1、多 5 结 语 本文讨论了基于蚁群算法的军用飞行器航迹 规划问题 ， 并对基本算法进行了改进 ， 提供了一种 新 的有效的航路优化算法 改进 的算法克服了原始 算法的收敛速度慢、 易于过旱陷入局部最优的缺 点， 仿真结果验证了该算法的有效性 参考文献 ： 1 柳长安 ， 李 为吉 ， 王 和平 基 于 蚁群 算法 的无人 机航 路规 划 J 空军工程大学学报 ， 2 0 0 4 ， 2 ( 5 ) ： 9 1 2 2 C O L OR N I A，D O R I G O M，MAN I E Z Z O VD i s t r i b u t e d o p t i mi z a t i o n
2、b y a n t c o l o n i e s c P r o c e e d i n g s o f t h e 1 s t E u r o p e a n Co n f e r e n d c e o n Ar t i fi c i a l L i f e，P a ris ，F r a n c e，El s e v i e r ， 1 9 9 1： 1 3 4 1 4 2 3 D OR I G O M， MA NI E Z Z O V，C OL O R I N AA n t s y s t e m： o p t i mi 。 z a t i o n b y a c o l o n y
3、o f c o o r p e r a t i n g a g e n t s J I E E E T r a n s a c t i o n s o n S MC，1 9 9 6， 2 6 ( 1 )： 2 9 4 1 4 柳长安 无人机航路规划方法研究 D 西安： 西北工业大 学 ， 2 0 0 4 ( 上接 6 7 6页) 此时， K ： 0 5 0 0 0 ， 和 仍 是由稳定边 界 法整定的数据 从图 5中可以看 出， 系统的过渡过 程时间超调量都有所降低 ， 对 于没有特殊要求的过 程控制系统来说 ， 这样 的性 能指标 已经 令人满意 了 3 结 语 本文在区别于常规 P I D
4、参数整定方 法的基础 上 ， 提出了一种基 于 M A T L A B S i mu l i n k仿 真环境 下的 P I D参数整定方 法 其特点 是简单 、 直观 、 有 效 、 完全可视化且物理意义明确 这种整定方法 步 骤简单 、 工作量少 、 容易被工程技 术人员所理解和 掌握 ， 仿真结果也表明了该方法 的有效性 ， 具有很 高的实用价值 利用 S i m u li n k 的控制模块可很容易 对系统进行建模校正 ， 按下仿真按钮启动对 系统 的 仿真， 可以随意改变仿真参数， 完成对系统的校正 所以利用 S i m u l i n k对系统做适 当仿真和分析 ， 对不 符合要求
5、的系统进行校正 ， 可 以增强系统的性能 ， 减少系统反复修改的时间， 实现高效开发 系统的目 标 参考文献： 1 高金源 计算机控制系统理论、 设计和实现 M 北京 ： 北京 航空航天大学 出版社 ， 2 0 0 1 2 H A N G C C， HO W K， C A O LS A c o m p a r i s o n o f t w o d e s i g n m e t b o d s f o r P I D c o n t r o l l e r s J I S A T R A N S ， 1 9 9 4 ， 3 3 ( 2 ) ： 1 4 71 5 1 3 卢泽生控制理论及其应用
6、 M 哈尔滨： 哈尔滨工业大学 出版社 ， 2 0 0 5 4 欧阳黎明MA T L A B控 制 系统设计 M 北京 ： 国防 工业出 版社 ， 2 0 0 1 5 陈维山， 赵杰 机电系统计算机控制 M 哈尔滨： 哈尔滨 工业大学出版社 ， 2 0 0 1 一 6 邱丽， 曾贵娥， 朱学峰几种 P I D控制器参数整定方法的 比较研究 J 自动化技术与应用， 2 0 0 5 ， 2 4 ( 1 1 ) ： 2 8 3 1 维普资讯 振振 Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 整体电路的原理框图如图3。 图 3 本
7、系统采用P87L PC938作为核心控制部件,外加 一定的辅助电路来完成系统的预期任务,即电机的转 速控制并送显示。利用其内部的ccu模块产生与之相 对应的PWM波形,加以一定的驱动电路来驱动电机。 利用光敏三极管和发光二极管的光电特性设计一个测 速电路测量电机的转速。 设计一个FuzzyP I D数字调 节器,通过FuzzyP I D算法实现对电机的转速控制。 2. 4 系统软件设计 由于单片机的计算功能有限,因此事先可将期望 误差定为一个常数,然后可以根据公式,确定出实际误 差e与c1的对应关系,制作成表格的形式,存入单片机 中,在实际操作中通过查表的方式来确定出系统测得 的实际误差所对应
