 示。 对 于停止点， 我们推荐 使用 “正 常” 的编程顺序 ，即 MoveL 其他 RAPID 指令。 下 表描述了在 不同 执行 模式 下指定的 RAPID 程序 的执行： 执行 模式RAPID 程序 的执行 继续或者 循环按照 该描 述 逐步向 前在停止点 逐步向 后一点 也不 执行 限制 ： 当 程序 停止后， 从连 续执行 或循环 执行 切换 到逐 步向 前或者向 后将导致错误 。 该错误告诉 用户模式切换将 导致 路径 上的执行 队

22、列 的 RAPID 程序 的执行 错误 。 指令 MoveLSync 不能用 在 TRAP 层次上 。指定的RAPID 程序不能用 逐步执行 测试 。 语法： MoveLSync by 张建辉，韩鹏排版 ToPoint := , ID := , Speed := T := , Zone := Tool := WObj := , ProcName := ; 相关信息： 相关信息参看 其他位置指令RAPID 参考手册 RAPID 概述， RAPID 摘要运动部分 直线移动机器人第 236 页 MoveL 直线移动机器人 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义

23、第 1047 页 zonedatazone 数据 工具 的定义第 1031 页 tooldata工具 数据 工作 对象的定义第 1039 页 wobjdata工作 对象数据 运动 综 述RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 部分 坐标系RAPID 参考手册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 坐标系部分 World Zone ： 最多 可以 在机器人的 工作 区域内 定义 10 个不同 的体积空 间。他 们可以用来 ： l指出机器人的TCP 是工作 区域 中的 一个明 确的部分。 l限制 机器人的 工作 区域 ，阻 止和 工具 的碰撞 。 l创建一个 由两 个机器人 公

24、用 的区域 ，该区域 在同一 时间内只能 由一个 机器人 使用 。 1.227WZBoxDef 定义一个箱体形状的World Zone 用途 ： WZBoxDef （World Zone 箱体 定义 ）用来 定义 一个 直立箱体形状 的 World Zone，该箱体 的 所有 边都 和 World 坐标系的坐标轴平行。 by 张建辉，韩鹏排版 基本范 例： 该 指令的 基本范 例 说明如下 ： 例1VAR shapedata volume; CONST pos corner1:=200, 100, 100; CONST pos corner2 :=600, 400, 400; WZBoxDef

25、 Inside, volume, corner1, corner2; 定义 一个 直立的箱体 ， 该箱体 的所有 边都 和 World 坐标系的 轴平行，该箱体由 两个对角点 corner1 和 corner2 定义。 项目： WZBoxDef Inside | Outside Shape LowPoint HighPoint Inside: 数据类型： switch 定义 箱体内 部的 体积 OutSide: 数据类型： switch 定义 箱体 外部的 体积 （反体积 ） 。 必须 指定 Inside 和 Outside 两个项 目中的 一个 。 Shape： 数据类型： shapedat

26、a 定义的 体积 的存储的 变量 （系统的 私有（ private）数据 ） 。 LowPoint ： 数据类型： pos 定义 箱体 的一个 较低 的角点的位置 （x, y, z）以 毫米 为单位。 HighPoint: 数据类型： pos 定义 箱体 的另一个 相对的 角点的位置 （x, y, z）以 毫米 为单 位。 程序 执行： 箱体 的定义存储在shapedata类型 （Shape项目） 的变量 中， 用 于将 来在 WZLimSup 和 WZDOSet 指令中 使 用。 限制 ： by 张建辉，韩鹏排版 LowPoint 和 HighPoint 的位置 必须 是 有效的相对 角点（

27、 x，y 和 z 的坐标 值都 不相同） 。如果用 机器人 来指出 LowPoint 和 HighPoint ，工作 对象 （wobj0）必须 激活 （在 robtarget 中使用 trans 组件， 即 p1.trans 作为项目） 。 语法： WZBoxDef Inside | Outside , LowPoint := , Shape := , HighPoint := ; 相关信息： 相关信息参看 World Zones RAPID 参考手册 RAPID 概述 运动和 I/O 原理 World Zone 部分 World Zone 形状第 1004 页 shapedata World

28、 Zone 形状 数据部分 定义 球 形 World Zone 第 636 页 WZSphDef 定义 球形 World Zone。 定义 圆柱 形 World Zone 第 613 页 WZCylDef 定义 圆柱 形 World Zone。 定义关 节 home 位的 World Zone 第 625 页 WZHomeJointDef 定义关 节 home 位的 World Zone 。 定义关 节限 位的 World Zone 第 629 页 WZLimJointDef 定义关 节限 位的 World Zone。 激活 World Zone 限 位管理第 633 页 WZLimSup 激

29、活 World Zone 限位管理。 激活 World Zone 数 字输出 设置第 617 页 WZDOSet 激活 World Zone 来设置数 字输出 。 1.228WZCylDef 定义一个圆柱形的World Zone 用途 ： WZCylDef （World Zone 圆柱 定义 ）用来 定义 一个 圆柱 形状 的 World Zone，该圆柱 的轴线平行 于 World 坐标 系的 z 轴。 基本范 例： 该 指令的 基本范 例 说明如下 ： 例 1 VAR shapedata volume; CONST pos C2:= 300, 200, 200; CONST num R2:= 100; CONST num H2:=200; by 张建辉，韩鹏排版 WZCylDef Inside, volume, C2, R2, H2; 定义 一个 圆柱 ，底 面圆心 为 C2，半径 R2，高度 H2。 项目： WZCylDef Inside | Outside Shape CenterPoint Radius Height Inside: 数据类型： switch 定义 圆柱 内部的 体积 。 Outsi