1、t 9 1：主頻率來源由模擬信號輸入 Bit 10 1：運轉指令由通信界面 Bit 11 1：參數鎖定 Bit 12 0：停機，1：運轉中 Bit 13 1：有 JOG 指令 Bit 1415 保留 2102H 頻率指令（F）(小數二位) 2103H 輸出頻率（H）(小數二位) 2104H 輸出電流（A）(小數一位) 2105H DC-BUS 電壓 (U) (小數一位) 2106H 輸出電壓 (E) (小數一位) 2107H 多段速指令目前執行的段速 (step) 2108H 程序運轉該段速剩余時間 (sec) 2109H 外部 TRIGER 的內容值 (count) 210AH 功因角度對應
2、值 (小數一位) 210BH P65 x H 的 Low Word (小數二位) 210CH P65 x H 的 High Word 210DH 變頻器溫度 (小數一位) 210EH PID 迴授信號 (小數二位) 210FH PID 目標值 (小數二位) 2110H 變頻器機種識別 個人電腦通訊程序： 下列為一簡易範例，說明如何在個人電腦上藉由 C 語言撰寫一 Modbus ASCII 模式之通訊程序。 #include #include #include #include #define PORT 0x03F8 /* the address of COM1 */ /* the addres
3、s offset value relative to COM1 */ #define THR 0x0000 #define RDR 0x0000 #define BRDL 0x0000 四、參數功能說明 4-59 #define IER 0x0001 #define BRDH 0x0001 #define LCR 0x0003 #define MCR 0x0004 #define LSR 0x0005 #define MSR 0x0006 unsigned char rdat60; /* read 2 data from address 2102H of AMD with address 1
4、*/ unsigned char tdat60=:,0,1,0,3,2,1,0,2, 0,0,0,2,D,7,r,n; void main() int i; outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */ outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */ outportb(PORT+LCR,(inportb(PORT+LCR) | 0x80); /* the BRDL/BRDH can be access as LCR.b7=1 */ outportb(PORT+BRDL,12); /* se
5、t baudrate=9600, 12=115200/9600*/ outportb(PORT+BRDH,0x00); outportb(PORT+LCR,0x06); /* set protocol, =06H =1AH, =0AH =07H, =1BH =0BH */ for(i=0;i=甦醒頻率。 頻率命令 實際運轉輸出頻率 P 138 P 137 睡眠頻率 甦醒頻率 P 136 0Hz 睡眠時間 睡眠功能示意圖 P 139 計數器到達后處理方式 出廠設定值：00 設定範圍 00 繼續運轉 01 自由運轉停車並顯示 E.F. ? 此參數用來決定當計數器計數到達后(參數 P96 所設定之計
6、數值)之后續處理。 四、參數功能說明 4-68 P 140 外部 UP/Down 加減模式 出廠設定值：00 設定範圍 00 依固定模式（如數字操作器） 01 依加減速時間 02 保留 ? 此參數用設定當多功能輸入端子設定為 14 及 15(up/down 功能)時之加減頻率模式。若設為 01 時則頻率的加減是依加減速時間與接點閉合的時間增減。 P 141 儲存設定頻率選擇 出廠設定值：01 設定範圍 00 不記憶關電前之頻率 01 記憶關電前之頻率 ? 此參數用來決定使用者所設定之頻率值在關電前是否要記憶。 P 142 第二頻率指令來源設定 出廠設定值：00 設定範圍 00 主頻率輸入由數字
7、操作器控制 01 主頻率輸入由模擬信號DC 0+10V 控制 02 主頻率輸入由模擬信號DC 420mA 控制 03 主頻率輸入由串行通信控制（RS485） 04 數字操作器（LC-M2E）上所附的V.R.控制 ? 此參數當多功能設定端子設定 28 時可主頻率的來源切換到此參數所指定的頻率來源。 P 143 DC-bus 剎車準位 單位：0.1V 設定範圍 115V/230V 系列 370450Vdc 出廠設定值：380.0 460V 系列 740900Vdc 出廠設定值：760.0 575V 系列 9251075Vdc 出廠設定值：950.0 ? 電機的回升能量將使 DC-bus 的電壓上升
8、 ， 當 DC-bus 電壓準位超過參數設定值 ，DC 剎車 （B1， B2）接點將動作。 P 144 變頻器運轉累積時間之天數 僅讀 顯示範圍 0065535 天 P 145 變頻器運轉累積時間之分鐘 僅讀 顯示範圍 001440 分鐘 ? 此參數乃顯示交流電機驅動器運轉累計時間，此參數不會因參數恢復出廠值而被歸零。 P 146 電源起動運轉鎖定 出廠設定值：00 設定範圍 00 可運轉 01 不可運轉 四、參數功能說明 4-69 ? 此參數的功能為當運轉命令為外部端子且運轉命令永遠保持的狀態下，當交流電機驅動器的電 源開啟時決定電機運轉的狀態。設定 00 時驅動器接受運轉命令電機運轉，若設
