1、中小房地产企业在金融危机下的生存之道刘 煜 唐 鹏摘要：由于全球性金融危机的影响，我国房地产市场，经历了自1998年以来持续增长繁荣之后，2008年起全面步入调整期。房地产行业面临行业整合，中小房地产企业如惊弓之鸟，如何在目前的情况下生存成为企业面临的主要问题。本文就房地产业的危机，中小企业面临的问题进行了分析，并在战略与战术上提出了中小企业的生存之道。关键词：房地产；危机；调整；融资；生存中图分类号：F270文献标识码：A文章编号：CN431027F12009)605501作者：中南大学土木建筑学院；湖南长沙，410075一、我国房地产业的危机2006到2007年，我国房价出现了非理性的的上
2、涨，这种现象是不正常的。其主要原因是资本的逐利性，造成房地产行业流动性过剩。2007年底和2008年上半年，国家“提高存款准备金率、提高贷款利息、限制房地产企业贷款审批”等一系列政策，都是对我国房地产行业流动性过剩。房价非理性上涨的直接针对措施。从2008年上半年，我国的房地产行业开始面临调整。我国房地产行业的调整虽然是由政策引发的，但本质是行业发展中的必然调整。金融危机爆发后，房地产价格的泡沫破灭，出现了房地产市场调整。市场的恶化效应、对经济增长的信心减弱、对房价下调的进一步期待等，都形成了对房地产市场更强的调整预期。二、中小房地产企业面临的生存问题受我国当前经济形势和对房地产行业政策的影响
3、，我国房地产行业出现了优胜劣汰、重新洗牌、规范行业的的局面。中国数万家房地产企业中，论规模和实力，绝大部分仍然是中小企业。“强者愈强，弱者愈弱”，产业集中度不断增高，使得中小房地产企业面临着越来越严峻的生存环境。由于地价居高不下，中小地产企业在土地拍卖市场中正逐步丧失话语权。高额的土地出让金直接使中小开发商连进入房地产行业的“门票”都拿不到。即便是此前手中有地的不少中小开发商，也因为资金压力而频频抛地。在一、二线城市的土地竞拍现场，土地竞拍实际上已经成为少数大型房产开发企业的实力大战。从全国宗地出让情况来看，大开发商拿地比例为10一15，而一线城市大开发商拿地的比例已经达到50以上。万科、碧桂
4、园、保利等地产巨鳄穿梭于全国各大土地竞拍现场，大量土地被他们收入囊中。房地产市场逐渐步入“寡头”时代，而中小地产企业一不能与这些大型房地产集团正面交锋，二不能与他们长期抗衡，一些失去资源的中小型房地产企业面对“寡头”的挤压，将面临被收购兼并的厄运。万科收购南都这样的大型并购案例将在今后更多地上演，这使得中小地产企业的生存状况雪上加霜。此外，中小地产企业的融资处境也十分艰难。由于信贷审企业管理55批的越来越严格，得不到银行的资助高额的拿地门槛将一些中小地产企业拒之门外，一些中小型房企却不得不面临被重新洗牌的危机。三、中小房地产企业生存出路融资能办、拿地能力以及开发能力样样都处于劣势，中小地产企业
5、几乎不可能去跟那些地产超级航母竞争，但这并不意味着中小开发商的生存空间被挤压殆尽，任何一家开发商不可能在一个城市占有100的市场。以往土地供给量的三成是进入完全市场渠道，大企业靠资金实力拿到很高价格的土地，而对大部分中小地产企业来讲，不想挤进这个市场中去分一杯羹的话，必须有一个新的商业模式，作为企业的制胜之道。尽管处境El益艰难，但对中小地产企业而言，困境并不等于绝境，并不意味着从此失去生存和发展的机会，细分市场，差异化竞争，这就是中小房企们可以尝试的生存之道。战略上，在金融危机的大背景下，中小房地产企业生存之道可分为四种：“熬”、“避”、“搏”、“退”。“熬”，是指开发企业的经营策略不作任何
6、改变，认为调控对于房地产市场的只是短期影响，等待盘整期的结束。然后等待时常繁荣期继续发展。“避”，是指采取多元化经营策略，规避房地产调控带来的风险。房地产调控带来的结果目前还不明朗，对企业来说，规避风险最好的方法就是“不把鸡蛋放在一个篮子”，采取多元化经营策略。“搏”是指反其道而行，利用调控带来的机遇，积极出击。利用多元化的融资方式与战略合作的竞争路线，占领三四线城市，然后再向大城市进军。“退”，是指退出房地产开发行业，降价转让剩余土地，处理待售楼盘，避免房地产调控带来的风险是最简单的处理方式。战术上，主要有以下四个方面：第一，中小地产企业主动寻求新的融资模式与融资渠道，实现融资渠道的多元化，
