1、 Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。 操作手册 RobotStudio 5.10 雬档 ID: 3HAC028932-010 米 : D Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。 本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除非本手册中有明确规定，否则不应将其中的任何内容解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容
2、透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。 违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。 版权所有 2007 ABB，保留所有权利。 ABB Robotics SE-721 68 Vsters 瑞典 目表目表 3HAC028932-010 米 : D 3 Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。 概述14 1 简介17 简介17 1.1 概述.17 1.2 安装18 安装18 1.2.1 安装 RobotStudio .18 1.2.2 安装 RobotWare .19 1.3 许可授权20 许可授权20 1.3.1 许可证管理20 1.3.2 Softw
3、are Product Administrator 22 1.3.3 安装加密狗服务器软件24 1.3.4 指定许可服务器26 1.3.5 如何通过 Internet 请求并安装许可密钥 27 1.3.6 如何使用电子邮件请求许可密钥29 1.3.7 如何安装通过电子邮件接收的许可密钥31 1.3.8 使用网络许可证33 1.4 支持35 支持35 1.4.1 联系 ABB，获取支持 .35 1.5 术语和概念36 术语和概念36 1.5.1 概述36 1.5.2 硬件概念37 1.5.3 RobotWare 概念 39 1.5.4 RAPID 概念 .41 1.5.5 编程的概念43 1.5
4、.6 关于目标和路径44 1.5.7 关于坐标系46 1.5.8 关于机器人轴配置48 1.5.9 关于程序库、几何体和 CAD 文件 51 1.5.10 关于将 VSTA 用作 IDE.54 2 如何构建工作站55如何构建工作站55 2.1 概述.55 2.2 构建新工作站的工作流程.56 2.3 创建空工作站.58 2.4 选择项目.59 2.5 设置选择层级.61 2.6 创建、构建、修改和复制系统.62创建、构建、修改和复制系统.62 2.6.1 概述62 目表目表 43HAC028932-010 米 : D Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。 2.6.2 创建系统
5、 .64创建系统 .64 2.6.2.1 概述. 64 2.6.2.2 使用模板系统创建工作站. 65 2.6.2.3 使用现有系统创建工作站. 66 2.6.2.4 添加模板系统. 67 2.6.2.5 添加现有系统. 68 2.6.2.6 从布局创建系统. 69 2.6.3 使用系统生成器 .71使用系统生成器 .71 2.6.3.1 系统生成器的向导. 71 2.6.3.2 构建新系统. 72 2.6.3.3 修改系统. 76 2.6.3.4 从备份创建系统. 80 2.6.3.5 复制系统. 81 2.6.4 范例 82 范例 82 2.6.4.1 使用两个已创建坐标系的机器人创建 M
6、ultiMove 系统. 82 2.6.4.2 创建支持一个机器人和一个跟踪外轴的系统. 84 2.6.4.3 创建支持一个机器人和一个定位器外轴的系统. 86 2.6.4.4 带定位器的系统选项设置. 89 2.7 启动控制器91 启动控制器91 2.7.1 关于启动虚拟控制器 . 91 2.7.2 将系统添加至工作站 . 92 2.7.3 将机器人程序库连接至虚拟控制器 . 93 2.7.4 重新启动虚拟控制器 . 95 2.8 导入对象97 导入对象97 2.8.1 导入程序库组件或几何体 . 97 2.8.2 转换 CAD 格式 98 2.8.3 导入工具 100 2.8.4 导入机器
