1、MELSEC-L LD75P/LD75D型定位模块用户手册-LD75P1-LD75P2-LD75P4-LD75D1-LD75D2-LD75D41 1安全注意事项安全注意事项(使用之前务必阅读)(使用之前务必阅读)使用本产品之前，应仔细阅读本手册及本手册中所介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地操作。本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅所使用的 CPU 模块的用户手册。在“安全注意事项”中，安全注意事项被分为“警告”和“注意”两个等级。注意根据情况不同，即使“注意”这一级别的事项也可能引发严重后果。对两级注意事项都须遵照执行，因为
2、它们对于操作人员安全是至关重要的。请妥善保管本手册以备需要时阅读，并应将本手册交给最终用户。使用本产品之前，应仔细阅读本手册及本手册中所介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地操作。本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅所使用的 CPU 模块的用户手册。在“安全注意事项”中，安全注意事项被分为“警告”和“注意”两个等级。注意根据情况不同，即使“注意”这一级别的事项也可能引发严重后果。对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。请妥善保管本手册以备需要时阅读，并应将本手册交给最终用户。设计注意事项 警告 设计注意
3、事项 警告 应在可编程控制器外部设置安全电路，以确保外部电源异常及可编程控制器本体故障时能保证整个系统的安全运行。误输出或误动作可能导致事故。(1)应在可编程控制器外部构建紧急停止电路、保护回路、正转/反转等相反动作的互锁电路、定位的上限/下限等防止机械损坏的互锁电路。(2)机械原点复归动作时，根据原点复归方向及原点复归速度这 2 个数据进行控制，通过近点狗 ON 开始减速。因此，如果原点复归方向设置错误将有可能在不减速的状况下继续运行，因此应在可编程控制器外部构建防止机械破损的互锁电路。(3)模块检测到出错时，根据参数的停止组的设置，将进行通常的减速停止或者紧急停止。设置参数应符合定位系统的
4、规格。此外，原点复归用参数及定位数据应在参数的设置值范围以内进行设置。(4)由于模块无法检测的输出电路部分的绝缘元件或晶体管等部件的故障，输出有可能保持为 ON 状态、OFF 状态不变，或者变为不确定状态。因此，对于有可能引发严重事故的系统，应设置一个电路以监控输出信号。应在可编程控制器外部设置安全电路，以确保外部电源异常及可编程控制器本体故障时能保证整个系统的安全运行。误输出或误动作可能导致事故。(1)应在可编程控制器外部构建紧急停止电路、保护回路、正转/反转等相反动作的互锁电路、定位的上限/下限等防止机械损坏的互锁电路。(2)机械原点复归动作时，根据原点复归方向及原点复归速度这 2 个数据
5、进行控制，通过近点狗 ON 开始减速。因此，如果原点复归方向设置错误将有可能在不减速的状况下继续运行，因此应在可编程控制器外部构建防止机械破损的互锁电路。(3)模块检测到出错时，根据参数的停止组的设置，将进行通常的减速停止或者紧急停止。设置参数应符合定位系统的规格。此外，原点复归用参数及定位数据应在参数的设置值范围以内进行设置。(4)由于模块无法检测的输出电路部分的绝缘元件或晶体管等部件的故障，输出有可能保持为 ON 状态、OFF 状态不变，或者变为不确定状态。因此，对于有可能引发严重事故的系统，应设置一个电路以监控输出信号。?2 设计注意事项 设计注意事项 安装注意事项 安装注意事项 警告2
6、 设计注意事项 设计注意事项 安装注意事项 安装注意事项 警告 请勿对智能功能模块的缓冲存储器的“系统区域”进行数据写入。此外，从CPU模块至智能功能模块的输出信号中，请勿对“禁止使用”的信号进行输出(ON)操作。如果对“系统区域”进行了数据写入，或者，对“禁止使用”的信号进行了输出，有可能造成可编程控制器系统误动作。请勿对智能功能模块的缓冲存储器的“系统区域”进行数据写入。此外，从CPU模块至智能功能模块的输出信号中，请勿对“禁止使用”的信号进行输出(ON)操作。如果对“系统区域”进行了数据写入，或者，对“禁止使用”的信号进行了输出，有可能造成可编程控制器系统误动作。进行绝对位置恢复时，约6