7、比如房地产投资基金、股权融资、私募、企业债券等等，要突破以往以银行融资为单一路径的融资渠道。第二，中小地产企业应该培养自己的核心竞争力，缩短扩张路线。在中小资本难以与大资本抗衡的时候，就需要做自己力所能及的事情。做创意地产、专业类的商业地产等细分市场就是一个可行的路径。实力不强的中小地产企业，应该充分利用社会资源，尽量缩短自己的战线，建立专业化优势。第三，中小地产企业主动进军三四线城市。三四线城市是中小型房地产发展的方向，三四线城市房地产开发空间还很大，进入的门槛也不高，而且抗风险能力比较强。第四中小地产企业要加强合作以求生存谋发展。采取合作开发联合拿地的发展策略，或者与一些大型地产企业采取差
8、异化合作的方针来实现共赢。这样比较容易获得土地，同时也能够增强自己的实力，增加自己在地产市场上获得成功的几率。(量任编辑：谢嵩)万方数据中小房地产企业在金融危机下的生存之道作者： 刘煜， 唐鹏作者单位： 中南大学土木建筑学院,湖南,长沙,410075刊名： 企业家天地（下半月版）英文刊名： WORLD OF ENTREPRENEURS年，卷(期)： 2009，“(6)被引用次数： 0次相似文献(10条)1.期刊论文 葛兆强 次贷危机与国内房地产贷款风险 -河南金融管理干部学院学报2008,26(6)在美国次贷危机不断延续、中国房地产市场处于深度调整的复杂形势下,关于我国房地产贷款风险的评判和化
9、解,成为当前经济金融领域的一个热点话题.国内房地产贷款与美国的次级贷款有着本质的区别,国内房地产贷款风险的生成与次贷危机的成因也截然不同,目前国内商业银行房地产贷款的风险基本上是可以承受的.要有效防范国内房地产贷款风险,不仅需要商业银行自身努力,而且要求我们在外部治理方面,加强房地产贷款市场的生态环境建设,不断健全和完善房地产融资体系.2.学位论文 侯斌 论我国房地产抵押贷款证券化的法律监管基于美国次贷危机的启示 2008房地产抵押贷款证券化是20世纪以来最重要的金融创新，主要是指把流动性差的个人房屋抵押贷款通过信用增级转换成可以在二级市场自由流动的证券的过程。在美国，这种转化过的证券称为房屋
10、抵押贷款支持证券，包括房屋抵押贷款转接债券、房屋抵押贷款债券以及剥离房屋抵押贷款支持债券。房地产抵押贷款支持债券在许多发达国家尤其是美国，已经是很普遍的一种投资债券。但是在我国，房地产抵押贷款证券化还是新生事物，其证券化的运作涉及到风险隔离、资产组合、信用增强以及证券交易等，过程比较复杂。这就需要有完善的法律制度以调整各个阶段不同法律关系主体之间错综复杂的法律关系。但是，一种金融创新的产生必然伴随着相应的金融风险。2007年美国次贷危机爆发并迅速波及全球，使得世界各国的金融机构遭到重创，房地产次级抵押贷款危机形成。这场危机的直接原因是由于房地产市场的持续降温使购房者出售房地产或者通过抵押房地产
11、再融资变得困难，但根本原因则在于美国对房地产抵押贷款证券化缺乏法律监管。我国从房地产抵押贷款证券化试点到现在，经过几年的发展取得了一些成就，也先后出台了关于房地产抵押贷款证券化方面的法规，但就目前而言，我国相关的法律监管体制不足以保证我国房地产抵押贷款证券化安全高效进行，基于美国次贷危机的启示，我国房地产抵押贷款证券化的法律监管还有待进一步完善。本文共分为三个部分：第一部分是房地产抵押贷款证券化的基本理论。主要是系统阐述房地产抵押贷款证券化的涵义、产生以及发展；介绍房地产抵押贷款证券化的种类和流程；对房地产抵押贷款证券化进行法律分析，着重强调房地产抵押贷款证券化的经济法学基础、房地产抵押贷款证
12、券化的法律本质、以及房地产抵押贷款证券化的法律特征和法律关系。第二部分是美国房地产抵押贷款证券化的法律监管与美国次贷危机。在这一部分中，首先阐述美国房地产抵押贷款证券化产生发展的历史背景，在此基础上系统分析美国房地产抵押贷款证券化的法律体系和美国房地产抵押贷款证券化三种典型结构，主要目的是分析美国房地产抵押贷款证券化的法律监管。其次，笔者阐述美国次贷危机的爆发，着重点放在分析美国次贷危机的成因，并阐述美国次贷危机的启示：法律监管是房地产抵押贷款证券化安全运行的根本保证。第三部分是我国房地产抵押贷款证券化法律监管的现状及其完善。在基于美国次贷危机启示的基础上首先分析介绍我国房地产抵押贷款证券化法