8、的c1的值。 程序流程图: 图 4 3 结论 本文将模糊控制方法和传统的P、P I控制方法相 结合,并且在系统控制方式的切换上作出了一些改进, 从而减小了系统在调节过程中出现的振荡,使系统能 够更快的进入稳态,获得了良好的控制效果。实验证 明,该控制系统具有一定的实际意义和广泛的应用价 值。 参考文献 1 夏世芬,黄天民.一种改进型自适应FuzzyP I D 复合控制结构 模糊集理论与应用J . 695698 2 赖福新.电机控制系统M .上海交通大学出版 社, 1995 3 李铁才.电机控制技术M .哈尔滨工业大学出 版社, 2000 4 鲍新福等编著.模糊电子技术M .上海科技教 育出版社
9、, 1995 5 张吉礼.模糊神经网络控制原理与工程应用 M .哈尔滨工业大学出版社, 2004 6 张化光等编著.模糊自适应控制理论及其应用 M .北京航空航天大学出版社, 2002 7 李友善,李军编著.模糊控制理论及其在过程控 制中的应用M .国防工业出社1993. 6 收稿日期: 2006- 02- 21 作者简介: 王祖麟,男,江西理工大学机电工程学院,教授,主要研究方向为智能控 制系统。 王文鑫:男,江西理工大学控制理论与控制工程专业研究生,研究方向 为智能控制。 (上接第20页) 3 黄智伟.无线数字收发电路设计M .电子工业 出版社, 2003. 4 夏禹武、 绉广德.履带式推
10、耙机无线遥控系统设 计方法研究J .工程机械, 2002, (8): 5- 7. 5 杨亚雷、 汪淳、 李斌.爆炸危险场所的防爆电气设 备的选择与使用J .电气防爆, 1998, (5) : 50- 52. 6 商立群.本安电路及其研究J .仪器仪表学报, 2002, 23(6): 817- 818. 收稿日期: 2005- 12- 31 作者简介:赵云伟(1981 ), 男,山东东阿人,河北科技大学研究生, 机械制造及其自动化专业 32电气开关(2006. No. 5) 数PI算法的根本目的是要去掉偏差e,先去掉积分的作用，调节比例系数（由大到小），使输出快速但不振荡为好，然后加入积分作用，
11、调节积分系数，去除静差，积分作用过大的加入会引起振荡，所以系数要从大到小的选择（节省你整定参数的时间）。最好是可以通过串口配置整定的系数，这样整定起来比较快。 说实话，现在pid的整定方法基本上就是经验法，不过现在有很多论文阿什么的都有自适应整定的方法，不过都没有实际波形，都是仿真出来，可信性不高，其实，一般的pid控制器只用到PI很少用D的，说一还是试凑法比较简单，就两个参数。实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。 实验凑试法的整定步骤为先比例，再积分，最后微分。（1）整定比例控制 将比例控制
12、作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。（2）整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的5080，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。（3）整定微分环节 若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。PID参数对控制质量的影响不十分敏感。因而不同的比例、积分、微分的组合，可能达到相近的控制效果。实际应用中，只要受控过程或受控对象的主要指标达到设计要求，相应的控制器参数即可作为有效的控制参数 实验经验法调整PID参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法,其最大的优点是，参数的整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。 扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象，是对连续-时间PID控制器参数整定的临界比例度法的扩充。 扩充比例度法整定数字PID控制器参数的步骤是：（1）预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应