7、人模型 101 2.8.5 故障排除和优化几何体 102 2.9 创建与修改对象.105 创建与修改对象.105 2.9.1 关于创建与修改对象 105 2.9.2 创建框架 106 2.9.3 创建曲线 107 2.9.4 修改曲线 109 2.9.5 创建 3D 对象. 112 2.9.6 修改部件 114 2.9.7 修改程序库组件 115 2.9.8 设置对象的本地原点 116 2.9.9 创建、编译和修改机制 117创建、编译和修改机制 117 2.9.9.1 新建机制 117 目表目表 3HAC028932-010 米 : D 5 Copyright 2007 ABB. 保留所有权
8、利。 2.9.9.2 编译机制 120 2.9.9.3 修改机制 121 2.9.10 创建与修改工具 122 创建与修改工具 122 2.9.10.1 创建机器人握住工具 .122 2.9.10.2 创建和设置固定工具 .124 2.9.10.3 创建工具数据 .125 2.9.10.4 修改工具数据 .127 2.10 放置项目128 放置项目128 2.10.1 概述128 2.10.2 放置项目129 2.10.3 定位项目131 2.10.4 旋转项目133 2.10.5 测量对象和距离135 2.10.6 创建组件群136 2.10.7 连接与分离对象137 2.10.8 修改控制
9、器大地坐标138 2.10.9 修改 baseframe 位置 139 2.11 设置跟踪外轴.140 2.12 设置定位器外轴.142 3 如何进行机器人编程145如何进行机器人编程145 3.1 概述145 3.2 机器人编程的工作流程146 3.3 创建工作对象.147 创建工作对象.147 3.3.1 创建工作对象.147 3.3.2 转换框架至工作对象.150 3.3.3 修改工作对象.151 3.3.4 创建点框架.153 3.4 微动控制机器人.154 微动控制机器人.154 3.4.1 微动控制机器人.154 3.4.2 微动控制多个机制.157 3.5 创建目标和路径.158
10、 创建目标和路径.158 3.5.1 创建目标.158 3.5.2 创建接点目标.160 3.5.3 调整目标.161 3.5.4 修改目标位置.162 3.5.5 使用 ModPos 修改目标 .163 3.5.6 从曲线创建路径.164 3.5.7 创建路径.167 3.5.8 为目标设置机器人轴配置.168 目表目表 63HAC028932-010 米 : D Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。 3.6 重命名目标 . 169 3.7 删除未使用的目标 . 170 3.8 修改方位.171 修改方位.171 3.8.1 修改目标方位的不同方法 171 3.8.2 将目
11、标方位设置为垂直于表面 175 3.8.3 对齐目标或框架方位 177 3.8.4 复制和应用对象的方位 179 3.8.5 复制和应用目标的方位 180 3.9 修改路径.182 修改路径.182 3.9.1 反转路径 182 3.9.2 旋转路径 184 3.9.3 转换路径 185 3.9.4 在路径内内插目标方位 186 3.9.5 补偿工具半径的路径 188 3.10 创建和修改 创建和修改 RAPID 指令 189指令 189 3.10.1 概述 . 189 3.10.2 创建移动指令 . 190 3.10.3 修改指令 . 192 3.10.4 创建循环动作 . 194 3.10
12、.5 创建动作指令 . 195 3.10.6 在程序中设置 I/O 信号 197 3.10.7 使用指令模板 199 使用指令模板 199 3.10.7.1 编辑指令模板. 199 3.10.7.2 创建动作指令模板. 200 3.10.7.3 创建移动指令模板. 202 3.10.7.4 导入、导出和验证模板. 205 3.11 测试位置和动作206 测试位置和动作206 3.11.1 关于测试位置和动作 . 206 3.11.2 检查伸展极度 . 208 3.11.3 查看目标处工具 . 209 3.11.4 跳转至目标 . 210 3.11.5 查看目标处机器人 . 211 3.11.6
