1、1 1第一节 系统设计与校正的基本概念第二节 串联校正第三节 反馈校正第四节 复合控制和前馈(顺馈)校正第五节 控制系统的实验及传递函数估算第六章 控制系统的设计与校正2 2第一节 系统设计与校正的基本概念一、控制系统的设计方法1.时域特性设计法时域特性设计法着眼于使系统的闭环零、极点在复平面上有着合理的分布。3 3图 6-1 闭环极点的期望区域(阴影区)4 42.根轨迹特性设计法根轨迹设计基本上是一种试探的设计方法,它是靠修改根轨迹来获得令人满意的闭环零、极点的分布,从而获取时域特性和频域特性的信息,使系统的闭环极点位于图6-1所示的阴影区。5 53.频率特性设计法用频率法设计系统时,着眼于
2、获得理想的频率特性。如上一章所述,对系统的性能要求可转化为对系统开环对数频率特性的要求。6 6图 6-2 期望的开环对数频率特性规律7 7二、控制系统的性能指标1.时域性能指标(1)稳定性。(2)动态性能指标，有上升时间tr、调整时间ts、超调量%等。(3)静态性能指标，有静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv、静态加速度误差系数Kas、稳态误差ess等。8 82.频域性能指标(1)开环频域性能指标，有增益交界频率(截止频率)c、增益裕量h、相角裕量等。(2)闭环频域性能指标，有相对谐振峰值Mr、谐振频率r、频带宽度b、初值M(0)等。9 9三、控制系统的校正及目的例如,某单位反馈系统的开
3、环传递函数为当单位斜坡输入信号作用于该控制系统时,要求系统的稳态误差不超过1%,同时希望系统的相角裕量45。1010由稳态误差计算公式得1111四、校正方式根据校正装置在系统中的连接方法，校正方式主要有以下几种。(1)串联校正。如图6-3所示，校正装置Gc(s)串接在前向通道上。1212图 6-3 串联校正1313(2)并联校正。如图6-4所示,校正装置Gc(s)与前向通道某一或几个环节并接。1414图 6-4 并联校正1515(3)反馈校正。如图6-5所示,校正装置Gc(s)反并接在前向通道一个或几个环节的两端,形成局部负反馈回路。1616图 6-5 反馈校正1717(4)前馈校正。如图6-
4、6所示,校正装置Gc(s)顺接在给定值与主反馈作用点后的前向通道上。前馈校正也称为顺馈校正或前置校正，是复合校正的一种。1818图 6-6 前置校正1919(5)干扰补偿校正。如图6-7所示,校正装置直接或间接测量干扰信号n(t),并经变换后接入系统,形成一条附加的、对干扰的影响进行补偿的通道。干扰补偿校正也是复合校正的一种。2020图 6-7 干扰补偿校正2121 第二节 串 联 校 正一、相位超前校正1.相位超前校正装置的原理和频率特性图6-8是相位超前校正装置的原理图,图中,e1为输入电压,e2为输出电压。如果输入信号源的内阻为零,而输出端的负载阻抗为无穷大,则其传递函数为(6-1)22
5、22图 6-8 相位超前校正装置原理图2323式中,其频率特性(6-2)其相频特性(6-3)2424因此,为补偿超前装置造成的衰减,需要另外串接一个放大器或将原系统的放大器的放大倍数提高倍。在补偿了1/的衰减作用后,RC超前校正装置的频率特性为(6-4)式(6-4)的波德图如图6-9所示。2525图 6-9 超前校正装置aGc(j)的波德图2626图中,超前校正装置所提供的最大超前相角为(6-5)并位于的几何位置中点上,所对应的角频率为 (6-6)2727由式(6-5)可求得(6-7)28282.相位超前校正装置的应用例 6-1 设某单位反馈控制的开环传递函数为(6-8)若要求系统的静态速度误
