1、ceNet的报文 nDeviceNet 定义了两种不同类型的报文，称作 I/O 报文和显式报文。 nI/O 报文适用于传输应用和过程数据。I/O数据 总是从一个“生产”应用传输到多个“消费”应用。 nI/O报文格式的最重要的特性是完全利用了CAN数 据场来传输过程数据。连接的端点通过CAN报文 标识符来识别过程数据的重要性。每个I/O报文 使用1个优先级高的CAN标识符。 nI/O 报文通过一点或多点连接进行报文交换。报 文的含义由连接ID（CID，CAN 标识符）指示， 建立连接就是预先规定该报文的发送和接受设备 ，包括源和目的对象的属性，以及数据生产者和 消费者的地址。 69 5.4.4.
2、4 DeviceNet的报文 n显式报文则适用于两个设备间多用途的点对点传 送，采用典型的请求-响应通信方式，常用于节 点的配置、问题诊断等。显式报文通常使用优先 级低的连接标识符。 n显式报文传送通过显式连接对象来实现，在设备 中建立显式连接对象。显式报文请求指明了对象 、实例和属性，以及所要调用的特定分类服务。 n显式报文格式最重要的特性是CAN标识符场的任 何一部分都不用于显式报文传输协议。所有协议 都包含在CAN数据场当中。CAN标识符场用作连接 ID。设备之间的每个显式连接通道需要2个CAN标 识符，一个用于请求报文，另一个用于响应报文 。标识符在连接建立时确定。 70 5.4.4.
3、4 DeviceNet的报文 nI/O报文的格式如下： n显式报文的格式如下： CAN帧头应用I/O数据CAN帧尾 CAN帧头协议区&特殊服务数据CAN帧尾 08字节 08字节 71 5.4.4.4 DeviceNet的报文 nDeviceNet 为长度大于8 字节的报文提供了分段 服务。大的I/O 报文可以分割成为任意多的标准 I/O 报文。显式报文也同样可以进行分段。分段 服务为DeviceNet 提供了更多的可扩展性和兼容 性，保证了将来更加复杂、更智能化的设备可以 加入到DeviceNet 网络上。在不改变基本协议和 连接模型的基础上DeviceNet 面向对象的设计和 编址方式使其有
4、相当大功能扩展余地。 n另一方面设备通信也可以非常简单。一个含两个 报文连接的简单从机设备的应用（1 个I/O 报文 ，1 个显式报文），用4K ROM 和175 字节RAM的 CPU （如Motorola 68HC05X4）就可以实现。 72 5.4.4.4 DeviceNet的报文 n报文分段服务如下图所示： 要发送的报文重组后的报文 Frag#1Frag#2Frag#3 Frag#1 Frag#2 Frag#3 n对I/O报文，若连接对象“长度”属性大于8字节， 使用分段协议。对显式报文，在报文头中有一位 指出是否分段。 73 5.4.4.4 DeviceNet的报文 字节偏移 位 7
5、6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 报文体 7 字节偏移 位 7 6 5 4 3 2 1 0 0 分段协议 1 2 分段报文体 7 不分段I/O报文数据场格式分段I/O报文数据场格式 分段 类型 分段计数器 表明是首段 、中间段还 是尾段 每段加1， 循环计数 74 5.4.4.4 DeviceNet的报文 字节偏移 位 7 6 5 4 3 2 1 0 0 报文头 1 2 报文体 7 字节偏移 位 7 6 5 4 3 2 1 0 0 报文头 1 分段协议 2 分段报文体 7 不分段显式报文数据场格式分段显式报文数据场格式 Frag XID MAC ID 1=要分段 有效性识别码 ，0、1交
