1、 MOOC 空中机器人-浙江大学 中国大学慕课答案测试 11、问题：从控制角度来看，空中机器人的飞行方式不包括（）选项：A、遥控飞行B、程控飞行C、自主飞行D、无人飞行正确答案:【无人飞行】2、问题：下列哪种空中机器人不具备垂直起降能力（）选项：A、固定翼空中机器人B、多旋翼空中机器人C、复合翼空中机器人D、飞艇正确答案:【固定翼空中机器人】3、问题：下列哪项不属于飞艇相较于其他空中机器人的优势（）选项：A、飞行平稳安静B、续航时间长C、抗风能力强D、适合长时间空中作业正确答案:【抗风能力强】4、问题：一固定翼空中机器人以 Ma1.7 飞行，其速度属于（）选项：A、高超音速B、跨音速C、超音速
2、D、亚音速正确答案:【超音速】5、问题：TAS 是指哪一种飞行速度（）选项：A、真空速B、表空速C、地速 D、垂直速度正确答案:【真空速】6、问题：常规布局的特点不包括（）选项：A、具有水平尾翼与垂直尾翼B、性能均衡C、技术成熟、理论完善D、主翼前掠正确答案:【主翼前掠】7、问题：下图所示的飞行器气动布局属于哪种布局（）选项：A、常规布局B、鸭式布局C、飞翼布局D、变后掠翼布局正确答案:【鸭式布局】8、问题：下列哪项不属于多旋翼空中机器人的控制系统（）选项：A、飞控B、电子调速器C、传感器D、地面站正确答案:【电子调速器】9、问题：常见扑翼机器人驱动机构不包括（）选项：A、压电驱动B、电磁驱动
3、C、内燃机驱动D、人造肌肉驱动正确答案:【内燃机驱动】 10、问题：下列哪个部件不是多旋翼空中机器人机架的组成部分（）选项：A、螺旋桨B、中心板C、起落架D、旋臂正确答案:【螺旋桨】11、问题：近代飞行器发展主要是由人类的民用需求推动。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】12、问题：从飞行方式来说，空中机器人可分为固定翼飞行器、旋翼飞行器、扑翼飞行器、复合翼飞行器及飞艇。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】13、问题：固定翼飞行器通过动力装置产生向上的推力，从而改变飞行高度。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】14、问题：人类飞翔的梦想最早实现于固定翼飞行器。选项：A、正确B、错误
4、正确答案:【正确】15、问题：飞行环境的空气密度会影响空中机器人的 IAS。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】16、问题：马赫是表示速度的量词，其单位为 Ma。由于音速会受到环境（如大气密度、气温）等因素的影响，因此“1 马赫”的速度并不是固定的。选项：A、正确 B、错误正确答案:【正确】17、问题：跨音速飞行指飞行器上第一个点马赫数超过 1 到整体超过音速的飞行过程，其速度范围通常在 Ma0.8-Ma1.2。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】18、问题：常规布局是目前使用最广泛的气动布局。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】19、问题：主动控制技术指将控制系统作为飞行器设计中
5、所需考虑的首要因素，充分发挥飞行控制的潜力的一种设计技术。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】20、问题：固定翼空中机器人襟翼与机身直接固连，是机器人可操作的活动面，用于调整机器人升力。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】测试 21、问题：欧拉角的旋转顺序为（）选项：A、偏航-俯仰-滚转B、滚转-俯仰-偏航C、偏航-滚转-俯仰D、偏航-滚转-俯仰正确答案:【偏航-俯仰-滚转】2、问题：将欧拉角选项：转化为四元数 q 的结果为（） A、B、C、D、正确答案:【】3、问题：下列哪个坐标系常?于描述?器空间转动状态选项：A、?流坐标系B、航迹坐标系C、机体坐标系D、稳定性坐标系正确答案:【机
6、体坐标系】4、问题：NED 坐标系也常称为（）选项：A、北东地坐标系B、东北天坐标系C、机体坐标系D、稳定性坐标系正确答案:【北东地坐标系】5、问题：空中机器?在机体坐标系下的速度为1,0,0T，则其在地?坐标系下速度为（）选项：A、B、C、D、正确答案:【】 6、问题：ECEF 坐标系也常称为（）选项：A、气流坐标系B、稳定性坐标系C、北东地坐标系D、地球中?坐标系正确答案:【地球中?坐标系】7、问题：图所示的?机在悬停状态下接受到降低 2,4 旋翼转速，提?1,3 旋翼转速的指令，此时?定会发?的运动为（）选项：A、保持悬停B、偏航运动C、滚转运动D、直线运动正确答案:【偏航运动】8、问题