7、0ms+扫描时间期间伺服ON信号将变为OFF(伺服OFF)，电机有可能会动作。在伺服 ON 信号的 OFF 导致的电机动作会引起问题的情况下，应另外设置电磁制动器，在绝对位置恢复过程中锁定电机。进行绝对位置恢复时，约60ms+扫描时间期间伺服ON信号将变为OFF(伺服OFF)，电机有可能会动作。在伺服 ON 信号的 OFF 导致的电机动作会引起问题的情况下，应另外设置电磁制动器，在绝对位置恢复过程中锁定电机。注意注意 请勿将控制线、通信电缆与主电路及动力线等捆扎在一起，也不要靠得太近。应该彼此相距 100mm 以上距离。否则噪声可能导致误动作。请勿将控制线、通信电缆与主电路及动力线等捆扎在一起
8、，也不要靠得太近。应该彼此相距 100mm 以上距离。否则噪声可能导致误动作。警告警告 安装及卸下模块之前，必须将系统使用的外部供应电源全部断开之后再执行操作。如果未全部断开，有可能导致触电、模块故障及误动作。安装及卸下模块之前，必须将系统使用的外部供应电源全部断开之后再执行操作。如果未全部断开，有可能导致触电、模块故障及误动作。注意注意 应在CPU模块或起始模块附带的手册“安全使用指南”的“一般规格”中记载的环境下使用可编程控制器。在不符合一般规格环境下使用可编程控制器时，可能会引起触电、火灾、误动作、产品损坏或性能变差。应在CPU模块或起始模块附带的手册“安全使用指南”的“一般规格”中记载
9、的环境下使用可编程控制器。在不符合一般规格环境下使用可编程控制器时，可能会引起触电、火灾、误动作、产品损坏或性能变差。安装模块时，应使其与各自的连接器紧密连接，滑动模块连接用挂钩直至停止位置，并将其牢固锁定。如果未正确安装模块，有可能导致误动作、故障或脱落。安装模块时，应使其与各自的连接器紧密连接，滑动模块连接用挂钩直至停止位置，并将其牢固锁定。如果未正确安装模块，有可能导致误动作、故障或脱落。3 配线注意事项 配线注意事项 警告3 配线注意事项 配线注意事项 警告 应在确认端子排列的基础上正确地对模块配线。应在确认端子排列的基础上正确地对模块配线。注意注意 应使用合适的压装端子。如果使用不合
10、适的压装端子，有可能导致误动作或模块、电缆的损坏。应使用合适的压装端子。如果使用不合适的压装端子，有可能导致误动作或模块、电缆的损坏。应在规定的扭矩范围内拧紧连接器安装螺栓。如果螺栓拧得过松，有可能导致短路、火灾、误动作。如果螺栓拧得过紧，有可能造成螺栓及模块破损而导致脱落、短路、火灾、误动作。应在规定的扭矩范围内拧紧连接器安装螺栓。如果螺栓拧得过松，有可能导致短路、火灾、误动作。如果螺栓拧得过紧，有可能造成螺栓及模块破损而导致脱落、短路、火灾、误动作。应使用生产厂商指定的工具正确地压装或焊接外部设备连接用连接器。如果连接不良，有可能导致短路、火灾或误动作。应使用生产厂商指定的工具正确地压装或
11、焊接外部设备连接用连接器。如果连接不良，有可能导致短路、火灾或误动作。连接在模块上的电线及电缆必须纳入导管内或通过夹具进行固定处理。如果未将电缆纳入导管或通过夹具进行固定处理，由于电缆的晃动、移动或不经意的拉拽等导致模块或电缆破损、电缆的连接不良而导致故障。连接在模块上的电线及电缆必须纳入导管内或通过夹具进行固定处理。如果未将电缆纳入导管或通过夹具进行固定处理，由于电缆的晃动、移动或不经意的拉拽等导致模块或电缆破损、电缆的连接不良而导致故障。卸下模块上连接的电缆时，请勿用手握住电缆部分拉拽。应用手抓住模块的连接部分的连接器拆卸带有连接器的电缆。如果在与模块连接的状态下拉拽电缆，有可能导致误动作
12、、或者电缆及模块的损坏。卸下模块上连接的电缆时，请勿用手握住电缆部分拉拽。应用手抓住模块的连接部分的连接器拆卸带有连接器的电缆。如果在与模块连接的状态下拉拽电缆，有可能导致误动作、或者电缆及模块的损坏。注意请勿让切屑或配线头等异物进入模块。否则可能导致火灾、故障或误动作。注意请勿让切屑或配线头等异物进入模块。否则可能导致火灾、故障或误动作。模块顶部贴有防止异物进入的标签，防止配线期间配线头等异物进入模块。配线作业期间请勿撕下该标签。在开始系统运行之前，一定要撕下该标签以利散热。模块顶部贴有防止异物进入的标签，防止配线期间配线头等异物进入模块。配线作业期间请勿撕下该标签。在开始系统运行之前，一定
