1、.第7课让巡检机器人更智慧一、教学目标1、安装第二个灰度传感器2、让机器人更顺畅的巡检三、教学重、难点让机器人更顺畅的巡检四、教学课时：一课时我们给机器人安装了“灰度传感器”,让机器人不停地检测地面上的引导线,然后通过调整左右两个轮子的转动方向和速度,使自己沿着引导线执行巡检任务。但是通过仿真运行后可以发现,机器人走得很不顺畅,总是在摇摇摆摆一扭一拐地前进怎么才能让机器人走得更顺畅呢?其实很简单,就是在机器人的另一侧再安装一个“灰度传感器”,让两个传感器同时工作检测引引导线,机器人就会走得顺畅了。一、安装第二个灰度传感器在“单灰度巡检机器人”任务中,把“灰度传感器”安装在机器人前方的右侧,本节
2、课我们要在机器人前方的左側安装第2个“灰度传感器”,让两个传感器位于引导线两侧,如图7.1所示。做一做按图71所示,为“双灰度巡检机器人”任务中的机器人加装第2个“灰度传感器”,并设置传感器连接到端口B登录 Irobotq3D,进入仿真大厅,单击任务列表窗格中“宁夏信息技术教材专区”中的“第7课双灰度巡检机器人”任务,单击房间列表中的某个按钮,进入仿真窗口。单击仿真窗口中的“编辑机器人”按钮,进入机器人编辑窗口。按图7.2所示转换视角,从前方观察机器人。图7.2从前方观察机器人在零件库的“安装块”中选择“厚连杆7孔”,移动鼠标指针到编辑区适当位置单击,把“厚连杆7孔”放到编辑区中。单击选择“厚
3、连杆7孔”右侧第一个安装点,如图7.3的左图所示;再单击图7.3中箭头所指的安装孔,把“厚连杆7孔”安装到机器人上,按空键,旋转“厚 连杆7孔”的方向,结果如图6.5的右图所示。图7.3把“厚连杆7孔”安装到机器人上参照、步,把“厚连杆35孔L形”部件安装到机器人上,结果如图7.4所示。二、让机器人更顺畅地巡检开为了接收两个“灰度传感器”传来的信息并进行判断和决定下一步1.嵌套的条件判断命令我们让方向,就需要使用嵌套的条件判断命令,即在一个IF语句中2.编写程序开始仿真运行时,机器人左右两边的“灰度传感器”正好位于引导线两侧,我们让机器人按以下步骤巡检:用右面的“灰度传感器右”检测引导线,如果检测到引导线,则让机器人向右转动一点,然后执行第步;否则,执行第步。用左面的“灰度传感器器左”检测引导线,如果检测到引引导线,则让机器人向左转动一点,然后执行转向第步;否则,执行第步。让机器人向前直行(这时机器人两边的的“灰度传感器”都没有检测到引导线,说明机器人的机身正好在引导线的上方),然后执行第步。再转回去执行第步。“翟密度巡检机器人”编写程序,让机器人按照引导线更顺.
