1、像头进行准确的标定具有十分重要的意义。相机标定的实质是计算求解相机的内部参数和外部参数。相机的内部参数包含相机 X，Y 轴方向的焦距和投影中心点的坐标；外部参数就是相机的姿态（一个是旋转矩阵 R 和一个平移矩阵 T）。相机摄像头标定的过程实质上是根据几组空间中已知位置的点和图像上对应的点来求解相机的内部参数的过程。相机的标定办法一般有：传统的相机标定方法、借助主动视觉的相机标定方法和依靠相机自身的标定方法。传统的相机标定方法是先求出待标定物上的已知的坐标点与其对应的图像坐标点之间的联系，然后由特定的算法可以计算得到相机的内外部参数。主动视觉相机标定法是根据相机的特殊运动的信息。这种方法不需要借
2、助标定实现，仅需要控制相机进行一些特殊的运动。该方法具有算法相对简单，鲁棒性较高的优点，但同时有实验条件要求比较严格，成本较高不适合无法控制运动参数的场合的缺点。相机的自标定法是通过相机运动之间的约束关系来求解相机参数的。该方法主要利用场景中平行或正交的信息建立不同的图像之间的对应关系再由此来求解相机的相关参数，这种办法相对灵活可以让相机进行在线的标定，但鲁棒性比较差。本文运用传统的相机标定方法完成相机校准的硬件是通过 Kinect 作为传感器拍摄棋盘图片，得到校准所需要的数据。第三章 导航控制算法研究6第三章 导航控制算法研究3.1 总体方案介绍实现移动机器人的视觉定位算法，首要的任务是检测
3、出 Kinect 相机所拍摄的图片上的特征点，然后对相邻两帧图像上的特征点进行匹配，在匹配的过程中肯定会有一些误匹配的特征点对，就需要随机采样一致性算法（RANSAC）进行特征点对的筛选，过滤掉不正确匹配的特征点对。然后根据 PnP 算法进行相机的位姿估计，构建出视觉里程计的结果。3.2 特征点检测图像的特征点是指图像中具有鲜明特性并能够有效反映图像本质特征且能标识图像中目标物体的点。在图像中选取一些比较具有代表性的点。这些点在相机的视角发生少量变化之后会保持不变，所以我们会在各个图像找出相同的点。然后在这些点的基础上，讨论相机位姿的估计问题，以及这些点的定位问题，在经典的理论中，也把这些点称
4、作路标。大多数特征点检测方法是通过检测图像中具备某些特定的特征点，我们可以得到这些特征点的具体坐标，局部最大灰度梯度等信息，进而可以根据这些数据进行图像间的匹配。特征点的辨认是图像识别的前提，在图像识别、物体识别等领域对每一帧图像的检测不是检测图片中每一个点的信息，而是选择一些具有代表性的特征点，这些特征点往往比较容易识别，也更加能代表这张图片，然后可以通过对这些特征点周围的局部特征进行一些特定的分析和处理，最后得到可以代表整张图片的特征信息。现在常用的特征点检测算法有 ORB 特征点提取与匹配算法、SIFT 特征点检测算法、SURF 特征点检测算法、Harris角点检测算法、FAST 特征点
5、检测算法、CENSURE 特征点检测算法等。本文中应用的是 SIFT 特征点检测算法和 SURF 特征点检测算法。3.3 SIFT 特征点检测算法SIFT（Scale-invariant-feature-transform）算法的全称是即尺度不变特征转换，这个算法通过检测局部的特征得到一帧图片的特征点，再根据其所在的尺度空间和主方向获得该特征点的描述子，然后依据描述子进行特征点匹配。其应用范围包含物体辨识、机器人地图感知与导航、影像缝合、3D 模型建立、手势辨识、影像追踪和动作比对。此算法有其专利，专利拥有者为英属哥伦比亚大学。局部影像特征的描述与侦测可以帮助辨识物体，SIFT 特征是基于物体
