机器人动力学

1、牛顿 本章教学要求： 掌握牛顿三定律及其适用条件 能用微积分方法求解一维变力作用下简单的质 点动力学问题。 本章重点： 牛顿三定律 本章难点： 用微积分方法求解一维变力作用下简单的质点动 力学问题 2.1 生活中常见的力和基本自然力 2.2 牛顿三大运动定律 2.2.1 牛顿第一定律 2.2.2 牛顿第二定律 2.2.3 牛顿第三定律 2.4 牛顿定律的应用 2.3 伽利略相对性原理 内容 。

2、2.1.1生活中常见的力 一重力 重力的方向和重力加速度的方向相同，直向下指向地心。 二弹力 胡克定律 k称为弹性体的劲度系数（过去也称为倔强系数或弹性常数) 图21弹力 图2-3静摩擦力 三摩擦力 1静摩擦 静摩擦力达达到最大值，称为最大静摩擦力 表明：最大静摩擦力 与重物桌面的正力成正比，即 其中静摩擦因数，取决于接触面的材料性和表面状况 2滑动。

3、第二节 细胞反应过程动力学 2.1 微生物基础知识 2.2 微生物反应过程的质量与能量衡 算 2.3 微生物反应动力学 第一代生物技术产品的出现 1857年法国著名生物学家巴斯德用实验证明 了酒精发酵是由活的酵母引起的，其它不同 的发酵产物则是由不同微生物的作用而形成 。后来发现是因为它们分泌了一种具有发酵 能力的物质，称为酶。其它如制造醋、酱（ 油）、奶制品、面包，医学上的以霉治疡技 术。 。

4、. 第一章 一：绪论；1.1大气的重要物理参数 1、 最早的飞行器是什么？风筝 2、 绝对温度、摄氏温度和华氏温度之间的关系。 6、摄氏温度、华氏温度和绝对温度的单位分别是什么? 二：1.1大气的重要物理参数 1、 海平面温度为15时的大气压力为多少？29.92inHg、760mmHg、1013.25hPa。 3、下列不是影响空气粘性的因素是(A) A、空气的流动位置 B、气流的。

5、“动力学”计算题二 (一)碰撞 (二)虚位移原理 (三)Lagrange方程 (四)振动理论基础 1 质量为m1的物块置于水平面上，它与质量为m2的均质杆 AB相铰接。系统初始静止，AB铅垂， m1=2m2 . 有一冲量为I 的水平碰撞力作用于杆的B端，求碰撞结束时物体A的速度。 “碰撞定理”计算题(1) A B I 2 已知：m1=2m2 . 求：碰撞结束时vA=? (1)研究对象：。

6、1 生 化 工 程 Biochemical engineering 2 第四章 微生物反应动力学 微生物反应过程的质量与能量衡算 3 Part 1 微生物反应过程的特点与计量学 细胞反应动力学的定量描述不仅对于理论研究很有用，而且能 应用于。

7、1 生 化 工 程 Biochemical engineering 2 第四章 微生物反应动力学 细胞生长基质消耗产物生成动力学 细胞反应动力学是研究细胞反应速度的规律，即细胞生长速率 基质底物消耗速率和产物生成速率的变化规律，是进行细 胞。

8、. 高等大气动力学 1、自由大气：是指行星边界层以上，湍流摩擦力可忽略，空气运动不受地表摩擦影响的大气。大致在1.5km以上，水平气压梯度力和科氏力相平衡（准地转）。在中、高纬度，自由大气中空气运动基本遵守地转风或梯度风法则，气流几乎与等压线平行。 D是由于空气的内摩擦或湍流动量传输所导致的的耗散力，忽略D就是所谓的“自由大气近似，除靠近地表面的“摩擦层”以外，对于以一天为时间单位的运动来说，使。