13、 沿路径移动 . 212 3.11.7 移至姿态 . 213 3.11.8 执行移动指令 . 214 3.11.9 跳转至原位 . 215 3.11.10 改善伸展极度 216 3.12 MultiMove 系统编程 217系统编程 217 3.12.1 关于 MultiMove 编程 . 217 3.12.2 设置 MultiMove 218 目表目表 3HAC028932-010 米 : D 7 Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。 3.12.3 调整动作行为219 3.12.4 调整多个机器人的移动指令221 3.12.5 测试 Multimove 222 3.12.6
14、 创建路径223 3.12.7 手动编程 MultiMove 224 3.12.8 外轴编程ABB Robotics 操作员手册 一般安全信息 Trace back information: WorkspaceMain versiona35 Checkedin 2013-09-22 Skribentaversion4.0.378 操作员手册 一般安全信息 IRC5 文档编号: 3HAC031045-010 修订:H ? 版权所有 2008-2013ABB 。保留所有权利。 本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手
15、册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 ? 版权所有2008-2013ABB 。保留所有权利。 ABB AB RoboticsProducts Se-721 68 V?ster?s Sweden 目表 7手册概述 . 91操纵器系统 91.1常规信息 91.1.1适用的安全标准. 1
16、11.1.2操纵器系统方面的安全 121.2安全术语 121.2.1手册中的安全信号 141.2.2操纵器标签上的安全符号. 191.3工作中的安全事项 191.3.1安全工具 201.4安全风险 201.4.1与带电部件相关的风险 232工业操纵器 232.1安全风险 232.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险 252.1.2工具 / 工件相关的安全风险 . 262.1.3气压 / 液压系统相关的安全风险 . 272.1.4操作干扰期间的安全风险. 282.2安全操作 282.2.1安全护罩尺寸 292.2.2制动闸测试 . 302.2.3禁用“减速250 mm/s”功能的风险 . 3
17、12.2.4在操纵器工作范围内工作. 322.2.5信号灯（可选）. 332.3安全性相关说明. 332.3.1危险 移动操纵器可能产生致命性后果！. 342.3.2危险 - 第一次测试运行可能造成伤害或损害！. 352.3.3警告 - 在维修工作之后，制动闸松开按钮可能会卡住. 362.3.4警告 - 在处理电池期间存在安全风险. 372.3.5警告 - 处理齿轮润滑剂（润滑油或润滑脂）期间的安全风险 393IRC5 控制器 393.1安全停止 393.1.1操纵器停止功能概述. 433.1.2什么是紧急停止？ 443.1.3什么是安全停止？ 453.1.4什么是安全保护？ 463.2安全性
18、相关说明. 463.2.1危险 确保主电源已经关闭！! . 483.2.2警告 该单元易受静电影响！ 503.2.3小心 切勿站在机柜上或者将机柜用作梯子 513.2.4小心 - 确保没有松动的螺钉或削屑 523.2.5小心 关闭机柜门 . 533.2.6小心 控制器内有高温部件. 554FlexPendant 554.1工作中的安全事项 554.1.1自身安全 564.1.2安全使用 FlexPendant 574.1.3操作 FlexPendant 594.1.4手动模式的安全事项. 604.1.5自动模式下的安全性. 61索引 3HAC031045-010修订: H5 ? 版权所有 20
19、08-2013ABB 。保留所有权利。 目表 此页刻意留白 手册概述 关于本手册 本手册包含了机械臂和控制器的所有安全说明。本手册的翻译版本比包含服务说明的 产品手册的翻译版本更多。 当操作机械臂时，大部分事故发生的原因是因为未遵循基本安全说明和预防措施。通 过及早认识到潜在危险，通常可以避免事故。机械臂系统调试和操作不当非常危险， 可能导致严重伤害甚至致人死亡。 使用或操作机械臂系统前，应仔细阅读并遵循本手册以及操作员手册 - 紧急安全信息 收藏中的安全说明。这些说明提供了安全预防措施的基本说明。贴在机械臂系统上的 安全标签包含确定特定危害的更多安全信息。 手册用法 本手册提供了安全操作机械
