1、1 介绍本手册解释 ABB 机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细
2、的信息看下列手册。使用指南提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。产品手册提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读 8-11 章。2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及
3、的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
4、维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在用户指南安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务
5、人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。3 综述3.1 S4C 系统介绍：常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围焊接。3.2
6、 机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。Manipulator: 机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（Teach Pendant）。右边是操作盘 (Operators Panel) 。3.2.1 机械手(Manipulator) 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 有手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人必须带有 24VDC。 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V 的锂电池，起保存数据作用。3.2.2 控制系
7、统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。Teach Pendant: 示教器。Operators Panel: 操作盘。Disk drive: 磁盘驱动器。Transformer: 变压器计算机系统包括。Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memory board： 存贮板，增加额外的内存。Main computer board： 主计算机板，含 8M 内存，控制整个系统。Optional boards： 选项板Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯Supply unit： 供电单
8、元，整流输出电压及短路保护。驱动系统包括：DC link： 将三相交流电转换为三相直流Drive module ： 控制 2-3 根轴的转距。Lithium batteries： 锂电池，存贮备用电源。Panel unit： 面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。I/O units ： 输入/输出单元。Serial measurement board (in the manipulator)：串行测量板，收集并传送电机位置信息。3.2.3 操作盘功能介绍MOTORS ON: 马达上电。Operating mode selector: 操作模式选择器。AUTOMATIC: 自动模式。用于正式生
9、产， 编辑程序功能被锁定。MANUAL REDUCED SPEED: 手动减速模式。 用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。(选配项)Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。3.2.4 示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。Enabling device: 使能器。Joystick: 操纵杆。Display: 显示屏。窗口键Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Progra
10、m 编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。Up and Down arrows: 上下移动光标。Left and Right arrows: 左右移动光标。运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿 TCP 旋转还是线性移动 TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人 TCP 沿坐标系 X、Y、Z 轴作直线运动。姿态运动指机器人 TCP 在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3 轴第二组：4、5、6 轴Incremental:点动操纵 ON/OFF