13、律监管的现状，特别是我国房地产抵押贷款证券化的法律监管框架、我国房地产抵押贷款证券化现有法律监管制度、我国房地产抵押贷款证券化的主要法律的问题。重点论述我国房地产抵押贷款证券化法律监管制度应从以下几个方面进行完善：法律监管理念：合力监管体制，特别是加强对我国住房抵押贷款活动的监管；制定专门房地产抵押贷款证券化监管条例。其中要明确对特殊目的机构(SPV)的监管、加强证券发行的监管、对发行主体的设立和运营实施监管、建立强制信息披露的监管制度、建立按揭一级市场的风险防范监管机制、建立信用评估监管制度。3.期刊论文 葛兆强.Ge Zhaoqiang 次贷危机与国内房地产贷款风险 -山东财政学院学报20
14、08,“(6)在美国次贷危机不断延续、中国房地产市场处于深度调整的复杂形势下,关于我国房地产贷款风险的评判和化解,成为当前经济金融领域的一个关键问题.国内房地产贷款与美国的次级贷款有着本质的区别,国内房地产贷款风险的生成与次贷危机的成因也截然不同,目前国内商业银行房地产贷款的风险基本上是可以承受的,有效管理国内房地产贷款风险,不仅需要商业银行自身努力,而且要求我们在外部治理方面,加强房地产贷款市场的生态环境建设,不断健全和完善房地产融资体系.4.期刊论文 牟启懿.MOU Qi-yi 美国次贷危机对我国房地产证券法律监管的启示 -财经论丛2009,“(4)房地产抵押贷款证券化是20世纪以来最重要
15、的金融创新,主要是指把流动性差的个人房屋抵押贷款通过信用增级转换成可以在二级市场自由流动的证券的过程.2007年美国次贷危机爆发并迅速波及全球,使得世界各国的金融机构遭到重创,房地产次级抵押贷款危机形成.我国从房地产抵押贷款证券化试点到现在,经过几年的发展取得了一些成就,但就目前而言,我国相关的法律监管体制不足以保证我国房地产抵押贷款证券化安全高效进行,基于美国次贷危机的启示,我国房地产抵押贷款证券化的法律监管还有待进一步完善.5.学位论文 翁黎棋 次贷危机研究 20082007年4月新世纪金融申请破产保护引起华尔街的恐慌，同时这也拉开了次贷危机的帷幕。美国次贷危机自爆发以来，引起了国内外学者
16、的广泛关注。在世界经济与金融趋于一体化的背景下，次贷危机的联动性、传染性与破坏性的程度已超出了大部分学者的预期。次贷危机从爆发至今，在短短不足两年时间里不断升级。随着华尔街5大投行全部消失，美国、欧洲等地区众多金融机构倒闭或被兼并收购，华尔街金融风暴已经席卷全球主要金融市场。在全球金融市场动荡的同时，次贷危机也正在向实体经济扩散，引发全球经济衰退的可能，各个国家开始下调其经济增长预期，同时也采取一些防范措施，用于切断次贷危机传播的链条，但效果并不明显。瑞银(UBS)2008年10月6日发布的最新报告，将2009年全球经济增速由2.8下调至2.2，将英国2009年经济增速由0.4下调至0.3，欧
17、元区从0.7下调至0.3，日本由1.2下调至0.7。报告认为，通常情况下，当全球经济增长率低于2.5，表明全球经济陷入了衰退。当前我国正处于全面对外开放的时期，经济全球化进程也在加快，我国与美国的经济来往比以往更加紧密，同时美国是我国第二大出口国。由于我国的金融市场不完善，金融创新正处于起步阶段，此时深入研究次贷危机对我国具有现实的意义。本文首先介绍了次贷与次级债的定义及其基本结构，然后深入细致地分析次贷危机的发生过程、成因、及其传导机制。在此基础上，进一步分析当前的国际经济形势，进而分析现代金融危机的特点。最后再对我国与美国在宏观调控与房地产发展状况方面进行比较，得出当前我国宏观调控和房地产
18、发展情况与美国危机发生前有一定相似性，房地产行业隐藏了巨大的风险。为此对我国房地产信贷市场发展和金融监管提出建议。按照以上的研究思路，笔者将文章分为以下六章：第一章，绪论。对本文的研究背景、意义、思路和逻辑结构及文献综述等作了详细的阐述。得出本文的研究价值所在：虽然中国尚未发生过全面的金融危机，但是，随着改革开放的推进，世界经济与金融一体化的深入，我国金融市场所带来的风险也越来越大。当前我国对外开放步伐在加快，金融创新刚开始起步，我国的货币政策、房地产过热状况与美国危机前具有一定的相似性。深入研究次贷危机对我国防止发生类似的金融危机具有很大的现实意义。第二章，次贷危机的发生过程及其影响。在进行
19、分析之前，首先对次贷危机、次贷及次级债进行详细的阐述。接着从次贷积累和证券化、房地产泡沫进裂与次贷违约、支撑次贷市场的流动性开始不足、危机爆发与蔓延等四个过程详细地分析了美国次贷危机的发生过程。本章的最后概括了次贷危机对美国及全球经济的影响。第三章，次贷危机的成因。本章分别从宏观因素、内因、外因等3个角度对次贷危机的成因进行分析，得出：美联储货币政策由松急转紧调整是次贷危机发生的外因、过度信贷扩张与金融创新且未有效监管是危机发生的内因、美国长期存在的低储蓄是危机发生的宏观因素。第四章，次贷危机的传导机制分析。本章运用逐级推进的手法，层层深入，具体分析了次贷危机如何从信贷市场传导至资本市场、危机
20、如何从资本市场传导至信贷市场、危机如何从金融市场传导至实体经济、危机如何从美国金融市场传导至全球金融市场。第五章，美国次贷危机折射出现代金融危机的特点。在分析之前，本文先分析当前世界经济的特点，然后以次贷危机为标的，分析现代金融危机的特点，得出现代金融的危机有以下特点：范围与规模在扩大、传染性更强、更具有隐蔽性、过度金融创新是重要的起因。第六章，次贷危机对我国的影响及启示。本章首先分析了次贷危机对我国的影响，提出由于中国金融机构开展国际业务相对较晚，金融开放实行了积极稳妥的推进战略，美国次贷危机对我国的影响有限，但是在全球化经济一体化下，次贷危机对我国的影响不可小视。接下来通过对比分析，得出我
21、国当前的宏观调控与房地产发展状况与美国危机前有相似之处，并分别在宏观调控、房地产信贷市场发展与证券化及其金融监管提出自己的看法。本文的主要贡献在于：(1)深入全面对次贷危机的发生过程、原因及其传导机制进行研究，然后得出次贷危机已经具备引发一场全球性金融危机的特质。(2)通过研究现代国际经济特点，以次贷危机为标的，来研究现代金融危机的特点。(3)我国宏观调控、房地产过热类似于美国危机前状况，所以通过对比分析，为我国宏观调控、房地产发展与证券化及其监管提出建议。6.期刊论文 张长全.罗莉.Zhang Changquan.Luo Li 我国房地产金融创新的路径探讨基于次贷危机爆发后的思考 -区域金融
22、研究2009,“(1)鉴于房地产作为支柱产业的重要性,房地产金融创新是房地产金融业发展的必然要求,对促进房地产业发展具有重要意义.本文从美围次贷危机爆发的原因与房地产金融创新的关系出发.揭示房地产金融创新产生的风险,在此基础上考察了我国房地产金融现状,并从要完善房地产金融市场、创新风险防范体系,谨慎进行房地产金融创新,创新融资方式等几个方面提出建议.7.期刊论文 尹龙.潘俊 房地产周期波动与次贷危机及其对我国的启示 -商业经济2010,“(5)房地产周期波动的直接表现形式就是房地产供求关系的变动.房地产供给与需求的变动,既受到房地产价格弹性等内部传导因素的影响,又受到外部宏观经济变量的影响,其
23、变动的过程是内部因素和外部因素共同作用的结果.美国次贷危机的愈演愈烈,房地产和金融业都陷入困境之中,并最终导致了实体经济的下滑.就我国目前的房地产形势看.与美国次贷危机爆发前有一定的相似之处,我国应重视房地产可能面临的风险,提高住房抵押贷款的风险意识,健全市场机制,防范市场风险.加强对房地产和相关行业的管理,引导房地产的良性发展.8.期刊论文 王静.林琦.Wang Jing.Lin Qi 从美国次级债危机看中国房地产金融市场的风险 -财经科学2008,“(2)自2007年8月份全面爆发的美国次级债危机愈演愈烈,巳成为继1998年亚洲金融危机以来的最大一场金融风暴.美国次级债危机对我国的房地产金