13、要撕下该标签以利散热。4 启动 维护注意事项 启动 维护注意事项 运行注意事项 废弃注意事项 警告4 启动 维护注意事项 启动 维护注意事项 运行注意事项 废弃注意事项 警告 在清洁模块或重新拧紧连接器安装螺栓时，必须完全断开系统使用的外部供应电源之后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致触电。在清洁模块或重新拧紧连接器安装螺栓时，必须完全断开系统使用的外部供应电源之后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致触电。注意注意 请勿拆开或改造模块。否则可能导致故障、误动作、人员伤害或火灾。请勿拆开或改造模块。否则可能导致故障、误动作、人员伤害或火灾。安装或卸下模块之前，必须将系统使用的外部供应电源全
14、部断开之后再执行操作。如果未全部断开，可能导致模块故障或误动作。安装或卸下模块之前，必须将系统使用的外部供应电源全部断开之后再执行操作。如果未全部断开，可能导致模块故障或误动作。产品投入使用后，模块(包括显示模块)及端子排的拆装次数不应超过50次。(根据IEC 61131-2 规范)如果超过了 50 次，有可能导致误动作。产品投入使用后，模块(包括显示模块)及端子排的拆装次数不应超过50次。(根据IEC 61131-2 规范)如果超过了 50 次，有可能导致误动作。试运行时，应将参数的速度限制值设置为较慢的速度，做好发生危险状态时可立即停止的准备之后，再进行动作确认。试运行时，应将参数的速度限
15、制值设置为较慢的速度，做好发生危险状态时可立即停止的准备之后，再进行动作确认。在接触模块之前，必须先接触已接地的金属等导电物体，释放掉人体等所携带的静电。如果未释放掉静电，有可能导致模块故障或误动作。在接触模块之前，必须先接触已接地的金属等导电物体，释放掉人体等所携带的静电。如果未释放掉静电，有可能导致模块故障或误动作。注意注意 将计算机等外部设备连接到智能功能模块上，对运行中的可编程控制器进行控制(尤其是数据更改、程序更改、运行状态更改(状态控制)时，应在仔细阅读用户手册并充分确认安全的基础上进行。如果数据更改、程序更改、状态控制错误，有可能导致系统误动作、机械损坏及事故。将计算机等外部设备
16、连接到智能功能模块上，对运行中的可编程控制器进行控制(尤其是数据更改、程序更改、运行状态更改(状态控制)时，应在仔细阅读用户手册并充分确认安全的基础上进行。如果数据更改、程序更改、状态控制错误，有可能导致系统误动作、机械损坏及事故。插补运行的基准轴速度指定时，对象轴(第2轴、第3轴、第4轴)的速度有可能大于设置速度(速度限制值以上)，应加以注意。插补运行的基准轴速度指定时，对象轴(第2轴、第3轴、第4轴)的速度有可能大于设置速度(速度限制值以上)，应加以注意。注意注意 在废弃产品时，应将其作为工业废弃物处理。在废弃产品时，应将其作为工业废弃物处理。5 5关于产品的应用关于产品的应用(1)在使用
17、三菱可编程控制器时，应该符合以下条件:即使在可编程控制器设备出现问题或故障时也不会导致重大事故，并且应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设备及失效安全功能。(2)三菱可编程控制器是以一般工业用途等为对象设计和制造的通用产品。因此，三菱可编程控制器不应用于以下设备系统等特殊用途。如果用于以下特殊用途，对于三菱可编程控制器的质量、性能、安全等所有相关责任（包括但不限于债务未履行责任、瑕疵担保责任、质量保证责任、违法行为责任、制造物责任），三菱电机将不负责。面向各电力公司的核电站以及其它发电厂等对公众有较大影响的用途。用于各铁路公司或公用设施目的等有特殊质量保证体系要求的用途。航空航天、
