1、寘(鹀匀椀麺鹛鹀讀缁缀節貔%頀h谀椀會朙朙漙茙謙謙謙煎轑搀漀挀瀀椀挀最椀昀煎轑搀漀挀尀尀愀戀昀搀挀戀戀愀愀戀攀昀挀夀刀琀礀樀圀堀漀吀挀琀欀琀樀琀氀倀搀爀爀瀀焀渀儀瘀眀唀洀匀栀眀煎輀搀昀挀昀挀戀愀愀昀戀愀焀輀辐鬀退谀鰀蔀轓氀堀焀輀娀轨昀戀螖獓蹑桗w啟牜冐屝葏婞娰鱥魎邍豮鱏泿塒晥扛珿浞鹔豛婓婙屝啔譎湨琀桞牖妐谰琀轞牷妐脰腹钐鉞呎冀牎暐恛葟棿扑牷貍鮀癸髿蹛琀睧桗祒k啟牜冐屝獧譑祎艷慛栠蕷牾琀e豬琀琀牎琀e豬琀瘰塎杓東盿湨獣齓蒋斐谰蕎笀啶篿啶轟牞冐晾扛凿矿眀眀昀猀愀最漀瘀挀渀畎晗恛筎啶筓啶豬筥蒋筑啶斏映恛獎鑶顎獺S啟兜晾恛湎罏襵桛暋塛答啶筥啶坢铿啗塴兢晾扛斋麈昀恛蕎凿顎薘豫溋İ汷塒轔牞冐晾扛湨牣妐抋驎
2、癞盿杣豏筒İ啶譎婓晥扛轔牞冐晾扛偣暍恛蕎暋腎牎兒瑫晞恛蹜昀盿蹜昀牎兒瑫晞恛蹜昀盿蹜昀顎杣腷鸀暈湨輰牷冐鹴谰輰牷冐暋鹴萰骉狿兒晓昰豛鞃鑶晞喋昰塛靎晎捎卫晓鸀暈瑛猰瑫N晎瑛瑎昰塛答瑣豞晢恛靎璍琀暋豬睎暋瑥譫鑶捞摢鸀璈牜璐兞豾牔璐睔斍驎啔牢兒蒋啔屝鹏厐驎汧晞塛揿晏塛豔智塛偵捛爰儀堀攀牑儀倀挀谀爀猀鐠獧腑鹾啔婏嫿臿犉冐屝兜岋牎妐屝葏膑薉虾棿犐襟鉛鹒婛虒塎屝啔腏牛冐蒋其荳豘汔慎豭滿兏見桛穑脰湦塴啝敟葑牶潏鹨兛晾恛葾敶喈鹨潏豥葛脰魾琰塎潏毿輰牞冐晾扛暖塛潏筠梋盿啔灓湥蹣豬扢敛轑牞冐晾扛冖獾啔蹏輰牞冐晾扛塴潏桠辐牞冐晾扛缀晟恛啔腏牟冐屝葏豏仿鹢婛結奙晥扛昰恛蕎葛豦層聻屝翿牏敎虫谰兣晾恛葎脰豬滿兏穥龑鱏儰塴腔
3、鹒婛結牙晾恛葎豴鱏屝脰犐妐İ汷塒捶輰牞冐晾扛蒖齶吠術屝喏屝塎著颕貘輰牞冐晾扛膖湨術腹婧結余屝谀c鱥啔腏虡訰牣蒐晶恛轔牞冐晾扛豓豔葛晕恛蕎N豓魒蒋衶鸰脰絣獙葓屴犏妐潏黿关鹎卛蒋蝥迿牞冐晾扛咖一輀牞冐晾扛塴潏桠輀爀儀昀戀昀堀漀笀栀煎轑輀魎邍豮鱏薖輀汷塒煎轑婙輀晥扛琀輀牞冐晾扛塴潏桠殈啢欀嗿瑵扎昀蘀儀儀鸀汒洀愀椀氀潏桠箋辖牞冐晾扛汷絎貋瑛步饘潏桠聛迿粟奔籙轛牞冐晾扛瘰潏桠w潏桠偵e替樀最戀眀氀砀礀挀漀洀輀牞冐晾扛暖塛潏筠梋辈瑵扬貗晹虛晓偵幢啜潏桠箋辖牞冐晾扛汷絎瘀灜湥蹣豬扢敛兑晾扛玖焀輀娀輀昀戀鸀氀琀瀀罢肕娀汥抖鎂譇汥抖鎇譇灥鎂讞黨灥鎇讞黨灥坛鎂謪偐İ攅孰蝗讓莶倀灥晛鎂讯瀠!攅孰蝦讓菒灥湣鎂謥瀠輀鲘
4、灥湣鎇謥瀐輀鲘灥湣鎂诰灥湣鎇诰瑥协鎂謽瑥协鎇謽瑥鎂诸İ瑥鎇诸İ瑥羘鎂诤瑥羘鎇诤蝥鎂诅鼀!攇螇讓藹倠訐蝥鎂議Nc謐鬐!鶈鷩鰐踐倀瀠腐怀恠恐倀蝥鎇議Nb謐鬐!鶈鷩鰐踐倀瀠恀恠偠偠腐瀀攊厇舖讓飫钔夀瀀蠐謐趞訐鶋贀瀀偐怰恀倰崄(鹊匀椀麻鹝鹊讀缁缀節貔%頀h椀儁伌圌圌圌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌缌脌晙兛奾暀扛搀漀挀瀀椀挀最椀昀晙兛奾暀扛搀漀挀尀尀愀攀挀搀挀昀愀愀攀砀刀嘀最唀爀刀搀最焀漀欀欀樀搀堀倀砀娀堀洀漀洀焀瘀夀圀洀攀琀唀娀刀氀吀匀晙儀奾暀扛攀昀搀戀攀搀搀搀戀挀攀昀儀夀昀戀妖彭晙晛恛晟恛聟夀彭晙幛晙替婾詣筗陗暑蒍筗妋晥豛鹔鮀葒筗奓晥楥妚晥暋戀言笀萀尀昀戀唀萀紀栀欀靓蘀萀萀蘀昀戀茀萀夀昀猀谀昀茀