7、：下图所示的?机在悬停状态下接受到降低 1 旋翼转速，提?3 旋翼转速的指令，此时?定会发?的运动为（）选项：A、保持悬停B、滚转运动C、偏航运动D、俯仰运动正确答案:【俯仰运动】9、问题：下列哪种运动不属于固定翼空中机器?侧向空?动力引起的运动选项： A、偏航运动B、侧向平移C、滚转运动D、俯仰运动正确答案:【俯仰运动】10、问题：下列哪个因素不是影响固定翼空中机器?侧向空气动力的主要因素（）选项：A、滚转?速度B、偏航?速度C、升降舵偏?D、?向舵偏?正确答案:【升降舵偏?】11、问题：欧拉?是空中机器?机体坐标系与?流坐标系的夹?选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】12、问题：万向节
8、死锁是使?欧拉?表示旋转时会出现的问题选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】13、问题：三维旋转矩阵都是正交矩阵选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】14、问题：四元数运算满?交换律，因此?常适合表示姿态变换选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】15、问题：单位四元数的加法运算仍得到单位四元数选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】 16、问题：航迹坐标系绕 xk 轴转动?个航迹滚转?得到?流坐标系选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】17、问题：多旋翼空中机器?螺旋桨拉?沿机体坐标系 z 轴正?向提供升?与?矩选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】18、问题：描述空中机器?任意时刻
9、的空间运动需要六个?由度：三个质?运动和三个?运动选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】19、问题：作?于固定翼空中机器?上的?主要有重?、空?动?及推?选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】20、问题：对于?迎?固定翼空中机器?来说，常使?线性模型解决缺少实验数据时的空?动?拟合问题选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】测试 31、问题：下列哪种传感器不属于外部传感器（）选项：A、激光传感器B、超声波传感器C、加速度传感器D、视觉传感器正确答案:【加速度传感器】 2、问题：下列哪种传感器常用于测量空中机器人飞行高度（）选项：A、激光雷达B、气压计C、IMUD、单目摄像头正确答案:【气压
10、计】3、问题：下列哪项不属于空中机器人航向传感器（）选项：A、陀螺仪B、激光雷达C、无线电航向仪D、磁力计正确答案:【激光雷达】4、问题：超声波测高的主要方法不包括（）选项：A、渡越时间检测法B、相位检测法C、声波幅值检测法D、调频连续波检测法正确答案:【调频连续波检测法】5、问题：下列那个选项不属于激光传感器的组成部分（）选项：A、导流罩B、激光检测器C、测量电路D、激光器正确答案:【导流罩】6、问题：下列哪项不是联合国卫星导航委员会认定的卫星导航供应商选项：A、北斗B、GLONASSC、GNSSD、GALILEO正确答案:【GNSS】7、问题：GPS 至少接收到多少颗卫星信号可以正常解算接
11、收机位置（）选项： A、3B、4C、5D、8正确答案:【4】8、问题：对于固定翼空中机器人，惯性测量元件的安装位置应位于（）选项：A、机器人重心B、机身中点C、主翼中心D、机头正确答案:【机器人重心】9、问题：捷联式惯导系统的优点不包括（）选项：A、架构简单B、体积小C、计算简单D、维护方便正确答案:【计算简单】10、问题：下列哪种导航系统的定位误差会随时间积累（）选项：A、卫星导航系统B、地形匹配导航C、无线电导航D、惯导系统正确答案:【惯导系统】11、问题：空中机器人按照传感器的安装位置划分内部传感器与外部传感器。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】12、问题：陀螺仪是检测飞行器角度变
12、化量的传感器，是基于动量守恒理论设计的。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】 13、问题：组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统。然而无论惯性器件的精度有多高，惯导系统的长时间运行必将导致客观的累计误差。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】14、问题：GPS 常用来测量空中机器人的位置，因此它是内部传感器。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】15、问题：激光传感器是利用激光技术进行测量的传感器，具有实现无接触远距离测量的能力。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】16、问题：卫星导航系统的英文名称为 Global Positioning System，简称 GPS。选项：A、正