24、融市场提出了警示.本文认为,目前我国的房地产金融市场与美国次级债危机爆发前有着许多相似之处.同时,我国的房地产金融市场又存在着特殊风险,因而应针对国内房地产金融市场的特殊问题,制定有效对策,化解风险.9.期刊论文 王晓虹.Wang Xiao-hong 美国次债危机对我国房地产信贷市场的警示 -金融理论与实践2009,“(12)2007年美国次债危机给全球经济带来不小影响,综观美国次债危机全过程,其爆发有必然性.本文首先分析次债危机爆发原因,然后阐述我国房地产信贷市场现状,最后指出次债危机给我国房地产信贷市场的启示.10.学位论文 薛英 中国房地产周期及与宏观经济间互动关系研究 2005我国从2
25、003年下半年开始走出长达6年的通货紧缩，在物价整体恢复的过程中，房地产部门起到了重要的先导作用。房地产开发投资持续高速增长，在1991年时，房地产开发投资仅占固定资产投资的4.6，而在2003年达到18.34，成为推动国民经济发展的支柱产业。与此同时，也带动了房地产价格和房屋空置率等指标在全国范围内，特别是大城市内的一路走高。这些使人们不禁担忧房地产行业内积聚的风险以及房地产“泡沫”的存在和房地产危机的出现，也使针对我国的房地产周期的研究成为理论界目前紧迫的任务。国内目前针对房地产周期的研究不多，已有研究中定性研究居多，且多是集中在行业内的研究，对于房地产周期与宏观经济周期之间的定量研究目前
26、几乎处于空白。房地产作为宏观经济的一个产业部门，与国民经济发展具有很强的互动关系。它既可以作为先行产业优先发展，并带动相关产业的发展；又不能完全脱离产业结构基础，长期脱离或者超越其它产业而孤立而行，必须置于国民经济整体运行之中，保持与其它产业发展相协调。针对以上问题，本文介绍了房地产周期的概念，总结了全球范围内有关房地产周期及与宏观经济之间互动关系研究的历史和现状；在分析前两次全球范围内房地产危机和介绍各种房地产危机的理论的基础上，总结了我国房地产业发展的特点；利用行业内指标，建立了我国房地产周期扩散指数；最后在阐述房地产业与宏观经济相互影响机制的基础上，利用VAR(VEC)方法分析了我国的宏
27、观经济元素与房地产周期的互动关系以及我国商品房价格与GDP的长期均衡关系。本文填补了利用先进的计量经济学方法对我国房地产周期与宏观经济之间互动关系进行定量研究的空白，为今后进行更加深入的研究奠定了基础。本文链接：http:/ 士 学 位 论 文基于 Mesh 网络的井下机车自主导航系统研究Research on Underground Locomotive Autonomous Navigation and Control System Based on Mesh作者：导师：北京交通大学2019 年 6 月ii北 京 交 通 大 学硕 士 学 位 论 文基于 Mesh 网络的井下机车自主导航系
28、统研究Research on Underground Locomotive Autonomous Navigation and Control System Based on Mesh作者姓名：XXXX 学 号：XXXX 导师姓名：XXXX 职 称：XXXX 学位类别：XXXX 学位级别：硕士 学科专业：XXXX 研究方向：XXXX 北京交通大学2019 年 6 月iii致谢本论文的工作是在我的导师老师的悉心指导下完成的，老师严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响。在此衷心感谢三年来老师对我的关心和指导。在实验室工作及撰写论文期间，郭威、徐海飞、林旺、郑凤君、刘嘉宇等同学对我论文
29、中的相关研究工作给予了热情帮助，在此向他们表达我的感激之情。大家在科研工作中互相帮助，结下了深厚的友谊。同时还要感谢实验室已毕业的师兄师姐们，他们在学习和生活上都给与了我帮助。另外也感谢我的父母和亲属，他们的理解和支持使我能够在学校专心完成我的学业。最后衷心祝愿我的老师和同学们身体健康、万事如意！祝愿我的家人平安幸福、健康快乐！ 北京交通大学硕士学位论文 摘要iv摘要目前，我国矿山开采深度、强度和规模逐年增加，采矿条件愈加恶劣，急需先进的采矿设备和技术来改善现状。井下自主行走机车是采矿设备智能化研究的一大趋势，自主导航系统研究是自主行走机车核心内容。本课题设计的自主导航系统属于远程无线遥控系统
