1、式数据错误。 (VI-2)-4 VI. 错误记录和如何复位 错误记录 代码 内容操作状态错误原因如何复位 程序错误 0144 堆垛数字设置错误 （高于抓手）。 进行示教数据 时显示。 产品数据设置错误。 请点击复位按钮，再次正 确输入产品数据。 0145 堆垛位置计算错误。 0146 产品堆垛数据输入 错误。 0151 轨道设置错误。进行自动操作 时显示。 初始设置错误。请与本公司代理商联系。 0154 相会点生成错误。 进行示教数据 时显示。 进行相会点计算时， 计算值超出机器人的 移动范围。 请检查位置数据或各机器 人示教点。 0215 参数超出范围。机器人系统错误。请与本公司代理商联系。
2、 0216 复合系统错误。系统错误。 0220 闪存程序传送错误。 主电源开启时 显示。 0280 轨道 2 的抓手设置 错误。 进行自动操作 时显示。 轨道 2参数设置错误。 0282 轨道 2 的单轴运动 设置错误。 0283 轨道 2 的进料输送 机和障碍物设置错 误。 (VI-2)-5 VI. 错误记录和如何复位 错误记录 代码 内容操作状态错误原因如何复位 程序错误 0284 各轴的加速/减速设 置错误。 进行自动操作 时显示。 轨道 2 参数设置错 误。 请与本公司代理商联 系。 0285 轨道 2 的 轴张开/闭 合时间设置错误。 0286 轨道 2 的 轴运动设 置错误。 02
3、87 轨道 2 的抓手张开/ 闭合时间设置错误。 0288 移动 2 设置错误。 0291 轨道 2 的进料输送机 干扰点设置错误。 0310 控制台数据通信超时。控制台数据通信超 时。 请将电源复位。 0320 控制台接收数据错误。控制台接收数据错 误。 请与本公司代理商联 系。 0330 垛行设置接收错误。当传输的垛行数据 与已传输的数据不 同时。 0331 PLC/位寄存器通信错 误。 当 PLC 发生通信错 误时。 0332 PLC/字节寄存器通信 错误。 0350 I2C 从属设备总数错 误。 0351 高速输入错误。 0360 示教器错误当示教器发生通信 错误时。 0533 054
4、8 （可选） (VI-2)-6 VI. 错误记录和如何复位 错误记录 代码 内容操作状态错误原因如何复位 软件超限 4001 4008 距离原位的()侧 位置超限（软夹 持）。 当机器人处于 自动操作模式 时。 机器人位置超出操 作范围。 在范围手动移轴，然后点 击复位按钮。 4001 4008 距离原位的(+)侧 位置超限（软夹 持）。 硬体超限 5001 5008 超过限位开关。 硬件错误 5020 欠电压错误。请与本公司代理商联系。 5021 过电压错误。FA02 电路板上的 P 和 N 之间的电压超 出规格或再生电阻 故障。 硬件错误 5023 再生电阻连接。再生电阻断开或烧 毁。 检
5、查再生电阻。 5024 再生错误请与本公司代理商联系。 5027 DC24V 错误检查AVR2，并与本公司 代理商联系。 5028 I/O 保险丝熔断更换保险丝前请检查抓手 接线。 请与本公司代理商联系。 5029 IPM 电源错误 (DC15V) 请与本公司代理商联系。 5030 电池错误电池电压低于 2.0V。 请与本公司代理商联系。 抓手超限 5101 超出限位开关 （上限：仅限 FA100） 当机器人处于 自动操作模式 时。 机器人位置超出操 作范围。 在范围内手动移轴，然后 点击复位按钮。 程序错误请与本公司代理商联系。 7002 移动 2 加速/减速 计算错误。 加速/减速矩阵表
6、的计算值小于 0时。 7005 移动 2计算错误。 (VI-2)-7 VI. 错误记录和如何复位 错误记录代码 内容操作状态错误原因如何复位 伺服错误 X=轴号 1=Z 2=R 3= 4= Ax01 伺服错误 编码器错误 主电源开启时动作， 机器人自动操作或 手动移动。 伺服放大器异常。 请与本公司代理商联 系。 Ax02 伺服错误 IPM 错误 Ax03 伺服错误 过载 Ax04 伺服错误 碰撞检测 Ax05 伺服错误 偏移过度错误 Ax06 伺服错误 通信错误 Ax07 伺服错误 伺服元件错误 Ax0E 伺服错误 参数错误 Ax0F 伺服错误 系统错误 ab06 伺服启用信号错 误。 伺服
7、放大器异常或 连接错误。 程序错误 b000 b003 RAM校验和错误。 仅在主电源开启时 显示。 RAM校验和错误。 紧急按钮 FFFC 行驶时切换手动 模式。 当机器人处于自动 操作模式时。 当机器人操作时切 换至手动模式。 请点击reset。 FFFF 紧急按钮位于机器人侧面或 进料输送机上紧急 停止按钮开启。 关闭紧急停止开关恢 复正常操作，点击画 面上的复位按钮。 (VI-2)-8 VII. 其他 VII-1. 维护菜单 图 VII1-1. 主菜单 此画面用于使用抓手可选功能。 图VII1-2. 抓手（维护菜单） 此画面用于手动操作输送机。 图 VII1-3. 例图 (VII-1)