6、差系数Kv=100 1/s,相角稳定裕量55,幅值裕量h10 dB。试设计系统的RC相位超前校正装置。2929解 (1)根据要求的稳态误差系数确定开环传递增益K。因为Kv=100 1/s,所以3030(2)利用求得的K,绘制原系统的波德图。将K=100代入式(6-8),并令s=j,得系统的开环频率特性为其波德图如图6-10所示。由图可求出系统的相角裕量和增益裕量分别为15和+dB。这表明在K=100时,系统存在严重的振荡,不满足不小于55的指标。3131图 6-10 的波德图3232(3)确定满足相对稳定度所需追加的相角超前量,并由此估算出要求的jm值。为达到相角裕量要求,需增加的超前相角为
7、j=5515=40应当注意,超前校正装置不仅改变了波德图中的相角曲线,也改变了幅值曲线,并使幅值穿越频率增大,即c右移(参看图6-11)。在新的幅值穿越频率c上,G(j)的相角滞后增大了,因此相角超前装置必须补偿掉这一相角滞后增量。为此,相位超前校正装置产生的最大超前相角约为 jm=j+5=4533333434(4)根据需要提供的jm确定值。由式(6-7)得3535(5)根据所求出的值计算T。将值代入式(6-6),求得超前校正装置相角达到最大时的频率为3636这时,超前校正装置的幅值为3737由图6-10中对数幅值曲线查得原系统幅值L()=7.78 dB时的频率为c=55 rad/s。因此得3
8、838(6)由所求出的值和T值来确定校正装置。将、T代入式(6-1),得超前校正装置传递函数:3939(7)研究已校正系统的波德图,检查全部性能指标是否满足要求。如不满足,必须选择一个新的jm,重复步骤(4)(7)。4040例6-2 设单位负反馈系统如图6-12所示。其中：为被控对象；为串联相位超前校正环节，均为最小相位。4141图 6-12 系统结构图4242要求：(1)画出系统的Gp(j)、Gc(j)和Go(j)=Gc(j)Gp(j)的对数幅频特性波德图(折线)；(2)计算校正前系统的截止频率c及相角裕度,并据此判断闭环后系统的稳定性；(3)计算校正后系统的截止频率c及相角裕度,并据此判断
9、闭环后系统的稳定性；(4)讨论校正后系统的相角裕度比校正前提高了大约多少度，串联相位超前校正有何优点。4343解 (1)系统的Gp(j)、Gc(j)和Go(j)=Gc(j)Gp(j)的对数幅频特性波德图分别为Lp、Lc和Lo,如图6-13所示。4444图 6-13 对数幅频波德图4545(2)校正前系统的截止频率c=31.6 s1,相角裕度0,系统临界稳定。(3)校正后系统的截止频率c=63 s1,相角裕度=31，系统稳定;(4)校正后系统的相角裕度比校正前提高了大约31，此串联相位超前校正的优点：一提高了系统的稳定性；二减小了阶跃响应的超调量；三增加了相角裕度；四提高了系统的频带宽度；五不影
10、响系统的稳态性能。4646二、相位滞后校正1.相位滞后校正装置的原理和频率特性图6-14所示是相位滞后校正装置的原理图,图中,e1为输入电压,e2为输出电压。如果输入信号源的内阻为零,而输出端的负载阻抗为无穷大,则其传递函数为(6-9)4747图 6-14 相位滞后校正装置原理图4848校正装置的频率特性为(6-10)上式的波德图如图6-15所示。4949图 6-15 滞后校正装置Gc(j)的波德图5050与相位超前校正装置类似,相位滞后校正装置的最大滞后角jm发生在1=与2=的几何中心m处,计算m和jm的公式同前,即jm=arcsin,m=。采用相位滞后校正装置对系统进行校正时,主要是利用其
11、高频幅值衰减的特性,力求避免最大滞后相角发生在已校正系统的开环增益交界频率c附近,以免恶化动态性能,因此在选择滞后校正装置的参数时,总是使校正装置的第二个转折频率2远小于c。5151一般取 (6-11)此时,滞后校正装置在c处产生的相角滞后为 (6-12)52522.相位滞后校正装置的应用例 6-3 设一单位反馈系统的开环传递函数为 (6-13)要求:(1)Kv=30;(2)相角裕量40。试设计RC相位滞后校正装置。5353解 (1)按规定的稳态误差系数来确定系统K值。因为Kv=30,所以 (2)根据所求出的K,绘制原系统波德图。将K=30代入式(6-13),并令s=j,得系统的开环频率特性为
