1、21.机器人手臂的设计要求是什么？答：机器人手臂的设计要求：（1 ）手臂的结构和尺寸应满足机器人完成作业任务提出的工作空间要求。工作空间的形状和大小与手臂的长度、手臂关节的转角范围密切相关。（2）根据手臂所受载荷和结构的特点，合理选择手臂截面形状和高强度轻质材料；如常采用空心的薄壁矩形框体或圆管以提高其抗弯刚度和扭转刚度，减轻自身的重量。空心结构内部可以方便地安置机器人的驱动系统。（3）尽量减小手臂重量和相对其关节回转轴的转动惯量和偏重力矩，以减小驱动装置的负荷；减少运转的动载荷与冲击，提高手臂运动的响应速度。（4）要设法减小机械间隙引起的运动误差，提高运动的精确性和运动刚度。采用缓冲和限位装
2、置提高定位精度。22.机器人机座设计要求是什么？答：1)要有足够大的安装基面，以保证机器人工作时的稳定性。2)机座承受机器人全部重量和工作载荷，应保证足够的强度、刚度和承载能力。3)机座轴系及传动链的精度和刚度对末端执行器的运动精度影响最大。因此机座与手臂的联接要有可靠的定位基准面，要有调整轴承间隙和传动间隙的调整机构。23.机器人手腕的设计要求是什么？答：对工业机器人手腕设计的要求有：（1）由于手腕处于手臂末端，为减轻手臂的载荷，应力求手腕部件的结构紧凑，减少其重量和体积。为此腕部机构的驱动装置多采用分离传动，将驱动器安置在手臂的后端。（2）手腕部件的自由度愈多，各关节角的运动范围愈大，其动
3、作的灵活性愈高，机器人 对作业的适应能力也愈强。但增加手腕自由度，会使手腕结构复杂，运动控制加度加大。因此，设计时，不应盲目增加手腕的自由度数。通用目的机器手手腕多配置动作简单的专用工业机器人的手腕，根据作业实际需要，可减少其自由度数，甚至可以不设置手腕以简化结构。3个自由度，某些（3）为提高手腕动作的精确性。应提高传动的刚度，应尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转回差。如齿轮传动中的齿侧间隙，丝杠螺母中的传动间隙；联轴器的扭转间隙等。对分离传动采用链、同步齿带传动或传动轴。（4）对手腕回转各关节轴上要设置限位开关和机械挡块，以防止关节超限造成事故。24.手腕的诱导运动的含义是什么？诱导运
4、动的存在对什么有影响？答：如图4-34所示之手腕结构。当链6和链轮 4不动，使链7和链轮 5单独转动时，由于轴 10不动，转动的壳体8将迫使圆锥齿轮11作行星运动，即齿轮11随壳体8作公转(上下俯仰)，同时还绕轴 14作一附加的自转运动，称为“诱导运动”。诱导运动的存在使得对手腕的运动控制变得复杂。25.机器人末端执行器应满足的要求是什么？答：（1）不论是夹持或吸附，末端执行器需具有满足作业需要的足够的夹持(吸附)力和所需的夹持位置精度。（2）应尽可能使末端执行器结构简单、紧凑，重量轻，以减轻手臂的负荷。专用的末端执行器结构简单，工作效率高，而能完成多种作业的“万能”末端执行器可能带来结构复杂
5、，费用昂贵的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器。26.在机械制造系统中工业机器人的选择与布局设计原则是什么？答：在进行工业机器人的选择和系统布局设计上应考虑以下原则：（1）满足作业技术参数要求；（2）性能价格比好；（3）满足系统的生产节拍要求；（4）单元的布局设计应尽可能紧凑，以减少对机器人工作空间的要求，减小制造系统的占地面积（或空间），缩短机器的运动路径；（5）机器人与系统中的相联接的装备控制应协调。27.AGV运动原理图及运动自由度如何描述？答：AGV运动原理图是将其运动功能用简洁的符号和图形表达出来；AGV物流小车运动数目用自由度表示，有 3自由度AGV和 2自
6、由度 AGV。AGV的各个运动是相对大地运动，属于并联运动形式，因此不能直接用它的实际运动轴的运动描述，需用虚拟轴运动表示。AGV的实轴运动有两种：驱动运动（车轮回转，驱动车体相对地面移动） ，操舵运动（转向机构驱动车轮相对车体偏转）。AGV的虚拟轴运动是将 AGV的实轴运动等效为虚拟轴运动，如 2自由度的 AGV只要用车体坐标系虚拟轴运动v和描述就可以了。28.AGV运动转向方式有哪些？ 答：AGV的转向方式有三种：AGV操舵转弯转向是通过前轮上的转向机构驱动前轮相对车体偏转实现转弯转向；差速转向这种转向方式没有转向机构，是依靠两驱动轮的速度差实现转向；操舵平动转向是通过中间两个复合轮上的转
7、向机构（转向轮）改变车体的平动方向。29.了解工业机器人在柔性加工系统、装配系统、焊接、喷漆及极限作业中的例子。答：可参阅第六节内容及其他资料，略。物业安保培训方案为规范保安工作，使保安工作系统化/规范化,最终使保安具备满足工作需要的知识和技能，特制定本教学教材大纲。一、课程设置及内容全部课程分为专业理论知识和技能训练两大科目。其中专业理论知识内容包括：保安理论知识、消防业务知识、职业道德、法律常识、保安礼仪、救护知识。作技能训练内容包括：岗位操作指引、勤务技能、消防技能、军事技能。二培训的及要求培训目的1）保安人员培训应以保安理论知识、消防知识、法律常识教学为主，在教学过程中，应要求学员全面
8、熟知保安理论知识及消防专业知识，在工作中的操作与运用，并基本掌握现场保护及处理知识职业道德课程的教学应根据不同的岗位元而予以不同的内容，使保安在各自不同的工作岗位上都能养成具有本职业特点的良好职业道德和行为规范）法律常识教学是理论课的主要内容之一，要求所有保安都应熟知国家有关法律、法规，成为懂法、知法、守法的公民，运用法律这一有力武器与违法犯罪分子作斗争。工作入口门卫守护，定点守卫及区域巡逻为主要内容，在日常管理和发生突发事件时能够运用所学的技能保护公司财产以及自身安全。2）2、培训要求1）保安理论培训通过培训使保安熟知保安工作性质、地位、任务、及工作职责权限，同时全面掌握保安专业知识以及在具体工作中应注意的事项及一般情况处置的原则和方法。2）消防知识及消防器材的使用通过培训使保安熟知掌握消防工作的方针任务和意义，熟知各种防火的措施和消防器材设施的操作及使用方法，做到防患于未燃，保护公司财产和员工生命财产的安全。3)法律常识及职业道德教育通过法律常识及职业道德教育，使保安树立法律意识和良好的职业道德观念，能够运用法律知识正确处理工作中发生的各种问题；增强保安人员爱岗敬业、无私奉献更好的为公司服务的精神。4)工作技能培训