8、-1 VII. 其他 维护菜单 (1) 在“主菜单”画面上点击 。 (2) 可以在维护画面上点击 HAND、MANUAL、I/O、ERROR 或INFO，选择 维护项目。 (3) 若要返回至“主菜单”，请在画面上点击T。 抓手张开 / 闭合 (1) 在维护菜单画面上选择抓手时，将显示抓手画 面。 (2) 点击 “ON” 或 “OFF”，可将抓手部分设定为张 开或闭合。 说明：画面显示和操作方法因机器的制造规格而异 (3) 若要返回至“主菜单”，请在画面上点击T。 手动操作 (1) 在“维护菜单”画面点击 “MANUAL”，将显 示手动画面（如图VII-1-3） (2) 点击此按钮可操作输送机。
9、（此为示例。） 说明：手动画面可能不适用，视规格而定。 (3) 若要返回至“主菜单”，请在画面上点击T。 VII. 其他 此画面显示所使用的当前输入/输出信号ON/OFF 状态。 图 VII1-4. I/O 监视器 1/2 图 VII1-5. I/O 监视器 2/2 列表显示最近的16 个错误，标有日期、时间和内容。 图 VII-1-6. 错误记录（维护） (VII-1)-2 I/O 监视器 (1) 在“维护菜单”画面上点击“I/O”，将显示图 VII-1-4所示的画面。 (2) 指示当前所用的输入/输出信号。 (3) 点击图VII-1-5所示的“DOWN”。 (4) 若要返回至“主菜单”，请
10、在画面上点击T。 错误记录 (1) 在维护画面点击ERROR，将显示错误画面（图 VII-1-6）。 (2) 点击UP或 DOWN，将显示最近的 16个错误。 (3) 点击错误栏，将显示详细的错误说明。 (4) 若要返回至“主菜单”，请在画面上点击T。 VII. 其他 此画面显示信息。 图VII-1-7. 信息（维护） (1) 在维护画面点击INFO，将显示信息画面（图VII-1-7)。 (2) 此画面显示机器人的序号、机器人类型和软件版本。 (3) 若要返回至“主菜单”，请在画面上点击T 。 (VII-1)-3 重要说明 VII. 其他 VII-2. 警告 如果在开机时显示图VII-2-1所
11、示的画面，可以继续进行操作，但必须遵循画面 上显示的指示。 图 VII-2-1. 电池耗尽警告 注意 如果不更换电池，所有程序和所有数据都将丢失。 图 VII-2-2. 加注润滑脂警告 (VII-2)-1 电池耗尽警告画面 (1) 电池耗尽警告画面如图VII-2-1 所示。 (2) 控制箱内的电池即将耗尽。 请更换电池。（按照维护手册的II-5 中的说明进行 操作）。 (3) 若要返回至“主菜单”，请在画面上点击T。 加注润滑脂警告画面 (1)“加注润滑脂”警告画面如图VII-2-2 所示。 (2) 需要补充润滑脂时，请参阅维护手册II-4 的 “油品列表”和“推荐的润滑油”。 (3) 若要继
12、续操作，请点击 T。 VII. 其他 显示此画面（图VII-2-3）时，建议执行起始位置任务。点击 “HOME POSI.OK”，将显示 “起始位置”画面。 如果此刻不想建议执行起始位置任务，请点击“NEXT TIME”，将显示“暂停操作”画面。 图VII-2-3. 起始位置定位画面 如果出现图VII-2-4 所示的画面，请与您的系统供应商联系。 图VII-2-4. 减速器切换画面 (VII-2)-2 减速器警告画面 VII. 其他 VII-3. 装载状态 (1)在“主菜单”画面上点击 （图 VII-3-1），将显示（图VII-3-2）。 图 VII-3-1. 主菜单 图 VII-3-2. 装
13、载状态 (2) 对于每一条码垛线（左侧起第1 列）和每个数据块编号（第2列），已完成最后步数 （第3 列）以及满垛所需的步数（第 3 列）和自上次清零后执行的总计步数（第4列）均显 示在“装载状态” 画面上。 开机运行时间是自安装至RAM 清空前的供电时间。 总运行时间是“伺服系统开启”至RAM 清空前的总时间。 (3) 若要返回至“主菜单”，请在画面上点击T 。 (VII-3)-1 装载状态 VII. 其他 VII-4. 如何更改个人识别号（PIN 码） (1) 在主菜单（图VII-4-1）上点击选项，将显示数据块列表（图VII-4-2）。 图 VII-4-1. 主菜单 图 VII-4-2.