20、臂系统的重要信息。任何使用机械臂旧系统的人员必须能 方便得到本手册。因此，请将本收藏与机械臂系统放在一起。 对于在操纵器系统中的任何工作，必须使用本手册中的信息。即，在您使用ABB Robotics 的工业操纵器和/ 或 IRC5 操纵器控制器时使用本手册。另外，在您使用机器 人应用程序时，确保阅读了安全相关信息之后再开始工作. 注意 本手册必须与操纵器系统放在一起以便于取阅！ 注意 机械臂系统根据公认的安全标准使用最好的组件制造。但是，使用不当可能会导致 操作者严重受伤或死亡，并导致机械臂或其他财产损失。机械臂系统仅可用于其预 定用途，并且仅在不存在故障、采取了安全预防措施并遵循了用户手册中
21、的说明的 条件下方可使用。可能影响安全的问题必须立即检查。在此期间，不得使用机械臂 系统。 本手册的阅读对象 本手册面向： ?操作员 ?维修工程师 ?使用或处理机器人系统的任何人 操作前提 对 ABB 机器人进行维护/ 维修 / 安装工作的技工必须： ?接受过 ABB 的培训并具备机械和电子安装/ 维修 / 维护工作所需的知识。 ?在针对机器人执行任何安装或维修工作前，请先阅读用户文档。 下一页继续 3HAC031045-010修订: H7 ? 版权所有 2008-2013ABB 。保留所有权利。 手册概述 参考信息 下面列出的文档对机械臂系统进行了详细说明，包括维修及安全说明。所有文档都包
22、含在文档 3HAC032875-001中。 文档编号参考文档 3HAC027098-010操作员手册- 紧急安全信息 机器人控制器产品手册 操纵器的产品手册 3HAC027097-010操作员手册- 使用入门、 IRC5 和 RobotStudio 3HAC16590-10操作员手册- 带 FlexPendant的 IRC5 3HAC020738-010操作员手册- IRC5 故障排除 修订版 描述版本号 第一次修订。- 对 IRC5 控制器 一章进行了更改/ 修正。A 所做的更改和修正如下： ?更新了标准列表，请参阅适用的安全标准第 页 9。 ?更新了 危险 和警告 级别的安全信号图形，请参
23、阅手册中的安全信号第 页 12。 ?在操纵器上新增了安全标签，请参阅操纵器标签上的安全符号第 页14）。 ?修改的术语： 机器人 替换为 操纵器 。 ?添加了 IRC5 CompactController。 B 所做的更改和修正如下： ?美国和加拿大 手动全速模式(100%) 说明。请参见 在操纵器工作范围内工 作 第 页 31，及 手动模式的安全事项第 页 59。 ?有关受控停止的说明，请参见操纵器停止功能概述第 页 39什么是紧急停 止？ 第 页 43、什么是安全停止？第 页 44。 ?Dual Cabinet Controller说明，请参见危险 确保主电源已经关闭！!第 页 46。 C
24、 所做的更改和修正如下： ?给带缩短器的吊货链添加了安全标签，请参阅操纵器标签上的安全符号第 页 14。 D 所做的更改和修正如下： ?阐明了在撞击后验证FlexPendant的安装功能是否正常的理由，请参阅操 作 FlexPendant第 页 57。 ?细微纠正。 E 细微纠正。F 添加了 警告 - 在处理电池期间存在安全风险第 页 36方面的内容。G 本手册更新了新的主计算机(DSQC1000 ) 的信息，请参阅 IRC5 控制器 第 页39。H 83HAC031045-010修订: H ? 版权所有 2008-2013ABB 。保留所有权利。 手册概述 续前页 1 操纵器系统 1.1 常
25、规信息 1.1.1 适用的安全标准 标准,EN ISO 操纵器系统设计符合以下要求： 描述标准 Safety of machinery- Basic concepts,generalprinciplesfor design- Part 1: Basic terminology,methodology EN ISO 12100 -1 Safety of machinery- Basic concepts,generalprinciplesfor design- Part 2: Technicalprinciples EN ISO 12100 -2 Safety of machinery,safety related parts of controlsystems- Part 1:
