1、 FY-41AP 自动驾驶仪&OSD 系统 安装&操作指南 适用于多旋翼固件 V2.22 及以上版本 桂林飞宇科技股份有限公司 地址：桂林市七星区朝阳路信息产业园桂林电商座三楼飞宇科技 网址：http:/www.feiyu- 邮箱：uavservicefeiyu- 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu- 目 录 用户协议.1 1.FY-41AP AutoPilot&OSD 系统介绍.2 2.FY-41AP 功能介绍.3 3.系统的组成部分.4 4.连接框图.5 4.1 四旋翼连接框图.6 4.2 六旋翼连接框图.7 4.3 八旋翼连接框图.
2、8 5.各模块插线说明.9 6.主要模块的安装.11 6.1 FY-41AP 模块的安装.11 6.2 GPS 模块的安装.12 6.3 电源管理模块的安装.12 7.遥控器的设置（SW1 通道的设定）.12 8.陀螺初始化.13 9.罗盘的校准.13 10.状态指示灯的说明.14 11.安装 USB 线驱动到电脑.14 12.通过电脑使用设置软件来设置 FY-41AP.15 13.设置和调试 FY-41AP.16 13.1 设置安装方向.16 13.2 设置控制类型.16 13.3 遥控器的设置.17 13.4 掰杆启动电机和检查旋转方向.17 13.5 安装螺旋桨.18 13.6 检查遥控
3、器的通道方向.18 13.7 尝试飞行.18 13.8 控制参数的调整.18 13.9 GPS 悬停模式的测试.19 13.10 自动返航模式的测试.19 13.11 悬停模式下的高度控制.20 13.12 云台增稳调节.20 13.13 设置失控返航.20 飞行要领.21 14.OSD 界面说明.22 通过遥控器和 OSD 叠加的设置菜单设置.23 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-1-尊敬的客户：尊敬的客户：您好！感谢您使用桂林飞宇电子科技产品，为了更好的使用本产品，请在使用前认真仔细地阅读本说明书，以确保正确的使用及操作。FY-4
4、1AP 有固定翼版和多旋翼版，可以通过固件升级来更换不同的版本，您现在阅读的是多旋翼版说明书。用户协议 FY-41AP禁止用于任何非法用途，用户将为购买和使用产品的一切行为负责，对于本产品，本公司不承担终端客户对本产品所有调试和使用当中的风险和责任（包括飞机故障，飞机失事所造成的直接，间接或者第三方的损失）。请用户在使用FY-41AP之前仔细阅读本手册，如有不明白的问题，请联系我们，我们将第一时间给您满意的答复。我公司对于任何从非正常渠道获得或不明用途的产品，将不予任何服务。由于产品固件程序的升级和更改，有可能造成本说明书中描述的功能有变动，而且有可能在不做通知的情况下修改。本公司保留一切解释
5、权力。用户购买本产品的同时，本协议自动生效。注意：安装和使用本产品需要一定的飞机模型的遥控技巧。假如您是一个从来都没有进行过任何一次飞行操作的初学者，我们建议您别独自安装本设备。请找有经验的人帮忙，您会需要他们为你提供一些基本知识以便您能成功地使用本设备。如果您是一位富有经验的操作手，您会发现本设备的安装简单有序。只需要按照本说明书进行操作就不会有差错。如需要任何技术支持您可以直接发送邮件到:uavservicefeiyu-。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-2-1.FY-41AP AutoPilot&OSD 系统介绍 FY-41AP