13、确B、错误正确答案:【错误】17、问题：视觉传感器通常用图像帧率来描述其性能优劣。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】18、问题：多传感器组合技术使得传感器具有信息冗余性、信息互补性及信息实时性。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】19、问题：惯性导航系统不依赖任何的外界信息，切不容易受干扰，但缺点是工作环境十分有限。选项：A、正确 B、错误正确答案:【错误】20、问题：捷联式惯导系统不再采用机电平台转而采用“数字平台”，这是其区别于平台式惯导系统的根本点。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】测试 41、问题：PID 控制器的优点不包括（ ）选项：A、结构简单B、鲁棒性强C、易于调
14、参D、模型精确正确答案:【模型精确】2、问题：飞行器定高飞行过程中出现飞行高度持续震荡的情况，则需要如何调整PID 控制器（ ）选项：A、增大B、减小C、增大D、减小正确答案:【减小】3、问题：对于环境干扰较大的环境，下列哪种控制方法效果更佳（ ）选项：A、PI 控制B、PD 控制C、PID 控制D、P 控制正确答案:【PI 控制】4、问题：下列哪种信号是使用较多的系统测量输入（ ）选项：A、单位阶跃信号B、单位斜坡信号 C、单位方波信号D、正弦信号正确答案:【单位阶跃信号】5、问题：下列那个选项不属于飞行器控制系统的组成部分（ ）选项：A、传感模块B、控制模块C、电源模块D、执行模块正确答案
15、:【电源模块】6、问题：下列哪项不是多旋翼姿态控制的常用方法（ ）选项：A、PID 控制B、模糊逻辑控制C、滑模控制D、Bang-Bang 控制正确答案:【Bang-Bang 控制】7、问题：下列哪种控制需求不属于位置控制（ ）选项：A、定点控制B、轨迹跟踪C、方向跟踪D、路径跟踪正确答案:【方向跟踪】8、问题：在给定期望偏航角且系统趋于稳定时，多旋翼控制机器人位置控制器的输出应为（ ）选项：A、电机转速B、期望姿态角C、期望升力D、期望力矩正确答案:【期望姿态角】9、问题：下列哪些机构不参与固定翼空中机器人的横向控制（ ）选项：A、副翼B、方向舵C、升降舵 D、发动机正确答案:【升降舵】10
16、、问题：下列哪一控制变量不属于固定翼机器人纵向控制（ ）选项：A、飞行高度B、俯仰角C、飞行速度D、偏航角正确答案:【偏航角】11、问题：在垂直运动时，为保证四旋翼机身水平于地面，应控制四个旋翼电机保持相同转速，使得总升力竖直向上且无水平分力。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】12、问题：为消除系统稳态误差，可适当加入微分控制。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】13、问题：系统的稳态响应会受到初始条件的影响，因此空中机器人的初始状态需要受到约束。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】14、问题：电机开环控制不能实现四旋翼高度的任意变换控制，因此需要采用电机闭环控制。选项：A、正确
17、B、错误正确答案:【错误】15、问题：多旋翼空中机器人均具有独立控制位置与姿态的能力。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】 16、问题：在多旋翼控制机器人底层控制回路中，姿态控制应处于位置控制的内环。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】17、问题：在垂直运动时，为保证四旋翼机身水平于地面，应控制四个旋翼电机按照对角线关系两两保持相同转速，使得机器人不发生侧向位移或旋转。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】18、问题：多旋翼姿态控制的首要目标是飞行器任意时刻都能调整到预定的姿态。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】19、问题：固定翼空中机器人横向控制的目的是稳定飞行高度与速度。选