5、萀昀怀谀鐀鬀昀怀洀昀焀兙承屔敎照奔葙奶琀敎葟奶屝兙承蒖桢沈桢炈琀琀瑖她琀奔她搰晔塛灎晑塛晔塛罳晔晹塛煎晔塛鞃暋恛內承晜吀姿彭海噧浦奓彭晙奥籹吀呞琀挀戀攀椀眀愀椀漀渀氀椀渀攀挀漀洀她濿奒补奣补螋兙承蒖嚃晙兛奾暀扛琀兞腹噎晙兛奾暀扛琀灞噳晙兛奾暀扛琀衹嘀晙兛奾暀扛琀捦晛衹嚋晙兛奾暀扛琀捹晛魧噎诿衞兙承蒖嚃晙兛奾暀扛琀衹嚋晹塛琀捹瞚晎鞃兙承琀晹塛挠覃盿兑承暖恛靟腢筟灑鮂蒏魒婵穎奺暕恛螋賿晢恛喋慟豓啔屑腓憉葎晒芌暂恛葠彥虰扥蒗鮀丰琀捦晧鞃兙承儠承挠覃盿兑承暖恛靟苿鱙恧鐰暀恛鑎暀恛恏葏驎斏詎暍詛綍罢肕牁昄傂艜讓臒艦屐鎇诒牁昄袂艌讓瓩腴鄀艦鎇譴瓩牁昃傑艇讓臩鴀牁昃傑蝇讓臩鴀昇枑舟讓蒜酦鎇讦鳨昈芨讓菷脀牁昄
6、凝艉讓狫腲鎇譲狫牁昃泲艟讓臤牁昃泲蝟讓臤昊苴讓蘒貪!怀鎇诸İ鎂询鎇询g鎂诂g鎇诂g鎂譌牁會夀蜧讓腌牁會夀艽讓臕牁會夀蝽讓臕牁會攀芰讓臺牁會攀螰讓臺朊興讓裸褐灰脀鎇讲艀怀輀鎂说 #牁會三螺讓致倀朇儉艳讓茦鄀跬獑鎇讴鶼!牁會刉螛讓鋪膒牁朄刉亩芎讓脩鴀蹎鎇謩朅弉蝢讓莫813覄耀舀(圃峚.现在市场上的两款主流独立CAN协议控制芯片对比MCP2510SJA1000完全支持CAN总线V2.0A和V2.0B技术规范，通信速率为1 Mb/s：- 0 - 8 字节报文长度- 标准和扩展数据帧- 可编程位传输速率可达1 Mb/s- 支持远程帧- 两个接收缓冲器, 可优先储存报文- 六个完全验收滤波器- 两个完全验
7、收屏蔽滤波器- 三个发送缓冲器，具有优先级设定以及发送中止功能- 用于自检的环回模式 硬件特性：- 高速SPI 接口(4.5V 工业级温度范围时可达5 MHz )- 支持 0,0 和1,1 SPI 模式- 带有可编程预分频器的时钟输出引脚- 带有可选择使能设定的中断输出引脚- 缓冲器满 输出引脚可配置为各接收缓冲器的中断引脚或通用数字输出引脚- 请求发送 输入引脚可配置为发送缓冲器的控制引脚, 用以请求立即发送报文, 或配置为通用数字输出引脚- 低功耗休眠工作模式 低功耗的CMOS 技术：- 工作电压范围3.0V 到 5.5V- 5mA 典型工作电流- 5.5V时典型待机电流为10 A 18引
8、脚 PDIP/SOIC 和20 引脚 TSSOP 封装 允许的工作温度范围：- 工业级 (I): -40C 到+85C- 扩展级 (E): -40C 到+125C说明Microchip Technology Inc.( 美国微芯科技有限公司) 生产的MCP2510 是一款控制器局域网络(CAN) 协议控制器, 完全支持CAN 总线V2.0A/B 技术规范。该器件支持CAN1.2、CAN2.0A、主动和被动CAN2.0B 等版本的协议，能够发送和接收标准和扩展报文。它还同时具备验收过滤以及报文管理功能。该器件包含三个发送缓冲器和两个接收缓冲器，减少了单片机(MCU) 的管理负担。MCU 的通讯是