18、医疗、铁路、焚烧燃料装置、载人移动设备、载人运输装置、娱乐设备、安全设备等预计对人身财产 有较大影响的用途。然而，对于上述应用，如果在限定于具体用途，无需特殊质量（超出一般规格的质量等）要求的条件下，经过三菱电机的判断也可以使用三菱可编程控制器，详细情况请与当地三菱电机代表机构协商。6 6前言前言在此感谢贵方购买了三菱电机可编程控制器 MELSEC-L 系列的产品。本手册是用于帮助用户了解使用定位模块时的必要功能、编程等有关内容的手册。在使用之前应熟读本手册及关联手册，在充分了解 MELSEC-L 系列可编程控制器的功能 性能的基础上正确地使用本产品。将本手册中介绍的程序示例应用于实际系统的情
19、况下，应充分验证对象系统中不存在控制方面的问题。应将本手册交给最终用户。要点要点 本手册中介绍的程序示例，除特别标明的情况以外，将L系列定位模块分配到输入输出编号X/Y00X/Y1F中作为示例进行了记载。使用手册记载的程序示例的情况下，需要输入输出编号的分配。关于输入输出编号的分配，请参阅下述手册。MELSEC-L CPU 模块用户手册(功能解说/程序基础篇)本手册使用GX Works2进行操作说明。使用GX Developer的情况下，请参阅使用GX Developer及GX Configurator-QP的情况(776 页 附 7)。7 7与 EMC 指令 低电压指令的对应与 EMC 指令
20、 低电压指令的对应(1)关于可编程控制器系统(1)关于可编程控制器系统将与 EMC 指令 低电压指令对应的三菱可编程控制器安装到用户的设备中，使之符合 EMC 指令 低电压指令时，请参阅下述手册之一。MELSEC-L CPU 模块用户手册(硬件设计/维护点检篇)MELSEC-L CC-Link IE 现场网络起始模块用户手册 安全使用指南(CPU 模块或起始模块附带的手册)与可编程控制器的 EMC 指令 低电压指令对应的产品在设备的额定铭牌上印刷有 CE 的标志。(2)关于本产品(2)关于本产品关于使本产品符合 EMC 指令 低电压指令的有关内容，请参阅配线注意事项(82 页 4.3.1 项)
21、。8 8关联手册关联手册(1)CPU 模块的用户手册(2)起始模块的用户手册(3)操作手册(1)CPU 模块的用户手册(2)起始模块的用户手册(3)操作手册*1手册以 PDF 格式文件存储在软件包的光盘中。备有用于另售的印刷品，如果有用户希望单独买手册，请联系我们以便通过上表中的手册编号订购。手册名称手册名称内容内容MELSEC-L CPU 模块用户手册(硬件设计/维护点检篇)记载了 CPU 模块、电源模块、显示模块、分支模块、扩展模块、SD 存储卡、电池等的规格及构建系统所必需的知识、维护点检、故障排除等有关内容。(另售)MELSEC-L CPU 模块用户手册(功能解说/程序基础篇)记载了
22、CPU 模块的功能、编程及软元件等的有关内容。(另售)手册名称手册名称内容内容MELSEC-L CC-Link IE 现场网络起始模块用户手册记载了起始模块的规格、投运前的步骤、系统配置、安装及配线、设置、故障排除等有关内容。(另售)MELSEC-Q CC-Link IE 现场网络主站/本地站模块用户手册记载了 CC-Link IE 现场网络以及 CC-Link IE 现场网络主站 本地站模块的规格、投运前的步骤、系统配置、安装、设置、功能、编程及故障排除有关内容。(另售)手册名称手册名称内容内容GX Works2 Version1 操作手册(公共篇)记载了 GX Works2 的系统配置、参
23、数设置和在线功能的操作方法等、简单工程及结构化工程的通用功能有关内容。(另售)GX Works2 Version1 操作手册(智能功能模块操作篇)记载了 GX Works2 中的智能功能模块的参数设置、监视及通信协议支持功能等的操作方法有关内容。(另售)GX Developer Version8 操作手册记载了 GX Developer 中的程序创建方法、打印输出方法、监视方法、调试方法有关内容。(另售)GX Configurator-QP Version 2 操作手册记载了通过 GX Configurator-QP 进行数据(参数、定位数据等)的创建及至模块的传送、定位监视及测试等的操作方法