18、项：A、正确B、错误正确答案:【错误】20、问题：如何确保固定翼空中机器人在风场干扰下实现高精度航迹控制是目前的关键技术。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】测试 51、问题：导航的三个核心问题不包含（）选项：A、我在哪B、要去哪C、如何快D、怎么去正确答案:【如何快】 2、问题：下列那一特性不是空中机器人定位模块所必须要具备的（ ）选项：A、一致性B、实时性C、冗余性D、鲁棒性正确答案:【冗余性】3、问题：下列哪项技术不属于计算机视觉的范畴（ ）选项：A、VIOB、视觉 SLAMC、VOD、SMC正确答案:【SMC】4、问题：在姿态角估计过程中，测量单元的输出信号具有以下哪种特性（ ）选
19、项：A、漂移小，噪声小B、漂移小，噪声大C、漂移大，噪声小D、漂移大，噪声大正确答案:【漂移小，噪声大】5、问题：为保证飞行器的稳定性和操作性，对空中机器人速度估计应（ ）选项：A、增加阻尼B、减小阻尼C、提高频率D、降低频率正确答案:【增加阻尼】6、问题：下列哪项不属于 L-K 光流算法的基本假设（ ）选项：A、亮度不变B、空间连贯C、时间连续D、高度不变正确答案:【高度不变】7、问题：光流算法通常需要配合哪种传感器用于计算真实速度（ ）选项： A、平视超声波传感器B、下视超声波传感器C、激光雷达D、气压计正确答案:【下视超声波传感器】8、问题：下列哪项不属于 SLAM 技术中的基础传感器（
20、 ）选项：A、超声波测距仪B、视觉传感器C、激光测距仪D、GPS 接收机正确答案:【GPS 接收机】9、问题：基于图论理论提出的常用地图可以称之为（ ）选项：A、语义地图B、尺度地图C、拓扑地图D、点云地图正确答案:【拓扑地图】10、问题：点云地图所可能包含的信息不包括（ ）选项：A、坐标信息B、颜色信息C、概率信息D、反射强度信息正确答案:【概率信息】11、问题：空中机器人是特殊的在三维空间中移动的机器人，其自主导航的框架与经典框架有本质区别。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】12、问题：在空中机器人常用自主导航框架中，定位、建图及规划三个部分基本相互独立。选项：A、正确 B、错误正确
21、答案:【正确】13、问题：空中机器人建图模块要求地图的稠密度、光滑性以及建图的实时性。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】14、问题：组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统，通常采用高精度的惯性器件来消除客观的累计误差。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】15、问题：通过卡尔曼滤波解算最优位姿估计是多传感器融合的常用手段。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】16、问题：在空中机器人姿态估计中，可以利用角速度与旋转角度间的非线性关系设计互补滤波器。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】17、问题：基于 GPS 的位置估计常采用 GPS 接收机、IMU 与超声波测高来进行位置估计。
22、选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】18、问题：语义地图中的所有点都可以用坐标来表示。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】 19、问题：空中机器人运动规划通常可以分为前端的路径规划和后端的轨迹生成。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】20、问题：基于搜索的方法是空中机器人运动规划中的常用方法，其中具有代表性的算法包括迪杰斯特拉算法和概率路线图算法。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】测试 61、问题：美国 Festo 公司的“SmartBird”是仿照哪种实际生物设计的仿生扑翼机器人（ ）选项：A、蜂鸟B、蝙蝠C、海鸥D、麻雀正确答案:【海鸥】2、问题：下列哪一空中机器人具有自
23、我定位功能（ ）选项：A、NanoB、BTOC、BatBotD、SmartBird正确答案:【BatBot】3、问题：相较于旋翼空中机器人，扑翼飞行器在翱翔时的优势主要体现在（ ）选项：A、高机动性B、高灵活性C、运动方式D、节省能量正确答案:【节省能量】4、问题：下列哪项不属于仿生翼所必需要具备的特性（ ）选项： A、轻而坚固，不易断裂B、外形尽可能还原生物翅翼C、高灵活性D、能够提供足够的升力与推进力正确答案:【外形尽可能还原生物翅翼】5、问题：下列哪类仿生对象具有折叠翼（ ）选项：A、蜻蜓B、海鸥C、蜜蜂D、蜂鸟正确答案:【海鸥】6、问题：仿生平板翼的特性不包括（ ）选项：A、自由度高B