6、替， 从站必须照原 样回送 R/R 服务代码 服务特定变量 0=请求报文 1=响应报文 75 5.4.4.5 CAN标识符的使用 nCID包含报文组ID、该组中的报文ID、设备MAC ID 。报文ID根据报文的含义来分配。 n报文组1分配了1024个CAN标识符（000H 3FFH） 。该组中每个设备最多可拥有16个不同的报文。 同组报文的优先级主要由报文ID决定。2个设备同 时发送报文则报文ID号较小的设备优先。报文组1 通常用于 I/O报文交换应用数据。 76 5.4.4.5 CAN标识符的使用 n报文组2分配了512个标识符（400H5FFH）。该组 的大多数报文ID可选择定义为“预定义
7、主/从连接 集”。其中1个报文ID定义为网络管理。优先级主 要由设备地址（MAC ID）决定，其次由报文ID决 定。如果要考虑各位的具体位置，那么带8位报文 滤波的CAN控制器可以根据MAC ID滤出自身的报文 组2报文。 77 5.4.4.5 CAN标识符的使用 n报文组3分配了448个标识符（600H7BFH），具有 与报文组1相似的结构。与报文组1不同的是，它 主要交换低优先级的过程数据。此外，该组的主 要用途是建立动态的显式连接。每个设备可有7个 不同的报文，其中2个报文保留作未连接报文管理 器端口（UCMMPort）。 78 5.4.4.5 CAN标识符的使用 n报文组4分配了分配了
8、48个CAN标识符（7C0H7EFH ），不包含任何设备地址，只有报文ID。该组的 报文只用于网络管理。通常分配4个报文ID用于“ 离线连接集”，该集报文ID为2C2F，用于通信故 障的恢复。 n其它16个CAN标识符（7F0H7FFH）在DeviceNet中 被禁止。 79 5.4.4.6 DeviceNet连接的建立 n只有当对象之间已建立一个连接时，才能通过网 络进行报文传送。DeviceNet规定了两种类型连 接： 1.I/O 连接在一个生产应用及一个或多个消费应 用之间提供了专用的，具有特殊用途的通讯路径 。特定的应用和过程数据通过这些路径传输； 2.显式报文连接在两个设备之间提供了
9、一个通用 的、多用途的通讯路径。显式报文连接提供典型 的面向请求/响应的网络通讯方式。 80 5.4.4.6 DeviceNet连接的建立 nDeviceNet节点在开机后能够立即寻址的唯一端 口是“非连接信息管理器端口”（UCMM端口）和预 定义主/从连接组的“Group2非连接显式请求端口” 。当通过UCMM端口或者Group2非连接显式请求端 口建立一个显式报文连接后，这个连接可用于从 一个节点向其它节点传送信息，或建立I/O信息 连接。一旦建立了I/O信息连接，就可以在网络 设备之间传送I/O数据。 n通过UCMM端口可以动态的建立显式信息连接。一 个支持预定义主/从连接组，并且具有U
10、CMM功能 的设备称为Group 2服务器。一个Group 2服务器 可被一个或多个客户机通过一个或多个连接进行 寻址。 81 5.4.4.7 预定义的主从连接组 nDeviceNet 应用层协议功能很强，设备间的连 接允许动态配置。但考虑到有些设备根本不需 要也没有资源去使用这一强大功能，De謱狚謙臻谡犞蠚披鐚蔡贡輛謡觫蠘负勞蠀鮫跾賺蘀鴁【鄰脐脐脐脐脐脐脐恀搀鼀晎蚙鎇鴃歕劭謚髉膛髩臋駯龌黉抈趍贡压键抸蔝鄜膈!誈釺!說釺!釺醛2袨釜!醍膌!偀偐偀鄂怠【伐恠怠偀倠恀眀譏鎂粦鸻f贀鷽軫珯珯裉珿裚裺蠡抾蠀言!躿釼A茰茀茀荀怀腠鈀譏鎇粦鸻o贁鷽軫瓯瓯裉瓿裚裺蠲抾鰚釺!釛!里荀茀茀茀茀瀰娰怐腐倀偀嘊僾苏莝贁犋領钋鴙頡蠡髝鸡拭鰡錛褎飜鴜勿拝鐘騡鞈鋬拝犸釪鳌鮜踀躜躍躾蜀蘁脰偀怰灰倐怀偐*R嘊僾蟏檝跽狪韚謡領钋躋钾踞醘鸡勬膹鴬勿拝鐘騡