24、。(另售)*19 9备忘录备忘录目 录目 录1010目录安全注意事项.1关于产品的应用.5前言.6与 EMC 指令 低电压指令的对应.7关联手册.8手册的阅读方法.17术语.18产品构成.19第 1 部分产品的规格及处理第 1 章产品概要221.1定位控制.221.1.1LD75 的特点.221.1.2定位控制的目的及用途.241.1.3定位控制的结构.271.1.4定位系统的大致设计.291.1.5LD75 与各个模块之间的信号收发.321.2系统应用的流程.351.2.1总体工艺流程.351.2.2启动的概要.371.2.3停止的概要.391.2.4重启动的概要.421.3使用步进马达时的
25、注意事项.43第 2 章系统配置442.1系统的总体示意图.442.2构成设备一览.472.3适用系统.482.4功能版本、序列号的确认方法.482.5安装在起始模块上使用时的限制事项.48第 3 章规格 功能493.1性能规格.493.2功能一览.513.2.1LD75 控制功能.513.2.2LD75 的主功能.533.2.3LD75 辅助功能、通用功能.553.2.4LD75 主功能与运行模式的组合.583.2.5LD75 主功能与辅助功能的组合.593.3与 CPU 模块的输入输出信号规格.643.3.1与 CPU 模块的输入输出信号一览.643.3.2输入信号详细情况(LD75 CP
26、U 模块).653.3.3输出信号详细情况(CPU 模块 LD75).6611113.4与外围设备之间的输入输出接口规格.673.4.1输入输出信号的电气规格.673.4.2外围设备连接用连接器的信号排列.713.4.3输入输出信号的内容一览.723.4.4输入输出接口的内部电路.74第 4 章产品的安装 配线 维护774.1安装 配线 维护的概要.774.1.1安装 配线 维护作业的执行步骤.774.1.2各部位名称.784.1.3使用时的注意事项.804.2安装.814.2.1安装注意事项.814.3配线.824.3.1配线注意事项.824.3.2差动驱动公共端子的配线.874.4安装 配
27、线的确认.894.4.1安装及配线结束时的确认事项.894.5维护.904.5.1维护时的注意事项.904.5.2废弃注意事项.90第 5 章定位控制中使用的数据915.1数据类型.915.1.1控制中的必要参数及数据.915.1.2定位用参数的设置项目.945.1.3原点复归用参数的设置项目.1065.1.4定位数据的设置项目.1075.1.5块启动数据的设置项目.1105.1.6条件数据的设置项目.1115.1.7监视数据的类型及作用.1125.1.8控制数据的类型及作用.1145.2参数一览.1165.2.1基本参数 1.1165.2.2基本参数 2.1235.2.3详细参数 1.124
28、5.2.4详细参数 2.1315.2.5原点复归基本参数.1375.2.6原点复归详细参数.1455.3定位数据一览.1495.4块启动数据一览.1685.5条件数据一览.1735.6监视数据一览.1795.6.1系统监视数据.1795.6.2轴监视数据.19012125.7控制数据一览.2085.7.1系统控制数据.2085.7.2轴控制数据.210第 6 章定位控制中使用的程序2326.1创建程序时的注意事项.2326.2使用的软元件一览.2356.3程序的创建.2516.3.1程序的总体构成.2526.3.2定位控制运行程序.2536.4定位程序示例.2566.4.1在普通的系统配置中使
29、用时.2566.4.2安装在起始模块上使用时.2786.5程序的详细内容.3116.5.1初始设置程序.3116.5.2启动内容设置程序.3126.5.3启动程序.3136.5.4连续运行中断程序.3216.5.5重启动程序.3236.5.6停止程序.326第 7 章存储器构成及数据处理3307.1LD75 的存储器构成及作用.3307.1.1LD75 的存储器构成及作用.3307.1.2缓冲存储器的区域构成.3327.2数据传送处理.333第 2 部分控制详细内容及设置第 8 章原点复归控制3408.1原点复归控制的概要.3408.1.1原点复归控制的 2 种类型.3408.2机械原点复归.
