一、基本要求 二、基本概念和基础知识 三、实用举例 第九章 空间连杆机构及机器人机构 一、基本要求 开拓学生的视野，扩大知识面 二、基本概念和基础知识 1.空间闭链与开链机构的基本概念及其 自由度计算 2.机器人机构的主体运动机构、走行机构 及其抓取机构的基本知识 空间闭链机构的基本概念及其自由度计算 定义：各构件用运动副连接成的一个空间封闭系统 空间闭链机构自由度的公式: 单环闭链机构的自由度公式： 机构自由度 = 各可动构件 自由度之和 各类运动副提供 的约束数目总和 空间开链机构的基本概念及其自由度计算 开链机构的自由度 = 机构中各类运动副 自由度数目之和 机器人的腰部、大臂、小臂和腕部及其 连接它们的运动副 主体运动机构: 主体运动机构、走行机构及其抓取机构 抓取机构：机器人操作器的重要组成部分 走行机构：指行走的功能 三、实用举例 擦窗机器人智能轮椅 爬缆索机器人