14、 数据块列表 (2)点击任何选项块，将显示“输入PIN 码”（图VII-4-3）。 (3) 若要更改PIN 码，请点击 ，将显示画1SXF61005C2001 12-2007 ? ? ? ?equip? ? ?solo linear? ? ?solo? ? ? ? 1-4 ? 5-8 ? 9-10 ? 11-18 ? 11-12 ? . 13-14 ? . 15-18 ? 19-46 ?equip? . 19-26 ?solo linear? . 27-34 ?solo? . 35-44 ? . 45-46 1-2 ABB? ABB? ?ABB?100?111,000 ?ABB? ABB? A
15、BB ? ? ABB?11,000?25?38?ABB ?ABB? ? ? ? ? ?ABB? ?ABB? ?120? OHSAS18001 ? ISO14001 ? ISO9001-2000 ? ABB? ?ABB?ABB? ?equip?solo linear?solo?ABB? ?ABB?carat ?pure?future?future linear?alpha bs? ?ABB? ? ?ABB?1994?11?ABB? ?ABB? ? ? CCC ? 18991915192019331953 19751983199820032004 ABB? ABB?ABB?Busch-Jaeger
16、?Busch- Jaeger?1879? ? ? solo linear ? ? alpha bs ? ? solo ? ? equip ? 3-4 ? future / ? future linear ? ? pure ? reddot design award winner 2007 ? carat ? ABB? ? 5-6 ? ? ?,?ABB? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ABB? ? ?42mm? ? ? ? ? ? ? ? ?ABB? ? ?ABB ? ABB? LED? ?LED? ?100,000? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?PC? ? ? ?9mm?
17、?equip? ?1.2cm? ? ? ? ? ? ? ? ? ?10AX?X? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?42mm? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ABB? 7-8 ABB? ?equip? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?2? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?, ? 1.2cm? ? ? ? ? ? ? ?/?/? 10A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0-120? ? ? ?/? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
18、? ? ? ?EIB? ?,? ? ? ? ? ? ? ?100W? ? ? ?(1-3?)? ? ? 9-10 ABB? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?DIN? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?,? ? ? ? AE417 ? ? ? ? ? ? ? ? ? AE225 ? ? AE403 ?/?/? ?/? ?/? ? AE321 ? AE106 ? ? ? AE402 ? AS401 ? AE411 ? ? ? ? ? ? ? 11-12 AE205 ? ? ? ?
19、? AE323 ?/? AE101 ? AE205 ? ? AE205 ? ? ? ? ? ? AE106 ? ? AE106 AE290 ? ? ? ? ? ? ? AE326 ? ? AE301 ? ? ? ? AE106 ABB? ? ? ? ? ? ? ? ?ABB? ? ? ? ? ? ?, ? ? ? ? ? ? ? ? AE205 ? ? ? ? AE323 ?/? ? AE205 ? ? AE323 ?/? ? AE205 ? ? AE323 ?/? ? AE101 ? AE417 ? ? ? ? ? ? ? ? ? AE453 ? ? 690 VA , 3A ?/? ?3?