12、其频率特性曲线如图6-16中的实线所示。5454图 6-16 G0(j)与Gc(j)G0(j)的波德图5555(3)在波德图上量取原系统的相角和幅值裕量,并找出符合相角裕量要求的相应频率作为c。5656(4)根据滞后校正装置的最大幅值和原系统在c 上的幅值相等条件,求出值。在=c处,从未校正系统的对数幅频特性曲线上求得再由计算出=0.1。5757(5)根据式(6-11)确定T。因为所以当c3,a=0.1时,可求得T=33.3 s5858(6)根据所求出的值和T值确定校正装置的传递函数。将=0.1、T=33.3代入式(6-9)后得 校正后系统的波德图如图6-16中的虚线所示。(7)研究已校正系统
13、的波德图,检查全部性能指标是否满足要求,如不满足需重复步骤(3)(6)。5959例6-4 设单位负反馈系统如图6-17所示。其中,为被控对象;为串联相位滞后校正环节，均为最小相位。6060图 6-17 6161要求：(1)画出系统的Gp(j)、Gc(j)和Go(j)=Gc(j)Gp(j)的对数幅频特性波德图(折线)；(2)计算校正前系统的截止频率c及相角裕度,并据此判断闭环后系统的稳定性；(3)计算校正后系统的截止频率c及相角裕度，并据此判断闭环后系统的稳定性；(4)讨论。校正前后系统的稳定性有何变化，串联相位滞后校正的主要作用及缺点。6262解 (1)系统的Gp(j)、Gc(j)和Go(j)
14、=Gc(j)Gp(j)的对数幅频特性波德图分别为Lp、Lc和Lo如图6-18所示。6363图 6-18 系统波德图6464(2)校正前系统的截止频率c=2 s1,相角裕度20，系统不稳定。(3)校正后系统的截止频率c=0.5 s1,相角裕度=40，系统稳定。(4)讨论。系统的稳定性由校正前的不稳定变为稳定，系统的相角裕度由负值变为40串联相位滞后校正的主要作用：降低中频段和高频段的开环增益，同时保持低频段的增益不变，以兼顾静态性能和稳定性。缺点：以牺牲带宽为代价换取系统的稳定性。6565三、滞后-超前校正滞后-超前校正兼有超前校正和滞后校正的优点,是响应速度较快,超调量较小,抑制高频干扰性能也
15、较好。当未校正系统不稳定,且要求校正后系统响应速度、相角裕量和稳态精度较高时,以采用串联滞后-超前校正为宜。图6-19是滞后-超前校正装置的原理图,其传递函数为 (6-14)6666图 6-19 滞后-超前校正装置原理图6767若使则6868滞后-超前校正装置的传递函数变为 (6-15)当a1,0b1时,上式右端第一项起超前校正装置作用,第二项起滞后校正装置作用。式(6-15)的波德图如图6-20所示。6969图 6-20 滞后-超前校正装置波德图7070从图6-20可看出,在低频范围内,校正装置的相角为负,而在高频范围内,则相角为正。常用无源校正网络的电路图、传递函数及对数幅频渐近特性曲线图
16、如表6-1所示。717172727373747475757676例6-5 已知系统的结构如图6-21所示。其中，受控对象为串联相位滞后超前校正装置为均为最小相位。7777要求：(1)画出系统的Gp(j)、Gc(j)和Go(j)=Gc(j)Gp(j)的对数幅频特性波德图（折线）；(2)计算校正前系统的截止频率c及相角裕度,并据此判断闭环后系统的稳定性；(3)计算校正后系统的截止频率c及相角裕度,并据此判断闭环后系统的稳定性；(4)求Kp、Kv、Ka,并计算当输入r(t)=(m+nt).1(t)时，系统的稳态误差ess。7878解(1)系统的Gp(j)、Gc(j)和Go(j)=Gc(j)Gp(j)
17、的对数幅频特性波德图分别为Lp、Lc和Lo,如图6-22所示。7979图 6-22 系统波德图8080(2)校正前系统的截止频率c。所以8181相角裕度:所以因此闭环后系统临界稳定。8282(3)校正后系统的截止频率c。所以8383 相角裕度:所以因此闭环后系统稳定。8484(4)Kp、Kv、Ka。因为系统是1型系统,开环增益是100，所以当输入r(t)=(m+nt).1(t)时，系统的稳态误差ess=m.0+n0.01=0.01n。8585四、PID校正1.PI校正装置图6-23所示为PI校正装置原理图,其传递函数为 (6-16)式中,8686图 6-23 PI校正装置原理图87872.PD