9、定 01 時驅動器 不接受運轉命令電機停止，若要使電機運轉必須先將運轉命令取消再投入運轉命令即可運轉。 ? 當此參數的功能設定 01 時電機驅動不能保證絕對不會運轉。因可能受到機械的震動或開關零 件的不良導致產生開關的彈跳現象而造成運轉，使用此功能時務必小心。 P 148 電機極數 出廠設定值：04 設定範圍 0220 P 149 電機的減速比 出廠設定值：200 設定範圍 041000 P 150 自動定位角度設定 出廠設定值：180.0 設定範圍 0.0360.0 P 151 自動定位減速時間 單位：0.01s 出廠設定值：0.00 設定範圍 0.00 自動定位功能失效 0.01100.0
10、0s ? 此自動定位的功能必須配合多功能輸入端子之選擇 31 簡易定位零點位置信號輸入，才能完成 定位的功能應用。 範例： 頻率 時間 t 零點位置信號 P150270.0 tf ? tf依據定位的角度自動產生，而 t=P151，其總面積為定位所需的距離。 四、參數功能說明 4-70 P 152 擾動跳躍頻率 出廠設定值：0.00 設定範圍 0.00400.0 Hz 特种设备使用（注册）登记业务手册目 录一、前言1二、审批要素1（一）事项名称和编码1（二）实施机构1（三）审批对象1（四）审批依据1（五）申请2（六）受理4（七）审查5（八）审批时限5（九）发证5（十）审批收费5（十一）审批咨询6
11、三、审批流程6四、投诉举报7五、表单及文书7一、前言本业务手册根据中华人民共和国行政许可法、中华人民共和国特种设备安全法、特种设备安全监察条例、特种设备使用管理规则（TSG08-2017）、质检总局办公厅关于实施特种设备使用管理规则中若干问题的通知（质检办特函20171015号）有关规定要求编写。主要内容包括审批要素、审批流程、投诉举报、表单及文书等。二、审批要素（一）事项名称和编码事项名称：特种设备使用（注册）登记编码：3703001004401（二）实施机构淄博市质量技术监督局许可科。除按单位办理的压力管道、气瓶（车用气瓶除外）之外的按台套办理的特种设备使用（注册）登记的申请、受理、审查、
12、发证。按单位办理的压力管道、气瓶（车用气瓶除外）使用（注册）登记的申请、受理、审查、发证由市局负责。 （三）审批对象淄博市行政区域内企事业单位（四）审批依据特种设备使用管理规则（TSG08-2017）第3章使用登记。 （五）申请1.按台套办理申请材料（1）使用登记申请表（纸质版1份），使用登记表（一式2份）； （2）含有使用单位统一社会信用代码的证明或个人身份证明（适用于公民个人所有的特种设备）（1份）； （3）特种设备产品合格证（含产品数据表、车用气瓶安装合格证明）（1份）；（4）特种设备监督检验证明(安全技术规范要求进行使用前首次检验的特种设备，应当提交使用前的首次检验报告)（1份）； （
13、5）机动车行驶证(适用于与机动车固定的移动式压力容器)、机动车登记证书 (适用于与机动车固定的车用气瓶)（1份）；（6）锅炉能效证明文件（1份）。锅炉房内的分汽(水)缸随锅炉一同办理使用登记；锅炉与用热设备之间的连接管道总长小于或者等于 1000米时，压力管道随锅炉一同办理使用登记；包含压力容器的撬装式承压设备系统或者机械设备系统中的压力管道可以随其压力容器一同办理使用登记。登记时另提交分汽(水)缸、压力管道元件的产品合格证(含产品数据表)，但是不需要单独领取使用登记证。没有产品数据表的特种设备，登记机关可以参照已有特种设备产品数据表的格式，制定其特种设备产品数据表，由使用单位根据产品出厂的相
14、应资料填写。2.按单位办理申请材料（1）使用登记申请表（纸质版1份），使用登记表（一式两份）； （2）含有使用单位统一社会信用代码的证明（1份）； （3）监督检验、定期检验证明各（1份）。3.改造变更申请材料（1）原使用登记证（1份）； （2）使用登记表(一式2份)； （3）改造质量证明资料以及改造监督检验证书(需要监督检验的)（1份）。4.（登记机关行政区域内）移装变更申请材料（1）原使用登记证（1份）； （2）使用登记表(一式2份)； （3）移装后的检验报告(拆卸移装的)（1份）。5.（跨登记机关行政区域）移装变更申请材料（1）特种设备使用登记证变更证明（1份）； （2）标有注销标记的原使
15、用登记表（1份）； （3）移装后的检验报告 (拆卸移装的)（1份）。6.特种设备使用单位变更申请材料（1）特种设备使用登记证变更证明（1份）； （2）标有注销标记的原使用登记表（1份）； （3）有效期内的定期检验报告（1份）。 7.特种设备使用单位更名变更申请材料（1）原使用登记证（1份）； （2）单位名称变更的证明资料（1份）； （3）使用登记表(一式2份)。8.达到设计使用年限继续使用的变更申请材料（1）原使用登记证（1份）； （2）按照安全技术规范及相关产品标准的要求，经检验或者安全评估合格的证明材料（1份）； （3）使用单位安全管理负责人同意、主要负责人批准文件（1份）。 （六）受理登