20、? ? ? ? ? ? ? ? 13-14 AE205 ? ? ?/? ? AE323 AE453 ? ? ? AE205 AE323 ? ? ?/? ? ?2300W/VA ?230V?230V? ? AS445 ? 360 ? ? ? ? ? ? ? ? 6010-25-500e ? ?15m ?10?2?1-5/6-10? ? ? ? ? ? ? ABB? ? ? ? ?ABB? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ABB? ? ? ? ? ? 645
21、6 6 724 4 3 7 AE463 ? ?: 420W/VA ?/? ? ? ? 6 AE454 ? ?: 690VA, 3A ?(?/?) ? ? ? ? 5 AE461 ? 2300W/VA ?/? ? ? 4 AE420 ? ?: 220W ? ? ?EIB? ? 15-16 3 45 11 12 AE447 ? ? 315W/VA ? ? ? ? 3 AE411 ? 10AX 250V ?: 0120? ? ? ?0?120? ? ? 6010-25-500e ? ?15m ?10?2?1-5/6-10? ? ? ? ? ? 0 25 500 ?2300W/VA ?230V?230
22、V? ? AS445 ? 360 ? ? ABB? 1 1 2214 3 2 12 32AE205 ? ? ? ? ? ? ? AE326 ? ? ? ? ? ? ? 4AE290 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1AE341 ? ABB? 17-18 123 6 7 54 335 2 3 AE205 ? ? ? ? ? 7 AE411 ? ? ? ? ?0?120? ? ? ? 4 AE406 ? ? ? ? 5 AE106 ? 2?1?3?1? ? ? 6 AE119 ? AE290 ? ? ? ? ? ? ? ? 1 AE331 ? 19-20 ?equip?ABB?solo? ?
23、? ? ?的新的经济增长点。以科学发展为主题，以转变经济发展方式为主线，坚持把建设资源节约型和环境友好型社会作为重要着力点，大力发展循环经济。我国政府相继出台了一系列支持和鼓励政策。在国家政策的鼓励和引导下，我国资源综合利用取得一定的成绩。但资源消耗高、利用率低，废物资源综合利用和无害化处理程度低等问题仍然普遍存在。为适应经济增长方式转变和实施可持续发展战略和需要，推动资源综合利用工作，特明确公布了资源综合利用的主要范围：对生产过程中产生的废渣、废水（液）、废气、余热、余压等进行回收和合理利用；对社会生产和消费过程中产生的各种废旧物资进行回收和再生利用。耐火纤维整体模块是进入21世纪以来国内外
24、推崇并迅速发展的一种新型环保材料，符合国家节能环保的政策导向。具有原料资源化、制备可塑化、产品环保化、应用经济化、再生低碳化等5大优良性能的耐火纤维整体模块，既能发挥材料中各组分的优点，克服因强度低、变异性大及有机材料弹性模量低等造成的使用局限性，又能充分利用资源，也有助于资源给环境带来的污染，有利于循环经济的发展。2.3.3顺应我国战略性新兴产业节能环保事业快速发展的需要我国经济发展将以科学发展为主题，以加快转变经济发展方式为主线，进一步推进经济结构战略性调整，优化升级产业结构，在这一背景下，战略性新兴产业、现代服务业、文化创意产业等成为投资的热点。我国战略性新兴产业将形成健康发展、协调推进
25、的基本格局，对产业结构升级的推动作用显著增强，增加值占国内生产总值的比重力争达到8%左右。到2020年，战略性新兴产业增加值占国内生产总值的比重力争达到15%左右，吸纳、带动就业能力显著提高。节能环保、新一代信息技术、生物、高端装备制造产业成为国民经济的支柱产业，新能源、新材料、新能源汽车产业成为国民经济的先导产业；创新能力大幅提升，掌握一批关键核心技术，在局部领域达到世界领先水平；形成一批具有国际影响力的大企业和一批创新活力旺盛的中小企业；建成一批产业链完善、创新能力强、特色鲜明的战略性新兴产业集聚区。再经过10年左右的努力，到2030年，战略性新兴产业的整体创新能力和产业发展水平达到世界先