6、模块 FY-41AP 是一款简易的自动驾驶仪，集成了 OSD 视频叠加系统、电源管理模块、空速传感器、气压高度计、电子罗盘，结合姿态控制和 GPS 定位，实现惯性导航和自动驾驶，主要用于固定翼飞机和多旋翼的飞行器的 FPV 飞行。本说明讲解 FY-41AP 在多旋翼上的安装和使用。FY-41AP 集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计,三轴磁场计，气压计。可以精确的测量飞行姿态，大地方位和通过气压计测量相对地面的高度。通过传感器的测量数据结合姿态控制可以实现飞机的自动平衡、自动悬停、自动返航功能。GPS 模块 GPS 模块用于测量飞行的运动方向以及实时位置等信息。安装 GPS 模块后才能实现自动悬停，
7、和自动返航功能。OSD 系统 FY-41AP 内部集成了 OSD 视频叠加系统,并且优化了叠加界面,可以在视频图像上叠加速度、航向、高度、飞行姿态的电池电压、电流等信息。电源模块 FY-41AP 可以外接电源管理模块,电源管理模块内部集成了电流传感器和升降压模块。电流传感器可以监测动力电压,动力电流；升降压模块可以给 OSD 视频叠加系统，摄像头和图传发射机提供稳定的 12V 供电。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-3-2.FY-41AP 功能介绍 姿态增稳模式 姿态增稳模式下稳定多轴飞行器的飞行姿态，俯仰横滚摇杆中位对应机身姿态 0，
8、摇杆端点对应机身姿态 45摇杆可以线性控制机身飞行姿态，最大的滚动速率为 150/S。航向摇杆中位时锁定当前航向，摇杆端点对应最大旋转速率 135每秒，摇杆可以线性控制机身旋转速率。油门杆直接控制爬升和下降，爬升和下降速率与油门大小直接相关。悬停模式 在连接 GPS 模块且 GPS 定位后该模式才能工作。悬停模式下，航向的控制方式和姿态增稳模式相同。油门杆放到中间位置时，自动锁定当前的飞行高度，爬升和下降的速度由油门杆的位置决定，油门摇杆最大时对应向上爬升速率 3m/s，油门摇杆最小时对应下降速率1.5m/s，摇杆可以线性控制机身上升下降速率。副翼、升降摇杆松杆状态将自动锁定当前飞行位置，非松
9、杆状态俯仰横滚摇杆对应机架在轴向方向的移动速度（最大 6 米每秒），而非姿态。自动返航 在连接 GPS 模块且 GPS 定位后该模式才能工作。自动返航模式下，完全由 FY-41AP接管所有控制,副翼升降油门方向摇杆无任何控制作用。在该模式下，FY-41AP（FY-41AP有 20 米的保护高度限制,如果开始进入返航点的高度低于 20 米，飞机会首先爬升至 20m。）首先控制机架旋转,调整机头方向到正对着回家点后,自动飞向返航点，并且以开始进入返航时的高度定高飞行到达返航点后自动降落并关闭油门。云台增稳 FY-41AP 多旋翼固件，用于控制 6 轴以下飞行器控制器时，可以同时控制两轴云台的增稳。
10、注意:(1)云台舵机必须使用频率为 400Hz 的高速舵机，如果长时间使用普通舵机，会造成舵机发热受损。(2)如果 FY-41AP 用于控制八旋翼飞行器时，S7 和 S8 将不再输出云台控制信号。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-4-OSD 视频叠加功能 First Person View(FPV)：FY-41AP 内部集成了 OSD 视频叠加系统,无须外接 OSD视频叠加模块，即可把飞行数据叠加到视频上，通过视频系统发送回来，享受 FPV 的乐趣。同时自动平衡功能,自动悬停和自动返航功能将帮助你减轻 FPV 操作的难度。3.系统的组成
11、部分 序号 模块 说明 1 FY-41AP 模块 体积：58mm*37mm*19mm 重量 34g 2 GPS 接收模块 体积：32mm*32mm*13.5mm 重量：24g 3 集成电流传感器和升降压模块，同时给 FY-41AP 模块和摄像头和视频发射机提供稳定的 12V 电源。可以 体积：50mm*24mm*18mm 重量：35g 4 用于支撑 GPS 模块 长度：85mm 重量：9g 5 1.用于固件升级时连接 FY-41AP 2.用于连接电台和 PC（连接电台时）3.用于连接遥控转接板和 PC（连接电台时和遥控转接板时）桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uav