18、校正装置图6-24为PD校正装置原理图,其传递函数为 (6-17)式中,8888图 6-24 PD校正装置原理图89893.PID校正装置图6-25为PID校正装置原理图,其传递函数为 (6-18)式中,9090图 6-25 PID校正装置原理图9191在实际应用中,Kp、Ti、Td等参数都是可调的。常用有源校正网络或装置的电路图、传递函数及对数幅频渐近特性曲线图如表6-2所示。929293939494 第三节 反 馈 校 正一、局部反馈校正原理反馈校正是局部反馈校正的简称。图6-26所示是具有局部反馈校正的系统。Gc(s)是反馈校正装置的传递函数,它反向并接在G2(s)的两端,形成一个局部反
19、馈回路。9595图 6-26 局部反馈校正系统9696由图可知,无反馈校正时,系统的开环传递函数为引入局部反馈校正装置Gc(s)后,局部反馈回路的闭环传递函数为 (6-19)9797如果局部反馈回路本身是稳定的,则(1)当G2(s)Gc(s)1时,(6-21)9898二、局部反馈校正的应用在工程实际中,应用最为广泛的是速度和测速发电机反馈校正。在图6-26中,如果G1(s)=1,G2(s)为被控制的执行电机,其传递函数为 (6-22)Gc(s)采用测速发电机,其传递函数为 Gc(s)=s (6-23)则图6-26就构成了一个具有速度反馈校正的控制系统。9999由图可看出,无反馈校正装置时,控制
20、系统的闭环传递函数为 (6-24)有反馈校正装置的闭环传递函数为 (6-25)100100例 6-6 试确定图6-27中的局部反馈校正装置Gc(s)。系统原有的和希望的开环对数幅频特性分别如图6-28中的曲线、所示。101101图 6-27 系统方块图102102图 6-28 系统的对数幅频特性103103解 校正前系统的开环传递函数为104104在1和3频段,未校正系统的开环对数幅频特性曲线与期望的特性曲线重合,即 G(j)=G(j)此时,要求G2(j)=Gc(j)1(参看式(6-21)的条件),为实现方便,将曲线的两段向下延伸,构成Glc(j)完整的对数频率特性曲线。根据图中曲线,可得到1
21、05105式中,1=0.05,2=2.1,01=10,02=100。所以从而求出106106 第四节 复合控制和前馈(顺馈)校正 一、对输入补偿的前馈（顺馈）校正设对输入补偿的复合控制系统如图6-29所示。图中,G1(s)为反馈控制系统的控制器，G2(s)为固有特性，Gc(s)为输入前馈补偿器。由图可知,系统的输出量为107107图 6-29 对输入补偿的复合控制结构图108108如果选择前馈补偿装置Gc(s)的传递函数为(6-27)则可使输出响应完全复现输入即C(s)=R(s),系统具有理想的时间响应特性，于是系统的动态和静态误差都为零，实现输出对输入不变，这就是不变性原理。109109如图
22、6-29所示，误差表达式E(s)为(6-28)110110例6-7 设对输入补偿的复合校正随动系统如图6-30所示。111111图 6-30 系统结构图112112要求：(1)选择前馈补偿方案和参数。(2)对系统稳态误差进行分析。如果取则由输入信号的一阶微分与二阶微分构成完全补偿。如果取则仅由输入信号的一阶微分构成近似补偿。113113(3)误差分析。选择则E(s)0,复合校正系统对任何形式的输入信号均不产生误差。选择 由于闭环传递函数为114114可以求出等效开环传递函数为115115二、对干扰补偿的前馈(顺馈)校正设对干扰补偿的复合控制系统如图6-31所示。图中G1(s)为反馈控制系统的控