30、3428.2.1机械原点复归的动作概要.3428.2.2机械原点复归的原点复归方式.3438.2.3原点复归方式(1)：近点狗式 .3448.2.4原点复归方式(2)：停止机构停止式 1).3468.2.5原点复归方式(3)：停止机构停止式 2).3498.2.6原点复归方式(4)：停止机构停止式 3).3528.2.7原点复归方式(5)：计数式 1).3548.2.8原点复归方式(6)：计数式 2).3568.3高速原点复归.3588.3.1高速原点复归的动作概要.3581313第 9 章主要定位控制3609.1主要定位控制的概要.3609.1.1主要定位控制的必要数据.3629.1.2主要
31、定位控制的运行模式.3639.1.3定位地址的指定方法.3739.1.4当前值的确认.3749.1.5控制单位“degree”的处理 .3769.1.6插补控制.3799.2定位数据的设置.3849.2.1各控制与定位数据的关系.3849.2.21 轴直线控制.3869.2.32 轴直线插补控制 .3889.2.43 轴直线插补控制 .3929.2.54 轴直线插补控制 .3969.2.61 轴固定尺寸进给控制 .3989.2.72 轴固定尺寸进给控制(插补).4009.2.83 轴固定尺寸进给控制(插补).4029.2.94 轴固定尺寸进给控制(插补).4069.2.10辅助点指定的 2 轴
32、圆弧插补控制.4099.2.11中心点指定的 2 轴圆弧插补控制.4139.2.12辅助点指定的 3 轴螺旋插补控制.4199.2.13中心点指定的 3 轴螺旋插补控制.4259.2.141 轴速度控制.4319.2.152 轴速度控制.4339.2.163 轴速度控制.4369.2.174 轴速度控制.4399.2.18速度 位置切换控制(INC 模式).4429.2.19速度 位置切换控制(ABS 模式).4499.2.20位置 速度切换控制 .4559.2.21当前值变更.4619.2.22NOP 指令.4659.2.23JUMP 指令.4669.2.24LOOP.4689.2.25LE
33、ND.469第 10 章高级定位控制47010.1高级定位控制的概要.47010.1.1高级定位控制中的必要数据.47110.1.2“块启动数据”及“条件数据”的构成.47210.2高级定位控制的执行步骤.47410.3块启动数据的设置.47510.3.1各控制与块启动数据的关系.47510.3.2块启动(通常启动).47610.3.3条件启动.47810.3.4等待启动.47910.3.5同时启动.480141410.3.6重复启动(FOR 循环).48110.3.7重复启动(FOR 条件).48210.3.8使用 NEXT 启动时的限制事项 .48310.4条件数据的设置.48410.4.
34、1各控制与条件数据的关系.48410.4.2条件数据的设置示例.48610.5多个轴同时启动控制.48710.6高级定位控制的启动程序.48910.6.1高级定位控制的启动.48910.6.2高级定位控制的启动程序示例.490第 11 章手动控制49311.1手动控制的概要.49311.1.13 种手动控制.49311.2JOG 运行 .49511.2.1JOG 运行的动作概要.49511.2.2JOG 运行的执行步骤.49811.2.3JOG 运行中的必要参数的设置.49911.2.4JOG 运行的启动程序的创建.50011.2.5JOG 运行的动作示例.50311.3微动运行.50611.
35、3.1微动运行的动作概要.50611.3.2微动运行的执行步骤.50911.3.3微动运行中必要参数的设置.51011.3.4微动运行的启动程序的创建.51111.3.5微动运行的动作示例.51411.4手动脉冲发生器运行.51511.4.1手动脉冲发生器运行的动作概要.51511.4.2手动脉冲发生器运行的执行步骤.51811.4.3手动脉冲发生器运行中的必要参数的设置.51911.4.4手动脉冲发生器运行的允许/禁止程序的创建.520第 12 章控制的辅助功能52312.1辅助功能的概要.52312.1.1辅助功能的概要.52412.2机械原点复归固有的辅助功能.52512.2.1原点复归
36、重试功能.52512.2.2原点移动功能.52912.3控制补偿功能.53212.3.1背隙补偿功能.53212.3.2电子齿轮功能.53412.3.3近旁通过功能.53912.3.4近旁通过输出时机选择功能.54112.4控制限制功能.54412.4.1速度限制功能.54412.4.2扭矩限制功能.546151512.4.3软件行程限制功能.54912.4.4硬件行程限制功能.55512.5控制内容变更功能.55712.5.1速度变更功能.55712.5.2超驰功能.56412.5.3加减速时间变更功能.56712.5.4扭矩变更功能.57012.5.5目标位置变更功能.57212.6绝对位