12、servicefeiyu-5-6 用于连接 FY-41AP 和遥控接收机 黑红白副翼(AIL)；橙升降；(ELE)绿油门(THR)；黄方向；(RUD)棕CH5；蓝CH6；（未使用）7 用于连接摄像头或者连接视频发射机的线 8 可以焊接到电源管理模块，一端接电池，一端接电调（ESC)9 用于 GPS 的延长线 4.连接框图 在下图中，多旋翼1-8号电机分别对应连接到FY-41AP的S1S8接口 的电调（ESC）。图中标明了各位置上的电机旋转方向，和对应的电机序号。必须根据安装情况选择相应的控制类型，相应位置上电机的旋转方向也必须和图示相同。（交换电调和电机 3 根连接线中的任意两根，可以改变电机
13、旋转方向）桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-6-4.1 四旋翼连接框图 云台横滚 云台俯仰 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-7-4.2 六旋翼连接框图 云台横滚 云台俯仰 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-8-4.3 八旋翼连接框图 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-9-5.各模块插线说明 接线图 说明 S1S8 舵机接线，舵机插头在插入端口时注意信号线的方向 电
14、源管理模块的接线 GPS 模块的接线 24P RC 接收机的连接线，用于 FY-41AP 模块各颜色对应的通道：黑红白副翼(AIL)；橙升降；(ELE)绿油门(THR)；黄方向；(RUD)棕CH5；蓝CH6；空速传感器的连接线（未使用）连接到摄像头接线图，黄色（视频信号线），红色（+12V)，黑色（GND)桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-10-连接到视频发射机的接线图，黄色（视频信号线），红色（+12V)，黑色（GND)USB 线插入 UART1 口的接线图,用于升级飞行控制的固件和设置 FY-41AP。USB 线插入 UART2 口
15、的接线图，用于升级 OSD 视频叠加部分的固件。UART1 口连接电台（FY-602)时的接线 减震海绵贴的安装，用于 FY-41AP 的减震安装 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-11-6.主要模块的安装 6.1 FY-41AP 模块的安装 FY-41AP 模块必须水平放置，尽量安装在飞机的中心附近，可以 通过地面站软件调整 4 种安装方向：箭头朝前（默认设置）、箭头 朝后、箭头朝左、箭头朝右。变化方向安装后，切记要重新设定 安装方向。安装 FY-41AP 时需要适当采取减震措施，这非常的重要。可以使用我们提供减震海绵，也可以自己 D
16、IY 减震装置，特别是安装到震动大机架上时。如果减震不符合要求，会影响 FY-41AP 模块的姿态解算精度，甚至可能导致姿态解算误差很大而不能正常使用。减震安装做得越好，姿态控制会越平滑，同时 GPS 悬停效果更好。FY-41AP 模块位置可以尽量的接近飞行器的中心，这样做的目的是减少在飞行器倾斜或旋转时对内部 IMU 位置感应的干扰。除此之外还要考虑一个非常重要的因素，那就是尽量的减少安装位置对 FY-41AP 内部磁场感应计的干扰。例如周围的有强电流，电机旋转，电池等对磁场的测量会有干扰。我们要做的是充分考虑这两个因素，折中选择一个合适的位置来安装。例如我们可以把模块放置到高一些的位置。F