16、记机关收到使用登记申请材料后，与特种设备使用管理规则（TSG08-2017）进行对照。1.申请材料不齐全或者不符合法定形式的，当场或在5个工作日内出具特种设备使用登记补正材料告知书一次告知申请人需要补正的全部内容。2.准予受理的，当场或5个工作日内做出受理决定并出具特种设备使用登记准予受理通知书。3.不予受理的，当场或5个工作日内出具特种设备使用登记不予受理通知书，书面告知不予受理的理由 （七）审查按照规定的条件审核，需要对申请材料的实质内容进行核实的，应由两名以上工作人员进行核查。1.经审核不符合使用登记相关规定的，出具特种设备不予登记决定书。2.准予登记的特种设备，按照相关的规定编写使用登
17、记证编号，并且在使用登记表上签署意见、盖章。（八）审批时限法定时限：自受理之日起15个工作日内完成登记，一次申请登记数量超过50台的，或按单位登记的工业压力管道、气瓶可以延长至20个工作日。）承诺时限：5个工作日（九）发证将特种设备基本信息录入山东省特种设备安全监督管理系统。1.将使用登记表及数据表、产品合格证等资料的复印件存档。2.将使用登记证、签字盖章的使用登记表、使用单位所提交的资料，一并交还使用单位。（十）审批收费本审批事项不收费。（十一）审批咨询淄博市行政服务中心质监窗口（淄博市张店区人民西路55-3号一层）咨询电话：2302713三、审批流程四、投诉举报（一）受理岗位和职责：市质监
18、局行政许可科负责行政相对人违纪违法投诉举报事项的协调处理。行政服务中心督查投诉科负责对市质监局行政许可科人员违纪违法投诉举报事项的协调处理。（二）投诉举报的处理1.对信函投诉举报做到逐件拆阅、登记，及时处理；2.对网络投诉举报及时登录收阅、打印登记，及时处理；3.对当面投诉举报应当分别单独进行，接待人员应当做好笔录；4.对投诉举报电话做到细心接听，询问清楚，如实记录；5.对一般投诉举报及时办理，并于3日内将办理结果反馈给投诉举报人。重要投诉举报在30日内将办理结果反馈给投诉举报人。6.行政服务中心督查投诉科对一般投诉举报经过初步核查，认为被举报行为不需要进行党政纪处理和以其它方式进行追究的，应
19、当作出初步核查报告，并回复投诉举报人；对不属于受理范围的投诉举报，应当告知投诉举报者向有管辖权限的投诉举报工作机构投诉举报。7.受理投诉举报人员要严格执行有关保密纪律。8送送 关注海渡公众账号，回复“我要书籍” 每天后台抽取2名幸运儿！直播最后公布名单！ 工业机器人入门实用教程 （FANUC机器人） 主讲人：滕老师 edubot_zhang www.irobot- 第01章 工业机器人的概述 第02章 FANUC机器人认知 第03章 示教器认知 第04章 机器人基本操作 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ABB机器人） 扫一扫关注“哈工海渡”
20、 回复FANUC获得配套视频 第1章 工业机器人概述 内容： 1.1 工业机器人特点 1.2 工业机器人应用 学习目标： 了解机器人的特点 了解工业机器人应用场合 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 工业机器人的显著特点 拟人化 智能性通用性 独立性 在机械结构上 类似于人的手 臂或者其他组 织结构 可执行不同的 作业任务，动 作程序可按需 求改变 工作中可以不依 赖于人的干预 具有不同程度 的智能性，如 感知系统等提 高了工业机器 人对周围环境 的自适应能力 1.1 工业
21、机器人应用 1.2 工业机器人应用 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 （1）拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。 弧焊机器人 六轴搬运机器人 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 焊接机器人 可针对不同形状零件进行焊接 搬运机器人 搬运不同的工件，不同放置点 （2）通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。 1.2 工业机器
22、人应用 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 1.2 工业机器人应用 （3）独立性：完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 码垛机器人焊接机器人 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 （4）智能性：具有不同程度的智能性，如感知系统、记忆等。 检测机器人 鲁班锁益智机器人 1.2 工业机器人应用 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_z
23、hang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 第2章 机器人认知 内容： 2.1 技术参数的定义 2.2 工业机器人的主要技术参数 学习目标： 掌握机器人主要参数 技术参数 2.1 技术参数的定义 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 技术参数的定义 选用什么样的工业机器人，首先要了解机器人的主要技术参数，然后根据 生产和工艺的实际要求，通过机器人的技术参数来选择机器人的机械结构、坐 标形式和传动装置等。 机器人