24、、结构简单C、制作方便D、重量轻正确答案:【自由度高】7、问题：仿鸟类扑翼机器人比仿昆虫扑翼机器人增加了哪种运动方式（ ）选项：A、扑动B、扭转C、挥摆D、折叠正确答案:【折叠】8、问题：模糊自适应控制器的优点不包括（ ）选项：A、易于调参B、易于设计应用C、不依赖准确模型D、可以有效处理非线性正确答案:【易于调参】9、问题：下列哪种不属于三种基本动物运动（ ）选项：A、反射运动B、节律运动 C、受控运动D、意识运动正确答案:【受控运动】10、问题：下列哪种振荡器结构最为简单（ ）选项：A、Hopf 振荡器B、Matsuko 振荡器C、Kimura 振荡器D、相位振荡器正确答案:【Hopf 振
25、荡器】11、问题：为了提高机器人的空气动力学性能，SmartBird 的内翼具有较大的柔性，外翼具有较大的刚性。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】12、问题：对于尺寸相当于昆虫或鸟类的微型飞行器来说，扑翼飞行器要优于固定翼与旋翼飞行器。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】13、问题：扑翼机器人的主要问题在于飞行距离短，难以胜任远距离任务。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】14、问题：扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】15、问题：扑翼空中机器人最主要的结构为结构与实际生物相似的肢体结构。选项：A、正确B、错误正确
26、答案:【错误】 16、问题：折叠翼的千元具有较大柔性以提供足够升力，其在上扑时应尽量减小面积，从而减少负升力。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】17、问题：扭转指翅膀沿翼展方向的伸展与弯曲。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】18、问题：与固定翼飞行相比，扑翼飞行的一个重要特征是在扑动过程中只能产生升力，不能产生推力。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】19、问题：强化学习的基本思路是对仿生扑翼机器人的策略进行优化，达到最大化动作序列累计回报的目的。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】20、问题：强化学习控制能够有效应对数学描述不准确的系统。选项：A、正确B、错误正确答案:【
27、正确】测试 71、问题：空中机器人集群技术在军事作战方面的优势不包括（）选项：A、分散功能分配B、提高系统生存率C、提高成本效益转化率D、降低操作难度正确答案:【降低操作难度】 2、问题：相较于传统无人机协同技术，空中机器人自主集群技术具有哪些方面的区别（ ）选项：A、机器人数量较多，单体价格较高B、机器人数量较少，单体价格较高C、机器人数量较多，单体价格较低D、机器人数量较少，单体价格较低正确答案:【机器人数量较多，单体价格较低】3、问题：空中机器人集群技术的特点不包括（ ）选项：A、自主性B、协同性C、几何性D、仿生性正确答案:【几何性】4、问题：空中机器人编队控制中，机器人之间按照期望的
28、形状向目标点运动，这一过程可称之为（ ）选项：A、编队形成B、编队保持C、编队重构D、编队调整正确答案:【编队保持】5、问题：下列哪项属于空中机器人集群控制中基于行为法的优点（ ）选项：A、能够有效解决无人机间的冲突B、具有准确的数学模型C、编队队形稳定抗干扰能力强D、能够有效避免锁死现象正确答案:【能够有效解决无人机间的冲突】6、问题：下列哪种集群控制方法最容易出现瘫痪现象（ ）选项：A、基于行为法B、领航跟随法C、虚拟结构法D、人工势场法正确答案:【领航跟随法】 7、问题：集群空中机器人技术在下列哪种任务中具有单体空中机器人不具备的优势（ ）选项：A、避障B、勘探C、竞速D、航拍正确答案:
29、【勘探】8、问题：目前应用最为广泛的编队控制方法是（ ）选项：A、基于行为法B、领航跟随法C、虚拟结构法D、人工势场法正确答案:【领航跟随法】9、问题：在期望编队形状确定的情况下，下列哪种编队控制方法更为合适（ ）选项：A、基于行为法B、领航跟随法C、虚拟结构法D、人工势场法正确答案:【虚拟结构法】10、问题：下列哪种场景不属于空中机器人主动共识性技术的典型应用场景（ ）选项：A、强电磁干扰环境B、强通讯干扰环境C、室外强风环境D、非结构环境正确答案:【强电磁干扰环境】11、问题：空中机器人能否在大范围区域内快速协调的工作是空中机器人集群技术的常见技术问题。选项：A、正确B、错误正确答案:【正