37、置恢复功能.57612.7其它功能.58512.7.1单步功能.58512.7.2跳转功能.59012.7.3M 代码输出功能 .59312.7.4示教功能.59712.7.5指令到位功能.60412.7.6加减速处理功能.60712.7.7预读启动功能.60912.7.8减速开始标志功能.61412.7.9减速停止时停止指令处理功能.618第 13 章通用功能62013.1通用功能的概要.62013.2参数的初始化功能.62113.3执行数据的备份功能.62313.4外部输入输出信号逻辑切换功能.62513.5外部输入输出信号监视功能.62613.6履历监视功能.62713.7模块出错履历采
38、集功能.629第 14 章专用指令63014.1专用指令一览.63014.2专用指令中的互锁.63014.3Z.ABRST1、Z.ABRST2、Z.ABRST3、Z.ABRST4.63114.4ZP.PSTRT1、ZP.PSTRT2、ZP.PSTRT3、ZP.PSTRT4.63614.5ZP.TEACH1、ZP.TEACH2、ZP.TEACH3、ZP.TEACH4.64014.6ZP.PFWRT.64514.7ZP.PINIT.649第 15 章出错的诊断及处理65315.1通过 GX Works2 确认出错.65315.2通过显示模块确认出错.65615.3故障排除.65715.4出错及报警
39、的内容.66015.4.1出错.660161615.4.2报警.66115.4.3出错、报警的复位.66215.4.4报警内容的确认.66215.5出错一览.66315.6报警一览.688附录694附 1功能的版本升级 .694附 1.1功能比较.694附 2格式表单 .695附 2.1定位模块动作图.695附 2.2参数设置值记录表.697附 3定位数据(No.1 600)缓冲存储器地址一览.704附 4连接示例 .736附 4.1与三菱电机生产伺服放大器的连接示例.736附 4.2与 ORIENTALMOTOR 公司生产步进马达的连接示例.739附 4.3与松下电器公司生产伺服放大器的连接
40、示例.741附 4.4与三洋电气公司生产伺服放大器的连接示例.743附 4.5与安川电机公司生产伺服放大器的连接示例.744附 5与 Q 系列的区别 .745附 6使用 GX Works2 的情况 .746附 6.1模块的添加.747附 6.2参数设置.748附 6.3自动刷新设置.754附 6.4定位监视.755附 6.5定位测试.765附 6.6波形跟踪.772附 6.7轨迹跟踪.774附 7使用 GX Developer 及 GX Configurator-QP 的情况 .776附 7.1GX Developer 的操作 .776附 7.2GX Configurator-QP 的操作 .
41、777附 8MELSEC 定位术语说明 .778附 9定位控制问答 .795附 10 缓冲存储器地址一览 .799附 11 外形尺寸图 .807索引810修订记录.816质保.817商标.8181717手册的阅读方法手册的阅读方法本手册中使用的符号如下所示。下述符号表示对应于轴 1 轴 4 的缓冲存储器。(“*”表示连续编号。)关于本手册中使用的数值的表示 缓冲存储器地址、出错代码、报警代码用 10 进制表示。X/Y 软元件用 16 进制表示。设置数据、监视数据用 10 进制或 16 进制这 2 种表示。末尾标有“H”的数据用 16 进制表示。例例10 10 进制10H 16 进制符号符号内容
42、内容参照目标参照目标Pr.*是表示定位用参数、原点复归用参数项目的符号。91 页 第 5 章Da.*是表示定位用数据、块启动数据、条件数据项目的符号。Md.*是表示监视数据项目的符号。Cd.*是表示控制数据项目的符号。1818术语术语本手册中使用的术语如下所示。关于定位模块的专业术语，请参阅 MELSEC 定位术语说明(778 页 附 8)。术语术语内容内容CPU 模块MELSEC-L 系列 CPU 模块的略称。GX Configurator-QP用于定位模块的设置 监视工具。GX DeveloperMELSEC 可编程控制器软件包的产品名。GX Works2LCPUMELSEC-L 系列 C
43、PU 模块的别称。LD75MELSEC-L 系列定位模块的别称。LD75DMELSEC-L 系列定位模块 LD75D1、LD75D2、LD75D4 的总称。LD75PMELSEC-L 系列定位模块 LD75P1、LD75P2、LD75P4 的总称。智能功能模块是 A/D、D/A 转换模块等，具有输入输出以外的功能的 MELSEC-Q/L 系列的模块。驱动模块(伺服放大器)通过 CPU 模块的定位功能及定位模块发出的指令(脉冲等)为低电压、低电流信号，其能量不足以驱动马达，驱动模块是用于增大此能量以驱动马达的装置。附属于伺服电机、步进马达。也称为伺服放大器。编程工具GX Works2、GX De