24、的技术参数反映了机器人的适用范围和工作性能，主要包括：自由 度、额定负载、工作空间、分辨率、工作精度、最大工作速度，其他参数还有： 控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体重量、环境参数等。 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 2.2 工业机器人主要技术参数 工业机器人的参数 自由度 物体运动所需要 的独立坐标数 额定负载 机器人在规定性 能范围内，手腕 末端所能承受的 最大载荷 工作精度 工业机器人作业 时，准确到达目 标点的能力。 工作空间 工业机器人作业 时，
25、即手腕旋转 中心所能到达的 空间区域 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 2.2 工业机器人主要技术参数 自由度 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。 空间直角坐标系又称笛卡尔直角坐标系，它是 以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数 轴即x轴，y轴和z轴，且三个轴的正方向符合右手规 则，即右手大拇指指向z轴正方向，食指指向x轴正 方向，中指指向y轴正方向。 右手规则 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FAN
26、UC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 2.2 工业机器人主要技术参数 工作空间 主视图俯视图 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 2.2 工业机器人主要技术参数 工作精度 目标位置 d 实际位置 目标位置 h 实际位置 定位精度 重复定位精度 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 第3章 示教器的认知 内容： 3.1 示教器
27、的硬件介绍 3.2 示教器内容介绍 学习目标： 掌握手持示教器的键功能 学习示教器内容 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.1 示教器硬件介绍 示教器手持姿势 操作机器人之前必须学会正确持拿示教器，左手穿过固定带握住 示教器，示教器背面左右各有一个DEAD MAN开关，使用时按住任意 一个即可。 示教器正确的手持姿势 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配
28、套视频 3.1 示教器硬件介绍 示教器的构成 屏幕分辨率640480 LEDPOWER LEDFAULT 键控开关68个 示教器有效开关1个 安全开关1个 急停按钮1个 USB插口1个 支持左手与右手使用支持 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 急停按钮 按下急停按钮，机器人 立即停止 TP操作键 操作机器人时使用 液晶屏 示教器有效开关 将示教器置于有效状态 显示各状态画面以及 一些报警信号 3.1 示教器硬件介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zh
29、ang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注-哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 功能键 光标键点动键 倍率键 移动光标 选择画面最下行的功能键菜单 与SHIFT键同时按下， 可实现机器人的点动 进给 进行速度倍率的变更 3.1 示教器硬件介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC
30、获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：ww
31、w.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhan
32、g 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 3.2 示教器内容介绍 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 第4章 机器人基本操作 内容： 4.1 坐标系种类及意义 4.2 机器人手动操纵-关节坐标运动 4.3 机器人手动操纵-直角坐标运动 学习目标： 熟练使用关节坐标操纵机器人 熟练使用直角坐标操纵机器人 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一
