1、. 712.2配备两个机器人的输送链跟踪工作站 . 712.2.1两个机器人系统在相同的任务框架位置中 . 732.2.2两个机器人系统在不同的任务框架位置中 . 752.3自动创建带外轴的系统 . 772.4手动设置导轨运动系统 . 772.4.1RTT 或 IRBTx003 型导轨运动 . 782.4.2IRBTx004 型导轨运动 . 792.5虚拟控制器 . 792.5.1启动VC . 802.5.2重启VC . 812.6工作站组件 . 812.6.1导入工作站组件 . 832.6.2转换CAD格式 . 842.6.3故障排除和优化几何体 . 862.7对象 . 862.7.1概述
2、. 882.7.2机械装置 . 892.7.3工具和工具数据 . 902.7.4设置对象的本地原点 . 3HAC032104-010 修订: J5 版权所有 2008-2012 ABB。保留所有权利。 目表 912.8放置 . 912.8.1摆放物体 . 922.8.2设置外轴 . 942.8.3摆放机器人 . 953机器人编程 953.1机器人编程工作流程 . 963.2工件坐标 . 973.3微动控制机械装置 . 983.4目标点 . 1003.5路径 . 1033.6方向 . 1063.7RAPID指令 . 1113.8测试位置和动作 . 1133.9MultiMove系统编程 . 1133.9.1关于MultiMove 系统编程 . 1153.9.2创建MultiMove . 1163.9.3测试MultiMove . 1173.9.4调整动作行为 . 1193.9.5创建路径 . 1203.10外轴编程 . 1223.11加载/保存程序和模块 . 1233.12同步 . 1254仿真程序 1254.1仿真概述 . 1264.2检测碰撞 . 1284.3创建事件 . 1294.4仿真I/O信号 . 1304.5启用仿真监控 . 1314.6测量仿真时间 . 1335部署和分发 1335.1复制程序 . 1345.2打包/ 解包 .
