1、特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。3）力（力矩）控制方式在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。4）智能控制方式机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器
2、人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。10. 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不
3、随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2）圆柱坐标型（R3P）圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。3）球坐标型（2RP）球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节
4、和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。4）关节坐标型/拟人型（3R）关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。5）平面关节型这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。11.机器人学主要包含哪些研究内容？答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5
5、) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。12.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。13.机器人
6、控制系统的基本单元有哪些？答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能14.常见的机器人外部传感器有哪些？答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感
7、器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。15.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；(4) 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要；(5) 机器人或机械手及其控制器。16
8、.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 答：机器人编程语言可分为：(1) 动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。(2) 对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。(3) 任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。17. MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。答案：示教模式 人教机器人称作示教。再现模式 执行程序，机器人自动运行。远程模式 通过外部信号进行的操作，相当于遥控。18. MOTOMAN 机器人上有三种安全模式
9、，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。答案：三种模式分别是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、REMOTE远程模式。 再现模式可以用来对示教完的程序进行再现运行以及各种条件文件的设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号无效 示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号 无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。（三）论述题1.试论述机器人技术的发展趋势。答：科学技术水平是机
10、器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：(1) 工业机器人操作机结构的优化设计技术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时机构向着.明确定位 强化内功 提速发展东科药业四五发展规划(20112015) （讨论稿）第一部分 企业愿景 立足于健康产业，以中成药为核心，伺机进入保健品及生物制药业，不断创新，把东科药业打造成为现代化精品企业。第二部分 企业使命忠实于科学，以追求卓越品质为根本，造好药，为人类的健康事业而努力奋斗。第三部分整体战略聚焦终端市场，围绕精细化管理，整合公司内外部资源，全面提升品牌力、营
11、销力、管理效率，加强产品的前瞻性研发和市场专业化服务水平，加强商业渠道建设，加强产品的终端占有和推广能力，明确定位，强化内功，实现企业的永续、稳健、快速发展。一、五年战略目标：、进入国内制药企业100强；、平均每年以30%以上的速度增长，五年内打造三个上亿单品，年销售收入超过10亿元；、成为妇科、胃病及咳喘病等治疗领域的国内领先企业。二、 提升品牌力1、成立“东科研发中心”，分四个阶段八年时间对12个核心产品进行二次开发，对公司现有品种，通过质量标准的提高、工艺改进及增强专利保护等方法，不断提升现有产品的技术含量或推出新产品，包括仿制或改剂型的方式，来实现产品的竞争优势，提升核心产品的产品力；
12、2、加大核心产品在基本药物目录、医保目录、农合目录的入围机会，提升产品竞争优势；3、以“先做强后做大”的战略原则，确立区域强势品牌，整合资源，将具有竞争力的核心品种迅速切入，随后将同领域其它系列品种跟进，实现以点带面，形成规模效应，整合传播，从而提升整体品牌的知名度。三、提升营销力1、渠道建设 以临床销售为主渠道，OTC销售为主要补充渠道，加强招商队伍，为非主力产品寻找合适的出口；逐步归拢、疏通商业渠道，加强渠道销售管理，逐步建立完整的营销管理平台，统一价格，统一配送；统一划拨销量，实现人、货、款分离。2、终端建设 加强终端市场的开发力度，五年内力争二级以上医院开发达2000家，目标医生200
13、00个，OTC整体终端覆盖率达35%以上。3、队伍建设 强化系统管理，五年内力争优秀的一线代表达1000名以上，人均产出3万元以上，真正实现精细化管理。四、提升管理效率1、激励机制与考核机制完善的激励机制和考核机制，是员工持续饱满工作状态的动力源之一。在现有产量工资、内部结算、岗位量化、项目制等TPC管理模式的基础上，强化团队的作用，系统的作用，领头羊的作用，使企业的整体营销和管理工作与团队的整体考核机制有机的结合起来，促进企业和团队、营销和管理、考核与奖励和谐共处，互相促进。2、形成强有力的企业文化企业文化是企业的软实力，逐步建立企业良好的公众形象，在此基础之之上，将企业外部形象和内部文化融
14、为一体，将员工的梦想与企业的发展形成合力，树立企业正气，提升企业凝聚力、团队协作能力和执行力，使之成为保证战略实施的有力工具。五、实现目标的关健成功要素与手段：、通过对消费终端的开发与精细化管理，加强市场的可控性。2、通过对商业渠道的整合与管理，为成就大品牌、大市场奠定基础。3、通过专业化推广及目标市场产品品牌建设，塑造良好的企业品牌。4、加大对产品研发的投入，建立更贴近目标市场的产品线。5、统一思想、统一认识、统一行动，建立更加完善的客户服务体系与执行体系。第四部分营销战略一、战略方向：横向战略以妇炎舒、心欣舒等新特药为主体，建立精耕细作的临床运营模式；以黄止、甘海胃康等为主体，建立宣销分离的OTC大品牌运营模式；以复方祖司麻、小儿止泻贴、金前感冒胶囊等为主体的大
