1、2024/6/271项目四项目四数控车床伺服系统电路故障数控车床伺服系统电路故障教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六任务六 伺服电机及供电线路故障诊断与维修2024/6/272学习目标：学习目标：1.掌握伺服电机的供电线路结构。2.掌握伺服电机供电回路检查方法。任务描述：任务描述：伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。是数控机床动力核心，直接影响机床的工作状态。其电力线路比较简单，和普通电机区别不大。本次任务让学生掌握判断电机线路好坏以及电机好坏的方法和过程。教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务
2、三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六2024/6/273知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六一、伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。调试方法1、初始化参数1）在接线之前，先初始化参数。2）在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次
3、上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。2024/6/274知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六2、接线1)将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。2)以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。3)复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，
4、检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置2024/6/275知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六1)对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。2)一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。3)如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数
5、减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。3、试方向2024/6/276知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。4、抑制零漂再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不
6、放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。5、建立闭环控制6、调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。2024/6/277知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六5、常见伺服电机外形2024/6/278知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六5、常见伺服电机外形2024/6/279知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六5、常见伺服电机外形2024/6/2710知识储备知识储备教学纲要教学纲要任务一任务一任务二任务二任务三任务三任务四任务四任务五任务五任务六任务六二、伺服电机故障诊断思维导图