17、Y-41AP 模块箭头方向朝前安装（默认）FY-41AP 模块箭头方向朝左安装 FY-41AP 模块箭头方向朝右安装 FY-41AP 模块箭头方向朝后安装 飞机机头方向 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-12-6.2 GPS 模块的安装 GPS 接收模块集成了平板式 GPS 无源天线。这种天线接收信号 的能力较强，并且能有效克服地面反射的虚假信号。在安装 GPS 接收模块时，应注意水平放置，周围不应有金属遮挡物。在 GPS 天线周围也不应有发射天线，例如通讯链路的天线或图像链路的发射天线；如果发射天线靠得太近，会使 GPS 天线接收到的
18、噪声信号增大，从而引起定位不稳定、定位误差增大等，严重时可能无法定位。GPS 模块尽量放置到中心位置，可以减少水平旋转时对 GPS 数据感应的影响。同时有必要支高 GPS 模块，实践表明可以有效的减少其它设备对 GPS 信号的干扰，提升 GPS的定位性能。可以使用我们配的 GPS 支杆。6.3 电源管理模块的安装 电源管理模块支持 2S6S 的锂电池输入。的用于连接动力电池和电调 （ESC)，它集成了一个电流传感器，除了可以测量动力电流和电压外，内部集成的DC-DC 模块会输出一个稳定的供电电压约 5.3V 给 FY-41AP 供电。还有升降压功能，提供一个 12V 稳定的电源供摄像头和图传发
19、射机使用。电调（ESC)的供电是和 FY-41AP 的电源隔离的，我们建议使用同一型号的 ESC 控制各电机，同时可以把 ESC 的供电断开，避免电调之间的电源干扰，例如把电调（ESC）的红色线挑出来。7.遥控器的设置（SW1 通道的设定）FY-41AP 需要使用至少 5 通道以上的遥控器和接收机，除了有 4 个常规的遥控通道外（AIL,ELE,THR,RUD),还需要 1 个三段开关通道（SW1,）来控制飞控的飞行模式。遥控器需要取消所有混控模式，使用常规布局的固定翼飞行模式就可以了,同时需要把CH5 设定到三段开关上。FY-41AP 需要一个三段开关来控制飞行模式，其中一个开关 SW1 用
20、来设置姿态增稳模 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-13-式，悬停模式，自动返航模式。设定好开关后，可以通过切换到相应位置时指示灯的闪烁模式来确认是否设置正确。指示灯的详细说明请看“状态指示灯的说明”SW1 的默认配置如下：8.陀螺初始化 下面几种情况下必须对陀螺进行初始化：1.在姿态增稳模式下，静止防止 FY-41AP，指示灯连续闪 红色。2.放置了长时间没有使用。3.环境温度变化超过 30 度。为了更好的飞行安全和效果，我们建议每次飞行前都进行陀螺初始化。有二种方法可以实现多陀螺的初始化。陀螺初始化的时候必须保证飞机静止不动。1.使
21、用 SW1 三段开关。在姿态增稳模式和悬停模式下来回切换 SW1 开关 6 次。姿态增稳模式悬停模式姿态增稳模式悬停模式姿态增稳模式悬停模式姿态增稳模式悬停模式姿态增稳模式悬停模式姿态增稳模式悬停模式。LED 指示灯会长亮白色约 1 秒，LED 熄灭后初始化结束。2.通过 FY-41AP 设置软件，在菜单“陀螺初始化”按钮。9.罗盘的校准 FY-41AP 内置了磁场传感器。能够正确的测量出大地方位是悬停的基础，如果磁场受到干扰，悬停模式时会画圆运动，无法悬停。FY-41AP 内部程序会实时的校准磁场，由于电机启动后磁场环境会改变，最佳的方式是起飞后，控制飞行器旋转 3 圈以上，内部程序会自动的