33、扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 常用坐标系 用户坐标系工具坐标系手动坐标系世界坐标系关节坐标系 坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统 单元坐标系 4.1 坐标系种类及意义 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 关节坐标系 J1 J2 J5 J4 J3 J6 关节坐标系是设定 在机器人的关节中的坐 标系，其原点设置在机 器人关节中心点处。 4.1 坐标系种类及意义 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang
34、 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 世界坐标系 世界坐标系的原点位置一般定义 在J2轴所处水平面与J1轴交点处， Z轴向上，X轴向前，Y轴按右手 规则确定 4.1 坐标系种类及意义 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 工具坐标系 用来定义工具中心点的位置和工具姿 态的坐标系。而工具中心点（Tool Center Point，TCP）是机器人系统的 控制点，出厂时默认于最后一个运动 轴或连接法兰的中心。 4.1
35、 坐标系种类及意义 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 用户坐标系 用户坐标系是用户对每个作业 空间进行定义的直角坐标系， 需要在编程前先进行自定义。 如果未定义则与世界坐标系重 合。在默认状态下，用户可以 设置9个用户坐标系。 4.1 坐标系种类及意义 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 手动坐标系 单元坐标系 手动坐标系是在机器 人作业空间中，为
36、了 方便有效地进行线性 运动示教而定义的坐 标系，在程序中不能 被调用 单元坐标系在4D图形 功能中使用，用来表 示工作单元内的机器 人位置 4.1 坐标系种类及意义 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 步骤1 按住安全开关，按下示 教器上【RESET】键， 清除报警 在操作时，尽量 以小幅度操作，使机 器人慢慢运动，以免 发生撞击事件 4.2 关节坐标系选择 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一
37、扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 步骤2 按【SHIFT】键+ 【COORD】键，显示 如图所示画面，按 【F1】键，选择关节 坐标系 4.2 关节坐标系选择 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 步骤3 同时按住安全开关与 【SHIFT】键+【运动 键】即可对机器人进 行关节坐标运动的操 作 4.2 关节坐标系选择 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANU
38、C获得配套视频 步骤1 按住安全开关，按下示 教器上【RESET】键， 清除报警 4.3 世界坐标系选择 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 步骤2 按【SHIFT】键+ 【COORD】键，显示 如图所示画面，按 【F1】键，选择世界 坐标系（手动坐标系、 用户坐标系、世界坐标 系均可实现直角坐标运 动） 4.3 世界坐标系选择 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANU
39、C获得配套视频 步骤3 同时按住安全开关与 【SHIFT】键+【运动 键】即可对机器人进 行直角坐标运动的操 作 4.3 世界坐标系选择 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 第5章 机器人编程基础 内容： 5.1 程序构成 5.2 编程设计思路 学习目标： 熟悉程序构架 学会程序设计思路 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 存储器剩余容量 属性 程序
40、名称 显示当前设备所能存 储的容量。 用来显区分程序 5.1 程序构成 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 程序名称 行号码 动作指令 程序末尾记号 5.1 程序构成 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 5.2 程序设计思路 机器人项目在实施过程中主要有机器人项目在实施过程中主要有7个环节个环节：项项 目分析目分析、机器人组装机器人组装、系统配置系统配置、坐标系建立坐标系建立、 I/O信号配置信号配置、编程编程、自动运行自动运行。 机器人项目实施流程 网址：www.irobot- 邮箱：edubot_zhang 工业机器人入门实用教程（ FANUC机器人） 扫一扫关注“哈工海渡” 回复FANUC获得配套视频 5.2 程序设计思路 第一步：总览整个项目规划 第三步：建立所需的数据类型（包括：位置、速度等） 第二步：建立所需的坐标系（包括：工具、工具） 第四步：配置所需信号（包括：系