9、. 空气动力学基础 O.大气物理性质（Atmospheric physical property） 空气密度：空气密度是指单位体积的空气质量，取决于分子数的多少，也就是空气稠密的程度。空气密度大，比较稠密，物体在空气中运动所受阻力越大；空气密度小，比较稀薄，物体所受阻力小。 空气温度：空气温度表示空气的冷热程度，是分子不规则热运动的平均速度的表现形式。分子运动速度大，即分子的平均动能大，则空气温度。

10、一、绪论：一、绪论： 1.1.研究对象研究对象 动力学是研究物体机械运动状态的变化与 作用于物体上的力之间的关系的一门学科，将 物体的运动和力加以统一考虑，研究机械运动 所具有的普遍规律。 动力学基本方程动力学基本方程 1 2.2.动力学与静力学，运动学之间的关系动力学与静力学，运动学之间的关系 静力学只研究物体的力系的合成与平衡问题， 不考虑其运动，即不考虑力系的不平 衡状态。 运。

11、旋旋 转转 机机 械械 的 动动 力力 学学 特特 性性 1 本 章 内 容 n转子的稳定性 自激振动的机理 油膜涡动和油膜振荡 油膜失稳的实例 油膜失稳的特点 提高油膜稳定性的措施 间隙不均匀、碰摩、内腔部 分充液等引起的失稳 n强迫振动和自激振动的比较 n转子动力学的任务和内容 n转子的临界转速 支承刚度对临界转速的影响 回转效应对临界转速的影响 多跨转子的临界转速和振型 n转子的不平衡响应。

12、高考冲刺：动力学方法及应用编稿：李传安审稿：张金虎高考展望本专题要紧讨论使用动力学方法分析处理物理征询题的方法。动力学征询题是高中物理的主干跟重点知识，动力学方法是高中物理中处理物理征询题的常用方法跟要紧方法，也是历年高考抢手。历年高检验卷。

13、波动练习一选择题1如以下列图，一物块在光滑的水平面上受一恒力F的感染而运动，其正前方结实一个充分长的轻质弹簧，当物块与弹簧接触后，那么A.物块破刻做加速运动B.物块在开始的一段时辰内仍做加速运动C.当弹簧的弹力等于恒力F时，物块运动D.当弹。

14、大气动力学教学大纲第0章 引论第一章大气运动的基本方程组1. 旋转坐标系下的动量方程2. 连续性方程3. 热力学能量方程4. 闭合方程组及其初边值条件5. 球坐标系6. 局地直角坐标系7. P坐标系第二章 自由大气中的平衡运动1. 自然坐标。

15、动力学的连接体问题课后练习动力学的连接体问题课后练习题型一：加速度相同的连接体问题1物体A和B的质量分别为1.0kg和2.0kg，用F12N的水平力推动A，使A和B一起沿着水平面运动，A和B与水平面间的动摩擦因数均为0.2，求A对B的弹力。。

16、机器人教案：消防车 机器人消防车机器人教案：消防车 1课程名称： 消防车 器材： 45002 阶段：四周 教学目标： 一培养孩子对火灾的认识和简单的逃生方法。 二互锁结构和连接器的斜面连接。 三如何防止火灾的发生。 可做引入的故事 今天是小。

17、1 牛顿欧拉运动方程 拉格朗日动力学 关节空间与操作空间动力学 2 前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行 的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人 的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的 结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因 案有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是 考虑上述因素，研究机器人运动与关节力(力矩)间的动 态关系。描述这种动。

18、机器人控制概述 及建模 浙工大 1 机器人控制概述 v1.1 机器人发展现状及趋势 v1.2 机器人控制技术 2 1.1 机器人现状及趋势 v发展史： 第一代：示教再现型机器人 第二代：具有感觉的机器人 第三代：智能机器人 v发展趋势：标准化、模块化、开放化、网络化 v存在问题： 1.驱动系统笨重 2.机械臂过重 3.移动机器人能源携带 4.计算机信息传输、处理能力不够快 3 。