22、校准磁场。这非常关键，直接影响到悬停的效果。注意：如果需要永久保存磁场校准值,则必须降落并等待 41 重新锁定进入掰杆前状态后,再通过陀螺初始化的操作进行永久保存磁场校准值。SW1 姿态增稳模式 悬停模式 返航模式 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-14-10.状态指示灯的说明 FY-41AP 的指示灯，可以发出红、蓝、绿、白颜色的光。通过不同颜色的发光和闪烁频率来指示 FY-41AP 自动驾驶仪的工作状态。（注意:当陀螺需要初始化或者处于运动的状态时，红色指示灯会持续闪烁）。例如：蓝 代表工作在姿态增稳模式，GPS 未定位 蓝蓝绿 代
23、表工作在悬停模式，GPS 已经定位，信号差 蓝蓝绿绿 代表工作在悬停模式，GPS 已经定位，GPS 信号良好。红红红红 陀螺需要初始化 11.安装 USB 线驱动到电脑 访问官方网站 www.feiyu-，在 FY-41AP-M 产品（FY-41AP 多旋翼版本）的下载页面中，下载最新的 USB 线驱动程序。安装完 USB 驱动后，把 USB-TTL 线的 USB 头插入电脑的闲置 USB 口（TTL 口不要接任何东西），系统正确识别到 USB-TTL 线后，会在端口(COM 和 LPT)设备中加入新端口。如果您使用的是银白色头新版 USB 数据线，请下载“飞宇新版 USB 线 驱动 ”。端口
24、名称显示为“Silicon Labs CP210 x USB to UART Bridge”，如下图所示：如果您使用的是黑色头 USB 数据线，请下载“USB 驱动”。端口名称显示为“Prolific USB-to-Serial Com Port”，如下图所示：括号里的“COM*”就是所需的 USB-TTL 线的虚拟串口号。序号 工作模式 指示灯 GP定位一般 GP 定位良好 GP 定位很好 1 增稳模式 单闪 单闪 双闪 三闪 2 悬停模式 双闪 单闪 双闪 三闪 3 自动返航模式 三闪 单闪 双闪 三闪 4 需要初始化陀螺 红灯连续闪烁 5 正在初始化 点亮白色约 1 秒 6 震动太大 红
25、灯常亮 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-15-12.通过电脑使用设置软件来设置 FY-41AP 安装完 USB 驱动后，请按照下图用 USB 线连接 FY-41AP 模块的 UART1 口和电脑。访问官方网站 www.feiyu-，在 FY-41AP 产品的相关下载页面中，下载最新调参软件“FY-DOS&41AP 多旋翼设置软件 V1.2 中文版”，解压后打开。选择电脑给 USB 分配的端口后点击“连接”，或者点击“自动连接”。连接成功会自动读取当前设置参数。FY-41AP 的默认参数如下图所示：桂林飞宇科技股份有限公司 http:/
26、www.feiyu- uavservicefeiyu-16-13.设置和调试 FY-41AP 如果 FY-41AP 系统已经安装连接完毕，并且正确，我们现在可以开始设置我们的FY-41AP 了，按照下面的步骤来设置和调试。13.1 设置安装方向 首先根据 FY-41AP 安装的方向设置安装方向。默认的安装方向是，箭头方向和飞机机头方向一致。13.2 设置控制类型 下图中标明了各位置上的电机旋转方向，和对应的电机序号，控制它们的电调分别连接到对应 FY-41AP 的 S1-S8 接口。必须根据安装情况选择相应的控制类型，相应位置上电机的旋转方向也必须和图示相同。（交换电调和电机 3 根连接线中的