30、确】12、问题：由于数量的增多，空中机器人集群技术难以对突发状况进行动态调整。选项： A、正确B、错误正确答案:【错误】13、问题：领航跟随法中单个机器人的故障必然导致整个集群系统的瘫痪。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】14、问题：扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】15、问题：虚拟结构法是集群系统处理避障问题的常用方法。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】16、问题：空中机器人协作目标检测是集群同步感知和信息共享技术的典型场景。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】17、问题：共识主动性为通讯结构简单的空中机器人
31、个体提供了一种高效的合作机制。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】18、问题：空中机器人编队控制需要建立在各机器人在世界坐标系下位姿可知的前提下。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】 19、问题：空中机器人高层编队形态控制指根据具体任务控制集群的队形及个体的运动。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】20、问题：空中机器人编队控制中各个空中机器人间的相对距离可根据具体任务进行任意调整。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】测试 81、问题：空中机器人的健康管理系统是以_为中心的。选项：A、预测B、诊断C、信息融合D、感知正确答案:【感知】2、问题：根据故障的生命周期，以下哪项不属于
32、空中机器人的健康管理过程步骤？选项：A、故障排除B、缓和C、修复D、检验正确答案:【故障排除】3、问题：根据数据、信息、知识、决策的管理过程和信息传递过程，可以将综合飞行器健康管理系统分成 6 个信息层。以下哪个信息层的功能是持续融合来自“状态监控层”和其他健康评估部分的数据，诊断并报告被检测部分的健康状态，并据此进行故障隔离、资源管理、优化和重构？选项：A、信号处理层B、健康评估层C、预测层 D、决策支持层正确答案:【健康评估层】4、问题：典型的 IVHMS 分为-_和_两部分。选项：A、检测，控制B、上传，下载C、机载，地面D、地上，地面正确答案:【机载，地面】5、问题：根据故障诊断的任务
33、，以下哪项不属于故障诊断细分为三个过程之一？选项：A、故障检测B、故障隔离C、故障辨识D、故障修复正确答案:【故障修复】6、问题：基于解析模型的故障诊断方法主要包括哪几个步骤？（1） 利用系统模型中输入量和输出量固有的解析模型，获取输入量和输出量之间的残差；（2） 利用系统模型中输入量和输出量固有的解析模型，获取系统实际输出和模型输出之间的残差；（3） 对残差进行分析，根据故障决策规则对故障进行诊断；（4） 对残差进行跟正，再反馈在系统模型中。选项：A、（1）和（3）B、（2）和（3）C、（1），（2）和（3）D、以上皆是正确答案:【（2）和（3）】7、问题：以下哪一项不是基于专家知识的故障诊
34、断方法的组成部分？选项：A、资料库B、知识库C、人机接口D、推理机正确答案:【资料库】8、问题：基于专家知识的故障诊断方法的优点之一是不需要精确的数学模型即可实现对故障的诊断。选项： A、正确B、错误正确答案:【正确】9、问题：将健康管理系统应用到空中机器人领域中可以提高空中机器人的可操控性。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】10、问题：基于解析模型的故障诊断方法具有诊断迅速、结果准确等优点。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】测试 91、问题：空中机器人之所以具有先进应用的潜质，其优势主要体现在（ ）选项：A、体积小B、精度高C、航程远D、无人驾驶正确答案:【体积小#航程远#无人驾
35、驶】2、问题：在城市交通领域，空中机器人相较于传统道路监控来说，其优势包括（）选项：A、高度机动B、实时传输C、灵活布点D、续航持久正确答案:【高度机动#灵活布点】3、问题：空中机器人在森林专项调查领域的应用包括（ ）选项：A、森林病虫害检测B、造林面积核查C、森林防火救灾 D、林业执法管理正确答案:【森林病虫害检测#造林面积核查#森林防火救灾#林业执法管理】4、问题：空中机器人未来发展的机遇主要有（ ）选项：A、硬件成本逐渐下降B、飞控系统开源C、5G 网络发展D、空中交通管理系统发展正确答案:【硬件成本逐渐下降#飞控系统开源#5G 网络发展#空中交通管理系统发展】5、问题：旋翼空中机器人零