6、上的给了柱子，墙都是后坐上去的用于其他的轻质材料，墙都不会承重，应用的时候都很灵活，如想要大房间不要墙，就要大房间，不想要大房间，想要小的，就可以在其中用其它的轻质材料来进行房间的划分，房间划分成若干个小房间，因此它的墙不承重，及起着一个划分空间的作用，仅起着一个保温，隔热，隔声的部分。注意：框架结构：指梁、板、柱的承重体系。适应于大房间的教学楼等。2.4.2 砖混结构砖混结构住宅中的“砖” ，是指一种统一尺寸的建筑材料，也有其他尺寸的异型粘土砖、空心砖等。“混”是指由钢筋、水泥、砂石、水按一定比例配制的钢筋混凝土配料，包括楼板、过梁、楼梯、阳台、排檐。这些配件与砖做的承重墙相结合，可以称为砖
7、混结构住宅，由于抗震的要求，砖混住宅一般在 5 层、6 层以下。砖混结构是指建筑物中竖向承重结构的墙、附壁柱等采用砖或砌块砌筑，柱、梁、楼板、屋面板、桁架等采用钢筋混凝土结构。通俗地讲，砖混结构是以小部分钢筋混凝土及大部分砖墙承重的结构，又称钢筋混凝土混合结构。因为砖混结构的主要承重结构是粘土砖，所以砖的形状及强度就决定了房屋的强度。可以这样说，砖的形状越规则，砂浆的强度越高，灰缝越薄越均匀，砌体的强度就越高，房屋的耐用年限就越长。 砖混结构的优点主要表现在：1、 由于砖是最小的标准化构件，对施工场地和施工技术要求低，可砌成各种形状的墙体，各地都可生产。 2、它具有很好的耐久性、化学稳定性和大
8、气稳定性。3、可节省水泥、钢材和木材，不需模板，造价较低。4、施工技术与施工设备简单。 5、砖的隔音和保温隔热性要优于混凝土和其他墙体材料，因而在住宅建设中运用得最为普遍。 天津理工大学 2008 届本科生毕业论文62.4.3 框架结构和砖混结构的区别砖混结构是混合结构的一种，是采用砖墙来承重，钢筋混凝土梁柱板等构件构成的混合结构体系。适合开间进深较小，房间面积小，多层或低层的建筑。 框架结构是利用梁柱来承重，墙体只是起分隔和围护作用的结构体系。适合房间开间进深大，房间形状自由的建筑，造价比砖混高。 最本质的区别就是承重构件不同，砖混的主要承重构件是墙，而框架主要承重构件是柱梁。、国际商务英语
9、、商务英语翻译、 外贸函电 （英）、进出口理论与实务（英）、国际商务谈判（英）、国际商务合同（英）和第二外语等。 8. 市场营销 培养目标：本专业培养掌握市场营销的基本理 论、专业知识和基本技能，具备比较系统的市场营销专业知识结构，掌握较全面的市场营销业务技能，并具有一定的市场营销专业行为组织能力，以及较强的职业素养提升和社会适应能力，富有创新精神和社会责任感的应用型人才。 主要课程：西方经济学、会计学、管理学、市场营销学、市场调查与预测、公共关系学、广告学、消费者行为学、推销学、营销渠道管理、营销策划。 9. 财务管理 10 培养目标：本专业旨在培养德、智、体、美全面发展，主动适应现代经济社
10、会发展和社会主义经济建设需要，具备管理学、经济学基础知识，掌握财务管理基本理论和专业方法， 并具有一定的财务管理专业行为组织能力，以及较强的职业素养提升和社会适应能力，富有创新精神和社会责任感的应用型人才。 主要课程：经济法、会计学、管理学、西方经济学、中级财务会计、财务管理学、财务分析学、管理会计、审计学、资产评估、财会专题等。 10. 保险学 培养目标：本专业培养掌握经济学、金融学基础知识，掌握系统的保险专业知识和保险理论，具备熟练的保险业务技能，具备比较系统的保险专业知识结构，并具有一定的保险专业行为组织能力，以及较强的职业素养提升和社会适应能力，富有创新精神和社会责任感的应用型人才。