27、任意两根，可以改变电机旋转方向）FY-41AP 支持以下多轴类型：桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-17-13.3 遥控器的设置 我们至少需要 5 个通道以上的遥控器。首先把遥控器设置为固定翼飞机常规布局模式，不要设置任何的混控。遥控器的舵角设置为 100%，微调回中。需要一个三段开关或者旋钮开关设置为 CH5 来连接 SW1。用于切换飞行模式。连接完成后，拨打 CH5 检查设置的控制模式是否正确，可以通过指示灯的状态，或者 OSD 显示的模式来确认。13.4 掰杆启动电机和检查旋转方向 首先要掰杆启动电机（先不要安装螺旋桨）。过程如下
28、：接通电源，切换 CH5 到姿态增稳模式。确认遥控器微调都在中间。把油门放到最低的位置，副翼，升级，方向都掰到一边，电机启动。电机启动后慢慢推油门，检查电机旋转方向是否符合安装需求。按照“设置类型”中的图示来调整电机转向。注意:(1)姿态模式,悬停模式都可以掰杆启动电机。(2)悬停模式掰杆后，如果想要起飞，需要给油到油门杆一半以上。姿态模式下起飞无此限制。(3)执行完掰杆操作启动电机后,如果 6S 内无动作,将会重新锁定进入掰杆前状态。如果需要起飞，需要再次执行掰杆动作。1)姿态模式,如果油门不再最低位,则不会锁定进入掰杆前状态。2)悬停模式，高度降落到最低，FY-41AP 检测到飞行器无高度
29、变化会收死油门并且自动进入掰杆前状态。(4)自动返航模式下一系列操作完全由 FY-41AP 控制，遥控杆人为干预无效。风力大气压波动剧烈的情况，由于油门收死保护限制,悬停模式，返航模式有可能出现油门收不死情况，这时只需要把油门杆放到最低，切到姿态平衡模式即可收死油门。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-18-13.5 安装螺旋桨 注意正反桨，按照电机的转向安装相应的螺旋桨。参考前面的“设置控制类型”。13.6 检查遥控器的通道方向 安装完毕后，掰杆启动。轻推油门，不要飞起来，尝试打杆，测试横滚，俯仰和方向舵遥控方向是否正确。13.7 尝试
30、飞行 先使用默认的控制参数，掰杆起飞。手动控制悬停在 1 米左右的高度，感觉姿态的稳定度，手动改变姿态，松手观察飞行器自动恢复水平和保持能力。如果不合适，再降落做进一步的调试。13.8 控制参数的调整 摇杆灵敏度 遥控灵敏度决定打杆时姿态响应速度的快慢，感度越大响应越快。增大感度以获得更快速的姿态响应，放手悬停时候飞行器回平的速度也越快。但感度太大会造成您的控制感受过于僵硬，感度太低会造成您的控制感受过于柔和。控制感度 控制感度是用来稳定飞行姿态的控制参数。对于俯仰横滚的飞行灵敏度调整，可以在打俯仰横滚杆之后马上松杆，飞行器应该会自动回到悬停状态。控制感度 P：如果飞行器在回悬停状态过程中反应
31、很柔软，可以慢慢加大飞行灵敏度（每次 10%-15%）直到松杆的瞬间出现振动的状态。此时再略微降低感度直到正好前述的振动现象消失。此时为合适感度。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-19-控制感度 I：这个值可以根据 P 值改变的比例，做相应比例的调整。航向控制感到的调整 航向的飞行灵敏度调整类似普通锁尾陀螺。如果想打杆后反应速度快些就加大感度，慢一些就降低感度。但多旋翼飞行器是靠桨翼旋转产生的反扭力来改变航向角，而反扭力的力度有限，因此过大的感度造成锁定航向时过于僵硬，从而影响其他轴向或者高度的稳定。高度控制感度 高度的控制感度是在悬停
32、飞行模式时高度控制的控制参数，一般是不需要调整的。控制感度 P：它的调整可以先慢慢增加该感度（每次 10%）直至出现上下震荡或油门杆反应过于灵敏，然后再减小 20%。此时为合适感度。控制感度 I：这个值可以根据 P 值改变的比例，做相应比例的调整。导航控制感度 导航的控制感度是在悬停飞行模式时对悬停点控制的控制参数，一般是不需要调整的。控制感度 P：它的调整可以先慢慢增加该感度 2，直至出现在悬停点左右晃动的现象，然后再减小 2。此时为合适感度。控制感度 I：这个值可以根据 P 值改变的比例，做相应比例的调整。13.9 GPS 悬停模式的测试 首先要等待 GPS 定位，绿灯出现连续闪烁 2 次
