1、知识目标：知识目标：1.1.掌握川崎机器人的结构和参数；掌握川崎机器人的结构和参数；2.2.掌握川崎机器人的人机交互（面掌握川崎机器人的人机交互（面板）。板）。能力目标：能力目标：1.1.熟练掌握川崎工业机器人的面板。熟练掌握川崎工业机器人的面板。项目三项目三 工业机器人示教与操作工业机器人示教与操作任务任务1 1 认识川崎工业机器人认识川崎工业机器人本次课程内容本次课程内容任务1 认识川崎工业机器人一、川崎机器人介绍一、川崎机器人介绍机器人型号：机器人型号：RS10N 控制器型号：控制器型号：E20F注：关节注：关节JointJoint任务1 认识川崎工业机器人一、川崎机器人介绍一、川崎机器
2、人介绍基本参数：基本参数：支持支持6 6轴控制轴控制CPU:32CPU:32位高速位高速存储器：存储器：8M8M控制类型：示教和再现控制类型：示教和再现编程类型：一体化示教语言和编程类型：一体化示教语言和ASAS语言语言电源：电源：220V-3220V-3相相ACAC，5.6kw5.6kw屏幕：屏幕：6.46.4英寸英寸LCDLCD触摸屏触摸屏机器人型号：机器人型号：RS10N 控制器型号：控制器型号：E20F任务1 认识川崎工业机器人一、川崎机器人介绍一、川崎机器人介绍基本参数：基本参数：支持支持6 6轴控制轴控制CPU:32CPU:32位高速位高速存储器：存储器：8M8M控制类型：示教和再
3、现控制类型：示教和再现编程类型：一体化示教语言和编程类型：一体化示教语言和ASAS语言语言电源：电源：220V-220V-单相单相ACAC，1.5kw1.5kw屏幕：屏幕：6.46.4英寸英寸LCDLCD触摸屏触摸屏机器人型号：机器人型号：RS10N 控制器型号：控制器型号：E74F任务1 认识川崎工业机器人二、川崎机器人坐标系规定二、川崎机器人坐标系规定共共6 6个旋转轴：个旋转轴：JT1JT1到到JT6JT6。6 6个旋转轴，一共个旋转轴，一共6 6个自由度，可实现个自由度，可实现机器人工具头机器人工具头任意位任意位置的定位。置的定位。任务1 认识川崎工业机器人二、川崎机器人坐标系规定二、
4、川崎机器人坐标系规定机器人坐标系共分：机器人坐标系共分：关节坐标系关节坐标系（JointJoint）：JT1,JT2,JT3JT1,JT2,JT3，JT4JT4，JT5JT5，JT6JT6基础坐标系基础坐标系（BaseBase）：X,Y,Z,O,A,TX,Y,Z,O,A,T工具坐标系工具坐标系（ToolTool）：X,Y,Z,O,A,TX,Y,Z,O,A,T其中后其中后2 2种属于：种属于：变换坐标系变换坐标系任务1 认识川崎工业机器人三、控制器面板介绍三、控制器面板介绍：连接示教器：连接示教器全功能型控制器外观：全功能型控制器外观：任务1 认识川崎工业机器人三、控制器面板介绍三、控制器面板介
5、绍简易型控制器外观：简易型控制器外观：任务1 认识川崎工业机器人四、示教器面板介绍四、示教器面板介绍选择模式：示教Teach或再现Repeat任务1 认识川崎工业机器人（1 1）示教器显示器）示教器显示器ABC三区，说明书没有命名，我们可以自己命名方面记忆和区分：A区：状态显示区 B区：程序显示区 C区：监控数据显示区任务1 认识川崎工业机器人（2 2）示教器键盘）示教器键盘要求：要求：熟悉每个按熟悉每个按钮名称、功能和位钮名称、功能和位置。置。详见：详见：教材教材4949页页任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解选择蓝色背景的按键选择蓝色背景的按键显示某一
6、区域菜单，显示某一区域菜单，配合显示器使用。配合显示器使用。和回车键作用类似。和回车键作用类似。任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解返回，退出返回，退出高速检查程序用。高速检查程序用。检查键。检查键。任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解手动速度：手动速度：5档。档。坐标系选择坐标系选择 插补类型选择插补类型选择 步骤选择步骤选择 程序选择程序选择 外部扩展轴选择外部扩展轴选择任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解加速加速 打开伺服电机使能打开伺服电机使能 检查时：单段和连续切换检查时
7、：单段和连续切换 再现时，自动运行程序再现时，自动运行程序 插入新步骤插入新步骤删除当前步骤删除当前步骤任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解更改当前程序步骤中的所有辅助信息：如夹具更改当前程序步骤中的所有辅助信息：如夹具开关、输出信号开关等。开关、输出信号开关等。更改当前程序步骤中的位置信息：即改变位姿更改当前程序步骤中的位置信息：即改变位姿变量。变量。一体化示教下：新建步骤一体化示教下：新建步骤同时改变：辅助和位同时改变：辅助和位置信息。置信息。定义定义1号夹具开关号夹具开关 1号夹具立即开关号夹具立即开关定义定义2号夹具开关号夹具开关 2号夹具立即开关
8、号夹具立即开关任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解定义定义n号夹具开关号夹具开关 n号夹具立即开关号夹具立即开关控制轴运动控制轴运动符号键符号键数字键数字键 符号键符号键任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解打开（置位）键打开（置位）键关闭（复位）键关闭（复位）键一体化示教专用：一体化示教专用：任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解一体化示教专用：一体化示教专用：任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解一体化示教专用：一体化示教专用：一体化示教专用：一
9、体化示教专用：一体化示教专用：一体化示教专用：退格键退格键无用无用无用无用一体化示教专用：一体化示教专用：编程画面选择键编程画面选择键回车键回车键任务1 认识川崎工业机器人（3 3）示教器按钮功能详解）示教器按钮功能详解无用无用 关闭当前画面关闭当前画面暂停程序暂停程序 运行程序运行程序任务1 认识川崎工业机器人五、课堂训练五、课堂训练熟悉川崎熟悉川崎RS10NRS10N工业机器人操作面板。工业机器人操作面板。注意：注意：严格按照老师要求做，爱惜学校资产，不要违章操作！严格按照老师要求做，爱惜学校资产，不要违章操作！复 习 回 顾本次课学习了：本次课学习了：川崎工业机器人的川崎工业机器人的结构结构、参数参数和和人机界面人机界面。