26、进水平，为经济社会可持续发展提供强有力的支撑。节能环保称谓战略性产业重中之重。在循环经济与资源循环利用领域，要大力发展源头减量、循环利用、资源化、再制造、零排放和产业链接、物质流分析等新技术，推进产业化，提高资源产出效率。重点发展共伴生矿产资源、工业生产废弃物综合利用技术，汽车零部件及机电产品再制造、再生资源回收利用，餐厨、农林和建筑废弃物资源化利用。推动跨行业跨企业循环利用联合体建设，促进生产过程协同资源化处理废弃物；大力发展“城市矿山”资源。因此，本项目属于朝阳产业，项目的大力发展正是顺应了我国新时期战略新兴产业发展规划，可有效促进我国节能环保产业的快速发展，为我国循环经济发展作出有力贡献
27、。2.3.4促进国内新材料技术及产业化发展的要求当前中国新材料产业发展迅速，产业规模保持平稳增长；材料种类日益丰富，产品结构略有起伏；政策资金积极扶持，发展环境逐步优化；产业基地建设加快，区域特色逐渐形成。中国已成为全球制造基地，新材料下游化工、能源、建材、机械、IT 等行业发展迅速，新材料优异的产品性能和应用领域使其产品市场需求一直保持较高的增长，新材料已成为支撑中国制造的基础行业。新材料领域中，信息功能材料与器件是一个科学内涵极丰富、创新性极强、应用前景极广阔、社会经济效益巨大的领域，极有可能触发新的信息技术革命。本项目耐火纤维整体模块能够充分发挥材料中各组分的优势，克服单一材料的缺点，不
28、仅改进材料的物理力学性能和加工性能，降低成本并扩大应用范围，还提高了材料的附加值。用其经特殊加工和增强手段制成的板材，可以获得普通材料所不具备的性能，既具有高韧性、耐疲劳等优点。本次项目的上马将促进当地新材料产业生产基地建设步伐加快，将极大推动中国新材料产业的发展进程。2.3.5符合中国制造2025 “三步走”实现制造强国战略目标在2015年的十二届全国人大三次会议中，国务院总理李克强提到要：推动产业结构迈向中高端。制造业是我们的优势产业。要实施“中国制造2025”，坚持创新驱动、智能转型、强化基础、绿色发展，加快从制造大国转向制造强国。采取财政贴息、加速折旧等措施，推动传统产业技术改造。坚持
29、有保有压，化解过剩产能，支持企业兼并重组，在市场竞争中优胜劣汰。促进工业化和信息化深度融合，开发利用网络化、数字化、智能化等技术，着力在一些关键领域抢占先机、取得突破。且国务院已经印发中国制造2025通知，部署全面推进实施制造强国战略，明确了9项战略任务和重点：其中特别提出支持战略性重大项目和高端装备实施技术改造的政策方向，稳定中央技术改造引导资金规模，通过贴息等方式，建立支持企业技术改造的长效机制。推动技术改造相关立法，强化激励约束机制，完善促进企业技术改造的政策体系。支持重点行业、高端产品、关键环节进行技术改造，引导企业采用先进适用技术，优化产品结构，全面提升设计、制造、工艺、管理水平，促
30、进钢铁、石化、工程机械、轻工、纺织等产业向价值链高端发展。研究制定重点产业技术改造投资指南和重点项目导向计划，吸引社会资金参与，优化工业投资结构。围绕两化融合、节能降耗、质量提升、安全生产等传统领域改造，推广应用新技术、新工艺、新装备、新材料，提高企业生产技术水平和效益。因此，项目实施符合中国制造2025 “三步走”实现制造强国战略目标。2.3.6增加就业带动相关产业链发展的需要本项目除少数管理人员和关键岗位技术人员由企业解决外，新增员工均由当地招工解决，项目建成后，将为当地提供大量就业机会，吸收下岗职工与闲置人口再就业，可促进当地经济和谐发展；此外，项目的实施可带动相关行业上下游产业的发展，
31、为提高中国综合国力产生巨大而深远影响，对于搞活国民经济、增加国民收入、提高国民生活水平有着非常重要的意义。2.3.7促进项目建设地经济发展进程的的需要本项目正式运营后，可实现年均销售收入为47666.67万元，年均利润总额3980.57万元，年均净利润2985.43万元，年上缴税金及附加为343.37万元，年增值税为3433.65万元；年可上缴所得税995.14万元，项目年可为当地上缴税金总额4772.16万元。因此，项目的实施可有效促进项目地经济发展进程。2.4项目建设可行性分析 2.4.1政策可行性国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要明确提出，绿色是永续发展的必要条件和人民对美好生活追求的重要体现。必须坚持节约资源和保护环境的基本国策，坚持可持续发展，坚定走生产发展、生活富裕、生态良好的文明发展道路，加快建设资源节约型、环境友好型社会，形成人与自然和谐发展现代化建设新格局，推进美丽中国建设，为全球生态安全作出新贡献。工业绿色发展规划(20162020年)中提出：按照减量化、再利用、资源化原则，加快建立循环型工业体系，促进企业、园区、行业、区域间链接共生和协同利用，大幅度提高资源利用效率。全面推行循环生