33、后，才能有良好的悬停效果。先在姿态增稳模式下起飞，在飞行中控制飞机在控制航向，旋转 3 圈，磁场会自动校准。上升到大约 5 米的高度，基本保持在悬停油门，然后切换 CH5 到悬停模式，油门杆放到中间位置，松开摇杆。观察高度保持情况和 GPS 悬停效果。不合适再调整控制参数。13.10 自动返航模式的测试 首先要等待 GPS 定位，绿灯出现连续闪烁 2 次后，才能有良好的返航效果。GPS 首次定位后会记录当前点为“回家点”。假设悬停模式已经调试完毕，那么可以测试一下自动返航了，在悬停模式控制飞机飞出一段距离后，切 CH5 到返航模式。如果飞行器高度低于 20 米，会自动上升到 20 米，然后开始
34、自动返航到回家点。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-20-如果飞行器高度高于 20 米，会开始自动返航，到达回家点后开始自动降落并收死油门。13.11 悬停模式下的高度控制 进入这种模式后，油门杆控制飞行的高度，油门杆放中间位置时，锁定当前高度，往上推爬升，最大爬升速度为 3 米/秒。油门杆往下推高度下降，最大下降速率为 1.5 米/秒。13.12 云台增稳调节 请按照一下顺序进行云台增稳的调节:（1）云台反向 设置云台的横滚轴和俯仰轴的控制方向是否正确。（2）云台感度 倾斜云台后，观察云台是否可以保持水平，如果修正不够，加大感度，反之
35、减小感度。（3）云台基准 是指云台的平衡位置，可以通过调整“云台基准”来改变平衡位置。13.13 设置失控返航 实现失控返航功能，需要使用具备失控保护功能的遥控器和接收机。失控保护是指遥控器接收机收不到信号时，输出一组预设的舵量。各型号遥控器设置失控保护的方法有些不同，请参照遥控器说明书。失控返航需要设置连接到 SW1 的通道 CH5，在失控保护的时候切换到返航的状态。副翼舵，升降舵，方向舵通道设置到中间位置松杆后状态，油门设置到中间悬停油门位置。假如已经调试好姿态增稳模式，下面我们以 Futaba 遥控器 T10CHG 为例设置失控保护。设置时请关闭飞机电源，避免设置时电机启动。首先进入遥控
36、器设置菜单找到“F/S”设置；进入 F/S 菜单，把摇杆放到中立位置，油门杆放置到中间位置，CH5 切到返航模式。然后在各打开各通道的 F/S，并且常按“PUSH”设置键，设置成功如图所示。每次设置完后必须“保存参数”。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-21-设置完成后飞机上电，不要掰杆启动电机，关控检查 LED 指示灯是否已经成功进入返航模式。注意安全，防止失控保护时电机旋转，碰到物品造成损害。飞行要领 要达到良好的使用效果需要注意做好以下几个方面：(1)良好的减震安装，是非常重要的，可以让飞行更加的平滑，而且有利于惯性器件对位移的测
37、量。(2)安装 FY-41AP 时尽量减小周围环境对内部磁场传感器的干扰。(3)调整姿态平衡参数，控制参数不引起震荡的情况下，尽量使用大一点的参数。姿态控制有一定的“硬度”和稳定度。(4)起飞前，切换到姿态增稳模式，检测是否需要陀螺初始化。(5)GPS 模块支高安装，远离干扰，定位精度要有连续 2 闪绿灯以上，才起飞。(6)起飞后，在控制旋转 3 圈让磁场计得到良好的修正。其它注意事项 在姿态增稳模式飞行平稳后，可以切入悬停模式。在悬停模式和返航模式下，高度是自动控制的，油门杆的微调最好是放到中间的位置，当油门杆放到中间的位置时，高度自动锁定，下降和上升的速度由油门杆的位置决定，最大的上升速度