30、的一部分，主要任务是实现一套基于无线 Mesh 网络（Wireless Mesh Network，WMN ）的井下机车自主导航系统，利用无线 Mesh 网络的组网优势和传输特性，实现机车无线定位和系统远程无线监控。通过 NS2 无线网络仿真实验研究适用于本系统的随机接入机制，保障网络传输质量，最后通过仿真实验和实际测试验证导航算法和定位算法的可靠性、有效性。自主导航系统由核心控制单元和执行单元组成，核心控制单元采用 LPC1768处理器，通过 CAN、RS485 、以太网通信接口采集激光扫描仪、转角传感器、旋转编码器、RFID 阅读器数据，通过 Flash 模块存储数据；同时执行激光导航定位算
31、法。执行单元接收核心控制单元的逻辑控制指令，通过 PWM 模块输出控制信号，驱动电机控制机车，并将机车运行状态、告警信息通过 WMN 发送至远程监控单元。本文首先介绍课题研究背景及意义、研究状况及研究目标；其次详细介绍远程无线遥控系统各部分主要功能，分析 WMN 拓扑结构和相关标准；然后进行自主导航系统硬件设计，包括主控制器、通信单元、外围模块的电路设计。接着重点研究基于 WMN 的激光导航定位算法，详细设计激光导航算法路径规划、数据融合、逻辑反馈控制三个子系统，紧接着介绍自主导航系统软件设计，重点分析包括数据采集、导航算法、通信协议的软件设计；接着介绍 MAC 层 DCF 和EDCF 随机接
32、入机制，模拟系统网络拓扑完成 QoS 性能仿真；最后分析系统测试结果。 实际仿真结果表明采用 EDCF 机制，网络服务质量更好；基于 RSSI 的三角质心定位算法适用于本系统；系统测试结果表明激光导航算法达到预期目标，实现自主导航定位功能和远程监控功能，具有较高应用和推广价值。关键词：无线 Mesh 网络；激光导航；RSSI 定位；QoS；LPC1768分类号：TN929.5北京交通大学硕士学位论文 ABSTRACTvABSTRACTCurrently, the depth, strength and size of mining increase every year, harsh mini
33、ng conditions need advanced mining equipment and technology to improve the situation. Autonomous underground locomotive is a major trend in the mining equipment, the core of which is autonomous navigation system.Autonomous navigation system designed in this paper is part of wireless remote control s
34、ystem,utilizing the advantages and transmission characteristics of Wireless Mesh Network (WMN) to achieve wireless positioning and remote monitoring and controlling.Autonomous navigation system consists of a core control unit and execution units.Core control unit uses LPC1768, gathering information