11、主要 课程：金融学、风险管理、保险法、保险学原理、保险中介、财产保险、人身保险、保险精算学、保险监管、保险经营管理学、西方经济等。 11. 电子商务 培养目标 : 本专业培养掌握电子商务应用能力、市场开拓能力等领域的基本理论、专业知识和操作技能，具备比较有 0/90、45/-45两种。对于 CDMA 频段，水平极化波的传播效果不如垂直极化，因此目前很少采用 0/90的交叉极化天线。1.1.5 下倾（Downtilt）天线下倾是常用的一种增强主服务区信号电平，减小对其他小区干扰的一种重要手段。通常天线的下倾方式有机械下倾、电子下倾两种方式。机械下倾是通过调节天线支架将天线压低到相应位置来设置下倾
12、角；而电子下倾是通过改变天线振子的相位来控制下倾角。当然在采用电子下倾角的同时可以结合机械下倾一起进行。电子下倾天线一般倾角固定，即我们通常所说的预置下倾。最新的技术是倾角可调的电子下倾天线，为区分前面的电子下倾天线，这种天线我们通常称作电调天线。下图为机械调节下倾角和电子调节下倾角的模拟覆盖比较效果图I东 南 大 学工 程 硕 士 学 位 论 文基于 Lotus Domino OA 系统的研究与开发研究生姓名： 校内导师姓名： 校外导师姓名： 摘要关键词： IIIAbstractKeyWords: IV目录摘要 .IAbstract .II目录 .III图目录 .V表目录 .VII第一章 绪
13、论 .11.1 课题背景及意义 .11.2 OA 的发展过程及我国 OA 的现状 .31.3 论文主要研究内容 .41.4 论文组织结构 .5第二章 OA 系统及主要开发技术 .62.1 OA 系统的概念及功能 .62.2 OA 系统的结构 .62.3 OA 技术平台分析 .72.3.1 微软的.Net+关系型数据库（RDB ）技术 .72.3.2 SUN 的 JavaRDB 技术 .72.3.3 IBM Lotus Domino 技术 .82.4 工作流技术 .92.4.1 工作流管理系统 .92.4.2 工作流建模 .122.5 群件技术 .172.5.1 群件的定义 .172.5.2 群
14、件的基本技术 .182.6 安全技术 .182.6.1 物理安全和网络技术安全 .182.6.2 Lotus Domino/Notes 总体安全结构 .192.7 文档型数据库 .202.7.1 Notes 数据库的构成 .202.7.2 Notes 数据库的特点 .21第三章 OA 系统需求分析 .223.1 系统实现目标 .223.1.1 总体目标 .223.1.2 具体目标 .223.2 系统功能需求 .233.2.1 发文管理业务功能 .253.2.2 收文管理业务功能 .263.2.3 会议申请业务功能 .283.3 开发工具需求 .29第四章 基于工作流的 OA 系统设计 .314
15、.1 系统结构设计 .314.1.1 系统体系结构 .314.1.2 组织机构设计 .324.2 系统功能设计 .334.3 数据库设计 .35V4.3.1 数据实体关系模型设计 .364.3.2 发文管理数据库设计 .394.4 系统核心业务流程设计 .424.4.1 发文管理流程 .424.4.2 发文流程参与者 .444.5 用户信息设计 .444.6 流程定义与设计 .46第五章 OA 系统的实现 .495.1 系统部署 .495.1.1 系统环境设置 .495.1.2 安装和配置服务器端 .495.1.3 安装和配置客户端 .505.2 OA 中工作流的主要实现方式 .515.3 登录界面的实现 .525.4 发文工作流实现 .535.4.1 拟稿 .535.4.2 部门核稿 .555.4.3 院办初审 .565.4.4 院办复核 .565.4.5 文件签发 .