44、veloper 的总称。起始模块LJ72GF15-T2 型 CC-Link IE 现场网络起始模块的略称。主站 本地站模块QJ71GF11-T2 型 CC-Link IE 现场网络主站 本地站模块的略称。1919产品构成产品构成LD75 的包装中包含有下述物品。使用本产品之前应确认是否齐备。(1)LD75P1(2)LD75P2(3)LD75P4(1)LD75P1(2)LD75P2(3)LD75P4使用之前请务必阅读。LD75P1本体LD75P2本体使用之前请务必阅读。LD75P4本体使用之前请务必阅读。2020(4)LD75D1(5)LD75D2(6)LD75D4(4)LD75D1(5)LD7
45、5D2(6)LD75D4LD75D1本体使用之前请务必阅读。LD75D2本体使用之前请务必阅读。LD75D4本体使用之前请务必阅读。2121第 1 部分第 1 部分产品的规格及处理产品的规格及处理第 1 部分由以下各章构成。第 1 章产品概要.22第 2 章系统配置.44第 3 章规格 功能.49第 4 章产品的安装 配线 维护.77第 5 章定位控制中使用的数据.91第 6 章定位控制中使用的程序.232第 7 章存储器构成及数据处理.3302222第 1章第 1章产品概要产品概要1.11.1定位控制定位控制1.1.11.1.1LD75 的特点LD75 的特点LD75 的特点如下所示。(1)
46、模块的选择(1)模块的选择准备了用于脉冲输出的开集电极输出型及差动驱动输出型的模块。可根据驱动模块的类型及轴数选择。开集电极输出型：LD75P1/LD75P2/LD75P4 差动驱动输出型：LD75D1/LD75D2/LD75D4(2)高速启动时间(2)高速启动时间定位启动时的启动时间达到了 1.5ms(1 轴直线控制启动时)的高速。(3)高速脉冲输出(3)高速脉冲输出使用差动驱动型 LD75D 时，可以实现高速脉冲输出及远距离的连接。使用 LD75D 时：4Mpulse/s，最大 10m(4)丰富的定位控制功能(4)丰富的定位控制功能可以支持原点复归控制、定位控制、手动控制等定位系统所必需的
47、主要功能及支持对这些控制进行限制 功能添加等的辅助功能。(a)增强原点复归控制(a)增强原点复归控制 增强型的原点复归控制 原点复归重试功能(b)控制方式的丰富多样性(b)控制方式的丰富多样性可以提供 20 种定位控制的控制方式，比如，位置控制、速度控制、速度 位置切换控制、位置 速度切换控制等。各轴的定位 插补控制配备了 6 种类型的“机械原点复归”的原点复归方式：近点狗式(1 种类型)、停止机构停止式(3 种类型)、计数式(2 种类型)，可根据系统选择方式。配备了原点复归重试功能，以实现从任意位置至机械原点的原点复归控制。当投入系统电源时，不管机械停止位置在哪里都可开始原点复归。可以对各轴
48、在任意时机进行位置控制、速度控制等。可以执行使用多轴的插补控制。(2 4 轴直线控制、2 轴圆弧插补控制、2 4 轴速度控制、3 轴螺旋插补控制)2323第 1 章产品概要1 11.1定位控制(c)数据的大容量性(c)数据的大容量性每轴可设置的控制方式 定位地址 指令速度等的数据组合(定位数据)高达 600 个。(d)多个数据的连续执行(d)多个数据的连续执行可以通过一次定位启动连续执行多个定位数据。此外，还可以将多个定位数据设置为一个块，对多个块进行连续定位控制。由此，可以减少定位执行次数、执行状态的管理等。(e)加减速处理(e)加减速处理可以提供两种加减速处理方式：梯形加减速及 S 形加减
49、速。可以根据机械特性选择加减速曲线。(使用步进马达时，进行 S 形加减速的情况下需要注意)。(43 页 1.3 节)(5)易维护性(5)易维护性在 LD75 中，通过下述方式提高了易维护性。(a)数据的无电池保持(a)数据的无电池保持定位数据及参数等各种数据可存储到 LD75 的闪存中。因此，可以让模块在无电池的状况下进行数据保持。(b)模块出错履历采集功能(b)模块出错履历采集功能LD75 和 QD75 一样也储存了 16 个出错履历。此外，通过将发生出错时发生的出错内容通知到 CPU 模块中，将出错信息存储到 CPU 模块中，即使在电源 OFF 或复位后也可以通过编程工具方便地对发生出错进
50、行确认。(6)可使用智能功能模块专用指令(6)可使用智能功能模块专用指令配备了绝对位置恢复指令、定位启动指令、示教指令等的专用指令。通过使用专用指令，可实现程序的简略化。(7)可通过 GX Works2 进行设置、监视及测试(7)可通过 GX Works2 进行设置、监视及测试可通过 GX Works2 设置 LD75 的参数及定位数据等。此外，通过 GX Works2 的测试功能，用户在创建定位控制用程序之前可以对配线状态进行确认，以设置的参数及定位数据运行 LD75，对参数、定位数据进行检查。此外，通过控制状态监视等可进行高效调试。24241.1.21.1.2定位控制的目的及用途定位控制的