23、制器G2(s)为固有特性，Gn(s)为扰动至输出间的传递函数，Gc(s)为干扰前馈补偿器（校正装置）。由图可知，系统的输出量为 (6-29)116116图 6-31 对扰动前馈补偿的复合控制结构图117117如果选择前馈补偿装置Gc(s)的传递函数为 (6-30)118118例6-8 设对干扰补偿的复合控制系统如图6-32所示。图中，K1为综合放大器的传递函数，为滤波器的传递函数，N(s)为负载转矩干扰。要求：(1)计算系统干扰作用下的闭环传递函数n(s);(2)设计前馈补偿装置Gn(s),使系统输出不受干扰影响。119119解 (1)对比图6-31可知，系统对干扰N(s)的输出为120120
24、故干扰作用下的闭环传递函数n(s)为由图6-32可得121121图 6-32 带前馈补偿的随动系统122122(2)令n(s)=0,可得或由全补偿条件可得123123第五节 控制系统的实验及传递函数估算一、实验的重要性和目的1.重要性在设计和研制自动控制系统的过程中,由于控制系统的复杂性,所以试验或实验是设计或使用控制系统不可缺少的一环。然而在设计过程中,往往有许多因素一开始是难以全面考虑的,甚至有些元件的参数特性也难于用分析方法获得。1241242.目的一般说来,设计一个自动控制系统,要经过以下几个步骤:确定任务与收集所有可能的资料;建立数学模型;分析系统的性能;确定校正装置;验证;修正与调
25、整设计,建立实际系统;整机调试。125125二、控制系统试验分类控制系统因其配置、复杂程度、结构、用途以及职能的不同,而有各种各样的形式,因而试验种类也有多种。但是,无论系统为何种形式,总可以把控制系统的试验分为两大类:静态试验和动态试验。126126三、控制系统实验方法对控制系统的动态特性进行试验研究,若依所施加的输入信号,主要有时域法和频域法两种。这两种方法都是采用对系统施加一定的试验信号,然后测量系统的输出响应的手段进行的。时域法中,通常采用的试验信号为阶跃信号,而频域法中,通常采用的试验信号为正弦信号。然而,无论是时域法还是频域法,均可得出关于系统性能的同样结论。127127四、传递函
26、数估算1.由控制系统的开环波德图确定开环增益K设最小相位系统的开环频率特性为(6-31)128128由式(6-31)可知,当0时,即在低频段,该式可表示为(6-32)由此可见,开环增益K可由对数幅频特性曲线来确定,同时也可确定积分环节的个数。1291291)=0(0型系统)根据前几章讨论的内容可知,当=0时,系统的位置误差系统Kp等于系统的开环增益K,即K=Kp。因此,求出系统的K值,就可知道该系统的稳态误差。当=0时,式(6-32)可表示成G(j)=K故20 lg G(j)=20 lgK20 lg(6-33)130130因此,对0型系统而言,其低频段的渐近线必然是一条平行于0 dB线的一条水
27、平线,且幅值为20 lgK dB,如图6-33所示。K值可以从图6-33中量取,并代入式(6-33)中求出。131131图 6-33 =0系统的对数幅频特性图1321322)=1(型系统)同理,=1时,系统的速度误差系数Kv就是系统的开环增益K,即Kv=K。因此,已知K,就可求得系统的稳态误差。对型系统来说,系统的对数幅频特性曲线在低频段会有两种情况,如图6-34所示。133133图 6-34 =1系统对数幅频特性图134134当=1时,式(6-27)可表示为故 (6-34)1351353)=2(型系统)同理,=2时,系统的加速度误差系数Ka就等于系统开环增益系数K,即K=Ka。因此,只要求得系统的K值,则系统的稳态误差便可得到。同样,对型系统而言,系统开环增益系数K也有两种求取的方法,如图6-35所示。136136图 6-35 =2系统对数幅频特性图137137由式(6-28)可知,当=2时,可得故(6-35)1381382.根据系统的波德图来估算传递函数当控制系统的传递函数无法用解析法确定时,可通过试验法来确定,具体步骤如下:(1)在可测试的频率范围内,测量系统的幅值比和相位移。(2)根据所测得的数据,画出波德图。(3)在波德图上,画出试验曲线渐近线,将各渐近线连接起来,就可构成系统渐近对数幅频特性曲线。