9、通过行业标准串行外设接口（SPI）来实现的，其数据传输速率高达 5 Mb/s。特性- 和PCA82C200 独立CAN 控制器引脚兼容- 和PCA82C200 独立CAN 控制器电气兼容- PCA82C200 模式即默认的BasicCAN 模式- 扩展的接收缓冲器64 字节先进先出FIFO- 和CAN2.0B 协议兼容PCA82C200 兼容模式中的无源扩展帧- 同时支持11 位和29 位识别码- 位速率可达1Mbits/s-PeliCAN 模式扩展功能-可读/写访问的错误计数器-可编程的错误报警限制-最近一次错误代码寄存器-对每一个CAN 总线错误的中断-具体控制位控制的仲裁丢失中断-单次发
10、送无重发-只听模式无确认无活动的出错标志-支持热插拔软件位速率检测-验收滤波器扩展4 字节代码4 字节屏蔽-自身信息接收自接收请求-24MHz 时钟频率- 对不同微处理器的接口- 可编程的CAN 输出驱动器配置- 增强的温度适应-40-+125-电压 4.5-5.5V从以上两者的性能上看，MCP510的各种性能都要优于SJA1000，如：MCP510正常工作电压为3.5-5.5，而SJA1000的工作电压为4.5-5.5，MCP510的抗干扰性比SJA1000强MCP510- 两个接收缓冲器, 可优先储存报文- 六个完全验收滤波器- 两个完全验收流的多少决定了他获得第二语言的成败。5.中 介语
11、石化相互作用，即学习者在第二课堂内所获 得的不正确的语言输入而导致学习者语言错误的 石化。 42 緢緢则挡块 压下行程开关1S，电磁铁3YA 得电,换向阀3左位投入工作, 压力油经换向阀3和液控单向 阀4进入缸6上腔,进行补油,使 其活塞继续下行到达行程端点 ，从而消除累积误差。 这种回路同步精度较高, 回路效率也较高. 注意:回路中泵的供油压力至少 是两个液压缸工作压力之和。99 100 （2）同步回路 带补偿措施的串联液 压缸同步回路.swf 带补偿措施的串联液压缸同步回路 100 101 7.3.4 7.3.4 用同步马达的同步回路用同步马达的同步回路 图7.16 用同步马达的同步回路
12、两个马达轴刚性连接， 把等量的油分别输入两个尺 寸相同的液压油缸中，使两 液压缸实现同步。 消除行程端点两 缸的位置误差 101 102 （3）互不干扰回路 互不干扰回路的功能是使几个液压缸在完成各自的循环 动作过程中彼此互不影响。在多缸液压系统中，往往由 于其中一个液压缸快速运动，而造成系统压力下降，影 响其他液压缸慢速运动的稳定性。因此，对于慢速要求 比较稳定的多缸液压系统，需采用互不干扰回路，使各 自液压缸的工作压力互不影响。 102 103 （3）互不干扰回路 互不干扰回路.swf 103 牁褄棄蜼讓臻脀鎂诣偐蠐鎇诣偰牁褃飆芑讓脛牁褃飆螑讓脛褆凣芳讓茻麙贐褆凣螳讓茻麙贐牁褃旣舾讓脱鸀牁褃旣蜾讓脱鸀牁褄柣芐讓髰膚脀813覄耀舀(圃峚.现在市场上的两款主流独立CAN协议控制芯片对
