1、PLC在机械手控制系统中的应用 刘美俊 2017年6月6 日 2/48 系统工作方式 程序的总体结构程序的总体结构 控制要求控制要求 PLCPLC的的I/OI/O分配分配 PLCPLC程序设计程序设计 2 4 1 3 5 3/48 机械手的原位：在最上面、最左边、电磁线圈(YV5机械手)松开 机械手具有手动手动、单步单步、单周期单周期、连续连续和回原回原 位位五种工作方式，用开关SA进行选择 为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时 ），能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流 接触器KM。在PLC开始运行时按下“电源”按钮 SB1，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接 通，给输出设备提供电
2、源；出现紧急情况时，按 下“急停”按钮SB2，KM触点断开电源。 PLC程序设计 程序的总体结构程序的总体结构 将程序分为公用程序公用程序、自动程序自动程序、手动程序手动程序和回回 原位程序原位程序四个部分， 其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程 序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进 行，所以将它们合在一起编程更加简单。 梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序 和回原位程序不会同时执行。 8/48 9/48 公用程序公用程序 10/48 手动程序手动程序 11/48 自动程序自动程序 12/48 13/48 回原位程序回原位程序 14/48 程序综合与模拟调试程序综合与模拟调试 由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关 系，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程 序按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的 PLC程序。 模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部 程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。 15/48 谢 谢！