36、部件中不包含电路的部分由（ ）选项：A、起落架B、旋翼C、下中心板D、上中心板正确答案:【起落架#上中心板】6、问题：为了提高机器人的空气动力学性能，SmartBird 的内翼具有较大的柔性，外翼具有较大的刚性。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】7、问题：对于尺寸相当于昆虫或鸟类的微型飞行器来说，扑翼飞行器要优于固定翼与旋翼飞行器。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】8、问题：扑翼机器人的主要问题在于飞行距离短，难以胜任远距离任务。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】9、问题：扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。选项：A、正确 B、错误正确答案:【正确】
37、10、问题：扑翼空中机器人最主要的结构为结构与实际生物相似的肢体结构。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】11、问题：折叠翼的千元具有较大柔性以提供足够升力，其在上扑时应尽量减小面积，从而减少负升力。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】12、问题：扭转指翅膀沿翼展方向的伸展与弯曲。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】13、问题：与固定翼飞行相比，扑翼飞行的一个重要特征是在扑动过程中只能产生升力，不能产生推力。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】14、问题：强化学习的基本思路是对仿生扑翼机器人的策略进行优化，达到最大化动作序列累计回报的目的。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确
38、】15、问题：强化学习控制能够有效应对数学描述不准确的系统。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】 期末考试1、问题：人类飞翔的梦想最早实现于（ ）选项：A、固定翼空中机器人B、多旋翼翼空中机器人C、复合翼空中机器人D、飞艇正确答案:【固定翼空中机器人】2、问题：下列哪种空中机器人不具备垂直起降能力（ ）选项：A、纵列式双旋翼空中机器人B、四旋翼空中机器人C、复合翼空中机器人D、SmartBird 扑翼机器人正确答案:【SmartBird 扑翼机器人】3、问题：IAS 是指哪一种飞行速度（ ）选项：A、真空速B、表空速C、地速D、垂直速度正确答案:【表空速】4、问题：空中机器?在地面坐标系下
39、的速度为（）选项：,则其在机体坐标系下速度为A、B、C、D、正确答案:【】5、问题：将欧拉角选项：转化为四元数 的结果为 A、B、C、D、正确答案:【】6、问题：下列哪种坐标轴系不与空中机器人固连（ ）选项：A、气流坐标系B、稳定性坐标系C、ECEF 坐标系D、航迹坐标系正确答案:【ECEF 坐标系】7、问题：下列那组坐标系间相对关系定义了航迹角（ ）选项：A、气流坐标系，航迹坐标系B、稳定性坐标系，航迹坐标系C、气流坐标系，地面坐标系D、稳定性坐标系，地面坐标系正确答案:【气流坐标系，航迹坐标系】8、问题：GPS 常用于测量空中机器人位置，其属于_，在工作时至少接收到_颗卫星信号可以正常解算
40、接收机位置（ ）选项：A、内部传感器，4B、外部传感器，4C、内部传感器，5D、外部传感器，3正确答案:【外部传感器，4】9、问题：下列哪项属于空中机器人航向传感器（ ）选项： A、加速度计B、激光雷达C、磁力计D、气压计正确答案:【磁力计】10、问题：无人飞行器普遍采用的高度测量方法为（ ）选项：A、气压高度测量B、激光高度测量C、超声波高度测量D、视觉高度测量正确答案:【气压高度测量】11、问题：对于扑翼空中机器人，惯性测量元件的安装位置应位于（ ）选项：A、骨架连接点B、驱动器中心C、机器人重心D、翼膜中线正确答案:【骨架连接点】12、问题：下列哪一操作面主要用于控制固定翼飞行器偏航运动
41、（ ）选项：A、襟翼B、副翼C、升降舵D、方向舵正确答案:【方向舵】13、问题：大部分场合，固定翼空中机器人转弯采用（ ）选项：A、通过方向舵调节B、通过副翼和方向舵调节C、通过襟翼和方向舵调节D、等滚转角的协调转弯正确答案:【等滚转角的协调转弯】14、问题：下列哪类仿生对象具有折叠翼（ ）选项：A、蜻蜓B、海鸥 C、蜜蜂D、蜂鸟正确答案:【海鸥】15、问题：下列哪种方法常用于处理空中机器人集群的避障问题（ ）选项：A、领航跟随法B、基于行为法C、人工势场法D、虚拟结构法正确答案:【人工势场法】16、问题：常规布局的特点包括（ ）选项：A、具有水平尾翼与垂直尾翼B、性能均衡C、技术成熟、理论完善D、主翼掠角可变正确答案:【具有水平尾翼与垂直尾翼#性能均衡#技术成熟、理论完善】17、问题：常见扑翼机器人驱动机构包括（ ）选项：A、压电驱动B、电磁驱动C、微电