35、form laser scanners, angle sensors, rotary encoders, RFID reader through CAN bus, RS485 and Ethernet interface, storing data to Flash module and executing laser navigation algorithm in the mean time.Execution units receive logic control command form core control unit, driving motors to control the l
36、ocomotive through PWM module output and transmitting locomotive status and warning message to remote monitoring unit via WMN.This paper firstly introduces the research background and significance, research status and research objectives, and then introduces main functions of various parts in wireles
37、s remote control system, analyses WMN topology and relative standard. Autonomous navigation system hardware design follows with the study of laser navigation and positioning algorithm based on WMN, focusing on autonomous navigation system software design. Then DCF and EDCF random access mechanisms i
38、n MAC layer are introduced and simulated to compare their QoS performance. System test results are analyzed in the end. The test results prove that locomotive achieved autonomous navigation and positioning as well as remote monitoring and controlling with high value for application and promotion.KEY
39、WORDS：Mesh network；Laser navigation；RSSI location；QoS ；LPC1768北京交通大学硕士学位论文 目录vi目录摘要 .iiiABSTRACT .iv1 引言 .11.1 课题研究背景及意义 .11.2 课题研究状况 .11.3 课题研究目标 .21.4 论文主要工作及章节安排 .22 远程无线遥控系统总体设计 .42.1 系统整体功能介绍 .42.2 无线 Mesh 网络概述 .52.3 无线 Mesh 网络架构 .72.4 无线 Mesh 网络标准 .92.5 本章小结 .103 自主导航系统硬件设计 .113.1 系统总体硬件框架设计 .
40、113.2 系统关键器件选型及配置 .113.2.1 井下机车模型装配 .123.2.2 LMS111 激光扫描仪 .123.2.3 MCGJ485B 系列角度传感器 .143.2.4 MCD-36320-BP109 多圈绝对值旋转编码器 .163.2.5 RFID 阅读器 .183.3 系统原理图和 PCB 设计 .203.3.1 LPC1768 芯片简介 .203.3.2 核心控制单元设计 .213.3.3 执行单元通信模块设计 .253.3.4 设计注意事项 .263.4 本章小结 .274 激光导航定位算法设计 .28北京交通大学硕士学位论文 目录vii4.1 激光导航算法设计 .284.1.1 路径规划原理 .284.1.2 系统路径规划设计 .294.1.3 数据融合处理设计 .314.1.4 多偏差反馈控制设计 .