38、为 3M/S，最大下降速度为 1.5M/S。这里有两点非常重要，从姿态增稳模式下切入悬停模式后要及时把油门杆放到中间位置，否则可能会爬升或者下降，这要视油门杆当时的位置而定。从悬停模式切入到姿态模式时，要及时改变油门杆的位置到悬停油门的位置，否则有可能出现突然的上升或者下降。连接 GPS 模块后，请不要在 GPS 未定位就起飞。应当等到 GPS 定位指示的绿灯提示定位情况良好后（绿灯连续闪烁 2 次或以上）才起飞。定高控制当距离地面 0.8 米以上时能有好的控制效果，如果在悬停模式下高度下降到地面上，有可能会因为地面气流干扰造成飞行器高度波动。如果未连接 GPS，切入悬停模式或自动返航模式将自
39、动进入定高模式。悬停控制：在悬停模式下，可以操作摇杆改变飞行器的位置，当松开遥控杆后，会悬停到新的位置。桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-22-14.OSD 界面说明 FY-41AP 集成了 OSD 功能，可以自适应 PAL 格式或者 NTSC 格式的视频输入。OSD显示界面如下图(适用于 OSD V1.20 及以上版本的固件)：飞行模式说明 名称 说明 3D 姿态增稳模式 NAV 悬停模式 RTL 自动返航模式 序号 说明 序号 说明 1 GPS 高度(单位：m)10 当前气压高度(单位：m)2 卫星数目(单位：颗)11 当前 GSP
40、 速度(单位:km/h)3 速度表(单位：Km/h)12 飞行里程(单位：m)4 电压表(单位：V)13 飞行时间(格式:h:m:s)5 电池电量(单位：maH)14 飞机当前的航向(单位：)6 距家距离(单位：m)15 飞机机头与转向返航点的角度 7 电流表(单位：A)16 飞机姿态 8 飞行模式 17 飞机的雷达图标 9 当前经纬度坐标(单位：度)桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-23-通过遥控器和 OSD 叠加的设置菜单设置 注意:进行 OSD 调参操作时,请一定注意安全!建议一定在无桨状态进入 OSD 调参菜单进行参数调节操作!
41、进入 OSD 调参菜单后将无法执行掰杆动作启动电机,如果需要启动电机需要退出调参菜单,再执行掰杆动作。执行完掰杆工作启动电机后将无法进入OSD 调参菜单,如果需要进入调参菜单,需要等待 FY-41AP 重新锁定,进入掰杆前状态后,再进入调参菜单。（1）进入 OSD 设置菜单：通过遥控器使 SW1 开关从“悬停模式”反复切换到“自动返航模式”6 次，两次开关切换的时间间隔不能大于 3 秒，过程如下：悬停模式自动返航模式悬停模式自动返航模式悬停模式自动返航模式悬停模式自动返航模式悬停模式自动返航模式悬停模式自动返航模式，会进入 OSD 调参菜单界面。如下图：（2）通过遥控器升降摇杆,移动箭头光标进
42、行设置项目的选择。（3）通过遥控器副翼摇杆,设置选定的项目。（4）请在调节完毕后,通过升降摇杆移动光标到“SAVE”位置,通过副翼摇杆进行保存动作,保存时“SAVE”会闪烁两秒,闪烁结束,保存成功。6 1 3 4 5 11 7 8 9 10 2 12 13 14 15 16 17 6 桂林飞宇科技股份有限公司 http:/www.feiyu- uavservicefeiyu-24-序号 设置说明 序号 设置说明 1 安装方向 10 导航控制感度 2 控制类型 11 云台控制感度 3 遥控灵敏度 12 云台基准 4 控制感度 P 13 云台反向 5 控制感度 I 14 云台横滚舵机 6 横滚感度 15 云台俯仰舵机 7 俯仰感度 16 保存设置 8 航向感度 17 退出设置界面 9 高度控制感度 18 END 备注：我公司保留未经通知随时更改对本说明书的最终解释权和修改权！最新版本的更新将在我公司网站 www.feiyu- 公布。
